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- [发明专利]输入饱和下的半球谐振陀螺智能控制方法-CN202211038046.3在审
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张睿;李世华
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东南大学
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2022-08-28
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2022-11-29
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G05B13/04
- 本发明涉及一种输入饱和下的半球谐振陀螺智能控制方法,属于智能化仪器仪表技术领域。该方法根据Lynch的随机平均法理论给出振幅、正交、速度、频相控制变量的动态方程;针对温度等环境因素导致的不确定性,构建真实动力学的平行估计模型,给出预测误差,结合预测误差和跟踪误差设计神经网络权值更新律,实现对系统不确定的复合学习;针对输入饱和情形下控制输入无法按期望执行的问题,引入辅助系统,补偿输入饱和误差;最后,结合不确定估计前馈补偿与PI反馈控制设计复合控制器,实现半球谐振陀螺的稳定控制。本发明设计的输入饱和下的半球谐振陀螺智能控制策略可实现对系统不确定的高精度估计,并实现陀螺稳定控制。
- 输入饱和半球谐振陀螺智能控制方法
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