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[发明专利]一种基于正弦对角步态与快速查表法的四足机器人运动控制方法及控制装置-CN201710295191.2有效
发明人：孙涛;靳欣;李凡冰 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G06F16/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于正弦对角步态与快速查表法的四足机器人运动控制方法及控制装置，包括：(1)结合对角步态，分析四足机器人腿部结构，建立四足机器人腿部运动数学模型；采用新型正弦步态；(2)通过求解非线性方程组得到四肢各个关节的控制率；建立一种专门面向机器人运动控制的数据库，通过快速查表法得到精确的关节开合角度，快速准确地实现足端轨迹控制。(3)设计足端轨迹控制单元与转向控制单元，以便接入其他控制系统。在通过性上，设计并采用了一种新型正弦步态，使机器人在面对复杂地形时拥有高通过性。在运行稳定性上，迈步周期截止时，摆动相水平速度为零，因此具有较高的稳定性。采用查表法进行足端轨迹控制快速、准确、稳定。
一种基于正弦对角步态快速查表法机器人运动控制方法装置

[发明专利]一种基于PSO-PD神经网络的四足机器人运动轨迹控制方法-CN201710295939.9有效
发明人：孙涛;靳欣;李凡冰 -专利权人：齐鲁工业大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于PSO‑PD神经网络的四足机器人运动轨迹控制方法，包括：(1)求取机器人在运动轨迹上的目标落点；(2)将目标落点、反馈的躯干重心位置输入PSO‑PD神经网络的输入层；线性变换后进入第一隐含层，比例运算与微分运算；线性变换后进入第二隐含层，得到x方向与y方向上的指导位移；进入第三隐含层，求得指导位移距离、指导躯干朝向；进入第五层，对四足机器人的足端轨迹控制、转向控制；进入第六层，发生扰动时调整四足机器人姿态；进入第七层，求取四足机器人的躯干朝向、躯干重心位置，躯干朝向反馈给第五层，躯干重心位置反馈给输入层。具有更好的非线性解耦控制能力，控制精确，稳定性强，具有较好的抗干扰能力。
一种基于 pso pd 神经网络机器人运动轨迹控制方法

[发明专利]一种诱导纠正坐姿圆凳-CN201811193438.0在审
发明人：王建中;邢维麟;李凡冰;姬帅;孙书仁;李绍朋;王利强;杨超;吴津杰 -专利权人：邢维麟
申请日： 2018-10-14 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： A47C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及家具制品技术领域，公开了一种诱导纠正坐姿圆凳，包括凳脚、凳柱和凳座，还包括球头关节、弹簧支承臂和弹簧。目前的凳子有以下不足。首先如果凳子使用者坐姿不当会影响凳子寿命；其二，普通凳子没有纠正坐姿的功能，而坐姿不当是很不雅的行为；其三，如果使用者坐姿过于调皮，过度摇晃可能会使凳子侧翻，对使用者造成伤害，具有一定的危险性；其四，不当的坐姿对木质地板来说伤害是很大的；其五，会使圆凳的座垫周围塌陷。一种诱导纠正坐姿圆凳，采用球头关节连接凳座和凳柱，使整个凳子不再是一刚体，隔绝了力矩的传递，由于凳座和凳柱是点支撑，不论使用者怎样的坐姿，其人体的体重受力始终由凳柱竖直向下，并均匀分散致凳子脚。
凳子纠正坐姿凳柱圆凳凳座坐姿诱导使用者坐姿球头关节座垫弹簧支承家具制品木质地板竖直向下凳子脚点支撑弹簧伤害侧翻凳脚刚体受力摇晃塌陷传递

[实用新型]隐藏式针头医用注射器-CN201820060328.6有效
发明人：邢维麟;李凡冰;邢维麒 -专利权人：邢维麟
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： A61M5/178 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种隐藏式针头医用注射器，包括柱塞、针筒和针头，还包括一可伸缩的伸缩针头盖。在长期使用注射器以来人们都知道，针头的外观形状是具有攻击性的，且会使人产生疼痛的部件，使人产生恐惧心理，由于人的本能反应会抗拒打针注射。对于成年人而言就算行为上很配合注射，其实心理上依然承受恐惧的压力甚至会造成晕针的现象。隐藏式针头医用注射器采用的可伸缩的伸缩针头盖。既可以很好充当普通针头盖的同时，实现了注射器隐藏针头的功能，并且进一步增加了打针时的安全性及卫生，也进一步保证了注射器的一次性使用。
针头医用注射器隐藏式注射器可伸缩的伸缩针头注射医疗器械技术本实用新型本能反应恐惧心理外观形状针头盖针筒柱塞疼痛心理配合卫生保证

[发明专利]模块化笔记本电脑包-CN201810114011.0在审
发明人：邢维麟;李凡冰;秦成帅 -专利权人：邢维麟
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： A45C7/00 文献下载
摘要：本发明涉及箱包技术领域，公开了一种模块化笔记本电脑包，包括单包体，所述两个的单包体可组成组合包体；所述单包体上均缝制有提手，所述的单包体一端侧面设有环侧面轮廓一周的组合半拉链，所述的组合半拉链为可完全分开链带。目前市面上的笔记本电脑包基本只能装带一台笔记本，极少有专门为装带两台或两台笔记本以上设计的电脑包，恰好大多数人群工作只用一台笔记本，但是也有一大部分人群工作不止需要一台笔记本，比如技术人员、程序员、设计者、视频编辑者、数码极客等等。模块化笔记本电脑包，兼顾了单台电脑的多台电脑方便携带的问题，完美解决了多电脑人群对电脑携带不便的烦恼。
笔记本电脑包包体笔记本模块化拉链人群电脑箱包技术领域多台电脑视频编辑携带不便电脑包环侧面组合包单台链带提手缝制烦恼数码侧面携带

[实用新型]多功能游戏掌机收纳盒-CN201721670622.0有效
发明人：邢维麟;李凡冰;杨超 -专利权人：邢维麟
申请日： 2017-12-05 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： A63F13/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种容置器具，公开了一种掌上游戏机收纳盒，包括下壳体、上壳体，还包括下壳体盖板、旋转支架，所述的上壳体和下壳体通过转轴连接，所述的旋转支架固定于下壳体，所述的旋转支架可通过旋转调节倾斜角度，所述的旋转支架上设有散热孔，所述的旋转支架上还设有防护海绵一，所述的下壳体上还设有挂绳孔。目前普通掌机收纳盒功能单一，已经无法满足使用者更高便捷性的要求，以及使用者希望可以通过收纳保护盒来弥补掌机本身的不足本实用新型提供一可靠地收纳保护包，保证爱机不受刮花、避免挤压、碰撞，提高了防水凡尘性及方便收纳游戏卡带的同时，还集成了充电宝、支架、视频转换底座的功能。
旋转支架下壳体收纳盒掌机收纳上壳体本实用新型多功能游戏使用者希望掌上游戏机卡带方便收纳防护海绵功能单一视频转换旋转调节转轴连接保护盒便捷性充电宝挂绳孔散热孔盖板刮花容置支架底座防水挤压游戏保证

[发明专利]隐藏式针头医用注射器-CN201810035669.2在审
发明人：邢维麟;李凡冰;邢维麒 -专利权人：邢维麟
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： A61M5/178 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种隐藏式针头医用注射器，包括柱塞、针筒和针头，还包括一可伸缩的伸缩针头盖。在长期使用注射器以来人们都知道，针头的外观形状是具有攻击性的，且会使人产生疼痛的部件，使人产生恐惧心理，由于人的本能反应会抗拒打针注射。对于成年人而言就算行为上很配合注射，其实心理上依然承受恐惧的压力甚至会造成晕针的现象。隐藏式针头医用注射器采用的可伸缩的伸缩针头盖。既可以很好充当普通针头盖的同时，实现了注射器隐藏针头的功能，并且进一步增加了打针时的安全性及卫生，也进一步保证了注射器的一次性使用。
针头医用注射器隐藏式注射器可伸缩的伸缩针头注射医疗器械技术本能反应恐惧心理外观形状针头盖针筒柱塞疼痛心理配合卫生保证

[外观设计]SWITCH游戏掌机保护壳-CN201730475795.6有效
发明人：邢维麟;李凡冰;安俊涛 -专利权人：邢维麟
申请日： 2017-10-04 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称SWITCH游戏掌机保护壳。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于掌上游戏机的保护壳。3．本外观设计产品的设计要点产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片立体图。
switch 游戏保护

[外观设计]无线农科控制器-CN201730210630.6有效
发明人： 李凡冰;许方超;邢维麟 -专利权人：邢维麟
申请日： 2017-05-28 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称无线农科控制器。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于传感器终端控制箱和控制盒。3．本外观设计产品的设计要点无线农科控制器正面用户操作面板的图案、颜色、按钮布局。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片主视图。5．省略视图设计要点不涉及后视图。6．请求保护的外观设计包含色彩。
无线农科控制器

[发明专利]模块化履带行走机构-CN201710215415.4在审
发明人：邢维麟;李凡冰;安俊涛 -专利权人：邢维麟
申请日： 2017-04-03 - 公布日： 2017-08-29 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明涉及履带机器人领域，公开了一种机器人的履带行走机构，包括履带底盘、履带主体和履带模块，所述的履带主体安装于履带底盘；所述的履带主体设有可用于安装履带模块的安装槽；所述的履带模块由可与履带主体安装槽配合的基本部分和基于不同地形而设计的功能部分组成。目前由于机器人履带本身的不足，履带机器人的履带只能适应一种或几种特定的地形，所以在未知地形、地形变化大、特殊环境等情况下，无法选择合适和使用机器人。而拥有模块化履带行走机构的机器人可根据现场地形环境临时换上对应的履带模块，很好的解决了问题，提高了此类机器人的灵活性。
模块化履带行走机构

[发明专利]万用套筒扳手-CN201710203428.X在审
发明人：邢维麟;李凡冰;翟敏 -专利权人：邢维麟
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： B25B13/10 文献下载
摘要：本发明涉及手工工具领域，公开了一种万用套筒扳手，包括手柄、最大套筒、附加套筒、最小套筒、附加套筒弹簧和最小套筒弹簧。在现有技术中，目前套筒扳手与普通扳手相比，套筒扳手没有类似于普通扳手那样可适应多种螺母规格的活口设计，以至于在便捷性和灵活性相对于普通扳手较差。万用套筒扳手的单个套筒能适应两种或两种以上的螺母规格，有效解决了上述问题，提高了套筒扳手的便捷性和灵活性。
万用套筒扳手

[发明专利]电源插头-CN201710038474.9在审
发明人：邢维麟;李凡冰 -专利权人：邢维麟
申请日： 2017-01-19 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： H01R31/06 文献下载
摘要：电源插头，包括插头壳和插脚，所述的插脚在插头壳里的一端设有铜件，所述的插头壳在没有插脚的另一面设有与铜件相对应的插孔。如今的机械、机电、电器类产品几乎都以电能为原料工作，在用电设备不断增加的同时常会遇到插座插排不够用的情况。可相互叠插的电源插头，从根本上解决用电设备不断增加导致插排插座不够用的问题，也节省了购买插排的成本。
电源插头

[实用新型]智能练车系统-CN201220328025.0有效
发明人：李彦凤;宋健;李润东;何芹;姜洪奎;张蔚波;许向荣;李凡冰;刘辉;吕志杰 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2012-07-09 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：一种智能练车系统，是由操作台、两个滑线电阻式位移传感器、四个点触开关、离合器踏板、刹车踏板、油门踏板、信息采集器、显示器、扬声器、档位手柄、计算机、方向盘主轴、角位移传感器、主轴外壳、转向灯控制手柄、方向盘、六触点开关组成的，其特征在于：离合器踏板、刹车踏板、油门踏板、方向盘主轴、主轴外壳装在操作台上，两个滑线电阻式位移传感器分别安装在操作台与刹车踏板之间和操作台与油门踏板之间，点触开关I固定在离合器踏板下方操作台上，角位移传感器装在方向盘主轴上，转向灯控制手柄装在方向盘下方主轴外壳左侧，触点开关装在档位，该系统可帮助学车者在道路驾驶前提高综合控制机动车的能力。
智能系统

[发明专利]智能练车系统-CN201210234125.1无效
发明人：李彦凤;李润东;宋健;何芹;姜洪奎;张蔚波;许向荣;李凡冰;刘辉;吕志杰 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2012-07-09 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：一种智能练车系统，是由操作台、两个滑线电阻式位移传感器、四个点触开关、离合器踏板、刹车踏板、油门踏板、信息采集器、显示器、扬声器、档位手柄、计算机、方向盘主轴、角位移传感器、主轴外壳、转向灯控制手柄、方向盘、六触点开关组成的，其特征在于：离合器踏板、刹车踏板、油门踏板、方向盘主轴、主轴外壳装在操作台上，两个滑线电阻式位移传感器分别安装在操作台与刹车踏板之间和操作台与油门踏板之间，点触开关I固定在离合器踏板下方操作台上，角位移传感器装在方向盘主轴上，转向灯控制手柄装在方向盘下方主轴外壳左侧，触点开关装在档位，该系统可帮助学车者在道路驾驶前提高综合控制机动车的能力。
智能系统

[实用新型]焊缝跟踪装置-CN200820016505.7无效
发明人：范文利;李晗;于复生;陈继文;李凡冰;刘辉;王传慧;张芃;吕志杰;张涵;张蔚波 -专利权人：范文利
申请日： 2008-01-11 - 公布日： 2009-02-04 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本实用新型为一种焊缝跟踪装置，属于机械制造领域。本实用新型是通过以下技术实现的：滚动轴承通过销钉安装在探杆的前端，探杆与安装在壳体上的直线轴承连接，探杆位于壳体内的一端设有弹簧，同时在壳体内的探杆上还有反光片，它与安装在壳体内的光学传感器配合。使用时利用探杆接触被焊角焊缝的边，而光学传感器测量探杆的伸缩，并将信号传递给控制系统，通过程序运算跟踪运动的方向和速度，并控制步进或伺服电机进行补偿，从而保证焊枪的运动轨迹。
焊缝跟踪装置

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