“朱利丰”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果73个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种针灸手法和力测量评估系统-CN202210826133.9在审
发明人：宋爱国;屈靖;孙东杰;徐菁菁;唐子涵;李会军;朱利丰;艾炳蔚 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01L5/16 文献下载
摘要：本发明公开一种针灸手法和力测量评估系统，包括测量装置、数据采集和数据评估三大模块。测量装置包括力/力矩测量结构和手法测量结构，力/力矩测量结构由二维力传感器、毫针和支撑体组成，手法测量结构基于phantom力反馈设备；数据采集模块硬件包括放大电路、A/D模数转换和stm32单片机。本发明利用力/力矩测量结构与phantom力反馈设备结构进行数据采集：将获取的信号放大后再进行分析评估，剔除错误数据，最终得到可靠的数据。本发明可以实时测量并存储针灸时的反馈力、力矩、深度、角度、提插速度和捻转速度数据，并进行完整性、准确性和一致性数据评估来提高数据的可靠性。
一种针灸手法测量评估系统

[发明专利]一种基于深度信息的相机位姿估计方法-CN202210781080.3在审
发明人：杨溢;朱利丰 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度信息的相机位姿估计方法，包括以下步骤：将2维ArUco标志的黑、白两部分的颜色信息转化为3维ArUco标志的两部分高度差的深度信息；使用双目深度相机采集包含3维ArUco标志的深度图像；对深度图像进行二值化处理，得到二值图；在二值图中检测ArUco标志，利用其颜色信息，并结合相机内外参数矩阵，解算出相机位姿。相较于传统基于颜色信息的相机位姿估计方法，该方法的优点在于基于深度信息，不受颜色约束，且受环境因素影响小。
一种基于深度信息相机估计方法

[发明专利]一种利用可见性信息的实时路径规划方法-CN202011517589.4有效
发明人： 朱利丰;邢闻;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种利用可见性信息的实时路径规划方法，该算法可引导机器人在避免与障碍物发生碰撞的情况下抵达复杂环境中的目标区域。通过将点云可见性信息与经典的基于树的搜索方法结合，RVT仅将激光雷达采集到的点云数据作为输入，计算其处于每个位置时的可见区域从而确定路径树的生长方向。由于该方法无需计算环境占用图或重复随机选择路径节点来创建图或树，因此与传统的基于采样的路径规划策略方法相比，RVT更高效且轻便。
一种利用可见信息实时路径规划方法

[发明专利]基于纳入开尔文粘弹性模型的网格模型的虚拟切割方法-CN201810665525.5有效
发明人：张小瑞;占怡;孙伟;刘佳;朱利丰;宋爱国 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G16H50/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于纳入开尔文粘弹性模型的网格模型的虚拟切割方法，构建开尔文粘弹性模型，由虚拟切割材料的参数和切割时间求解时间中的位移增量，再计算每个节点的新位移、应变和应力，产生模拟切口，为网格纳入了开尔文粘弹性模型，以受力变形代替近似计算，解决了有限元模型中的网格失真、连续切割的问题与无网格模型中有关不同变形形式的问题。且大大减少了计算量，优化了性能。通过此模型，针对变形，只需计算施力时点的位置，而撤力后，由于力的平衡被打破，网格自动复原，减少了计算量；针对切割，剔除开口间的具有粘弹性的网格线，使网格自动变形，相比于传统的近似开口形状、大小，更符合实际，且操作简单。
基于纳入开尔文粘弹性模型网格虚拟切割方法

[发明专利]一种基于柱状可展结构的心脏反搏器及其控制方法-CN201911215187.6有效
发明人：李勇;朱利丰;孔祥清;陈德强;李鹏;赵锟 -专利权人：江苏省人民医院（南京医科大学第一附属医院）
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： A61M60/139 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于柱状可展结构的心脏反搏器，包括基于可展结构的柱状流控装置以及用于驱动所述装置的外部系统，所述柱状流控装置由位于中部的柱状折纸结构和位于其两端的薄膜状封口紧密连接而成，通过严格卫生包装的若干绳索将所述装置与所述外部系统相连接。本发明提供的基于柱状可展结构的心脏反搏器，可放置于人体内降主动脉的近端，促进血液的单向循环，间接地辅助心脏泵血。
一种基于柱状结构心脏反搏器及其控制方法

[发明专利]一种可变刚度的同心轴机器人及其控制方法-CN202110941156.X有效
发明人： 朱利丰;宋怡晨;申江威;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供一种可变刚度的同心轴机器人及其控制方法，包括同心轴机器人、电机平台、电机和刚度改变辅助环，所描述同心轴机器人成天线结构，前端为钳手工作部分，后端链接电机驱动部分，所述电机传送平台在同心轴机器人后端，所述电机加载平台内部有两个电机空间，所述电机有两个；所述辅助环有若干，可灵活装卸在同心轴机器人外轴上，在需要提高刚度的部位增加刚度，使机器人在整体上呈现不一样的弯曲情况和形态；本发明提供一种可改变刚度的同心轴机器人设计方案，该机器人可以通过刚度变化实现不同形态进而实现特定曲线行进与方向转变。
一种可变刚度心轴机器人及其控制方法

[发明专利]一种基于增强现实的空间范围感知方法-CN202210246643.9在审
发明人： 朱利丰;张恒 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强现实的空间范围感知方法，在教育，测量以及场景布置等应用场景下，本发明通过增强现实眼镜来为使用者提供直接的空间感知体验，方法包括：首先注册需要观察的装置，根据需要观察的装置的物理特性计算其作用范围，然后使用增强现实眼镜来该装置的作用范围进行可视化显示，从而实现帮助使用者感知空间范围的目的。本发明可以有效帮助使用者感知多种本不可见的空间范围。
一种基于增强现实空间范围感知方法

[发明专利]硅纳米线水伏电池、水位监测器和自驱动水位监测装置-CN202110014407.X有效
发明人： 朱利丰;朱舒;王玉生;宋涛;孙宝全 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： H02N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种硅纳米线水伏电池、水位监测器和自驱动水位监测装置，包括水伏电池，其竖直设置在水中，所述水伏电池能够产生电能，当水位变化时，所述水伏电池产生的电信号变化；储能模块，其与所述水伏电池电性连接，所述储能模块储存所述水伏电池产生的电能；数据处理模块，其与所述水伏电池连接，所述数据处理模块接收所述水伏电池的电信号，并根据电信号的大小来判断水位的变化，输出水位信息；显示模块，其与数据处理模块连接以显示水位信息。其实现小功率自驱动，同时实时输出水位信号，结构紧凑。
纳米线水伏电池水位监测器驱动监测装置

[发明专利]一种可实现精确力感知的机器人手术拉钩及使用方法-CN202111406736.5在审
发明人： 朱利丰;杨述焱;申江威;宋爱国;陈晓红 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：一种可实现精确力感知的机器人手术拉钩及使用方法，底座位于弧形拉钩后端，与机器手末端紧固连接；弧形梁位于弧形拉钩中段，一端与底座一体化，另一端悬空；腔体位于弧形梁悬空端，内含连接孔；力感知单元包含电路板和4个触力传感器；电路板为矩形结构，安装于弧形拉钩的腔体内，其中间部位含连接孔；触力传感器焊接在电路板上；顶盖为矩形结构，置于力感知单元的上方，其中间部位含连接孔；连接件包含螺钉、螺母，依次穿过顶、电路板和腔体的连接孔，将这三个结构紧固连接，通过以上结构解决手术机器人牵引操作中缺乏实时力感知的问题，可同步检测接触力的大小和作用位置，检测精度高，为机器人柔顺力控制提供准确数据，确保手术安全可靠。
一种实现精确感知机器人手术拉钩使用方法

[发明专利]一种可转向的绳牵引式软体机器人及控制方法-CN202110406989.6有效
发明人： 朱利丰;田博闻;省艺博;赵楚凝;史睿;宋爱国;张嵬;陆希 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-04-15 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种可转向的绳牵引式软体机器人及控制方法，包括软体机器人、舵机加载平台、舵机和牵引绳，所述软体机器人呈长方体结构两端分别为软体机器人机身左端和软体机器人机身右端，所述舵机加载平台固定在软体机器人的机体中心，所述舵机加载平台上面和侧面留有用于固定舵机的接口；所述舵机有六个；所述牵引绳有六个，每个牵引绳对应一个舵机，所述牵引绳通过机器人软体上部、底部及侧面销钉固定在机器人软体上部、底部及侧面，呈“U”形且两端与对应舵机相连；本发明提供一种可转向的绳牵引式软体机器人及控制方法，该机器人可以实现直线、曲线的行进及方向转变。
一种转向牵引软体机器人控制方法

[发明专利]一种双臂协作的头颈部辅助牵拉手术机器人及其控制方法-CN202111408238.4在审
发明人： 朱利丰;申江威;宋爱国;徐佳文 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂协作的头颈部辅助牵拉手术机器人及其控制方法，建立中短距离局域网，采用主从遥操作模式，由操作人员使用主手端来控制手术室机器人来执行任务，结合力、图像反馈在狭小空间完成复杂操作；通过融入三种控制算法、迭代优化方法、主手端力感知等功能来提高机器人控制精度、人机协作的安全系数。设计的系统具有低时延、高精度、力感知、稳定性高、安全系数高等优点，且采用双臂协作，自由度高，能够最大程度复现人员实际操作，更符合实际术中任务需求。同时，在系统设计中加入力感知功能开关、场景比例缩放等符合实际操作过程中的实用人机交互功能，能够降低操作难度，提升系统实用性。
一种双臂协作颈部辅助牵拉手术机器人及其控制方法

[发明专利]血管介入手术的增强现实辅助方法及装置-CN202111223952.6在审
发明人：夏薇薇;朱利丰;杨世伟;殷杰;贾占军;张爱华;黄松明;陈红兵;李袁媛;王倩 -专利权人：南京市儿童医院
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入手术的增强现实辅助方法。在术前，将病患的体数据与模板人体模型进行非刚性匹配，得到病患的静态人体模型，所述模板人体模型包含人体表面三维网格模型以及嵌入在人体表面内的血管几何三维网格模型；在术中，实时获取病患的血管造影图像P及人体表面深度图像，并计算血管造影图像P到静态人体模型的配准变换函数f1以及静态人体模型到人体表面深度图像的配准变换函数f2，然后将血管造影图像P通过映射f2(f1(P))变换后投影至病患身体上，获得与三维物理空间一致且包含导丝导管位置和血管几何信息的血管造影图像三维投影。本发明还公开了一种血管介入手术的增强现实辅助装置。本发明可将病患二维CT数据实时投射至三维实体空间中。
血管介入手术增强现实辅助方法装置

[发明专利]一种面向月球车作业平台的可视化虚拟维护指引方法-CN202111206999.1在审
发明人：张宏坤;谢雨臻;朱利丰;赵玉 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向月球车作业平台的可视化虚拟维护指引方法，先设计故障检测系统以及故障应对维修方案；生成月球车作业平台三维模型；提取作业平台三维模型的二维框线图，显示于用户终端的平板屏幕上，用于和实物进行配准；配准后确定终端与作业平台的相对坐标；将标志物标记于作业平台重要位置，用相机对画面中贴于作业平台平面的标志物位姿做出估计，构建以终端为中心的虚拟环境；故障发生后，在屏幕对应的坐标生成虚拟标志，用于提示航天员需要进行的维修操作；维修操作结束后，检测系统评估维修结果并给出后续操作方案。本方法稳定性高，增强现实工作范围能够覆盖整个封闭的较复杂环境，能满足车辆维修的工作需要。
一种面向月球作业平台可视化虚拟维护指引方法

[发明专利]一种具有滑动觉、压觉和温度觉的多功能柔性触觉传感器-CN202010806225.1有效
发明人：宋爱国;祝佳航;李会军;曾洪;徐宝国;朱利丰 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有滑动觉、压觉和温度觉的多功能柔性触觉传感器，包括：单根光纤、参考光纤、发光管和接收管组成的温度检测模块，其中单根光纤编织成的网状结构，印有上下电极的压电薄膜和单根光纤组成的滑动觉检测模块，两层导电布和柔性导电介质组成电容式压觉检测模块，传感器采用全柔性材质，在测量过程中，为了消除物体压力信号与温度信号发生耦合，通过对温度检测模块和电容式压觉检测模块进行标定，利用压觉检测模块的数据消除温度检测模块的测量误差，提高温度测量精度。本发明的多功能柔性触觉传感器能同时检测温度、压力和滑动等多种触觉信息，避免了同时使用多种传感器带来的空间浪费，同时具有高度集成的特点，应用范围广泛。
一种具有滑动温度多功能柔性触觉传感器

[发明专利]一种几何折叠式机器人全覆盖路径及其生成方法-CN202011617560.3有效
发明人： 朱利丰;姚帅;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种几何折叠式的机器人全覆盖路径及其生成方法。传统的全覆盖路径规划算法主要基于锯齿形和螺旋形图案或其组合，遍历顺序受限于其线性或从内到外的方式缺少变化。本发明通过使用几何折叠操作，生成了一种新型机器人全覆盖路径图案，称为几何折叠式路径图案，该类覆盖路径具有更灵活的遍历顺序。本发明建模了几何折叠图案的表示方法，之后介绍了一个随机生成几何折叠式全覆盖路径的方法、以及给定按顺序通过指定点约束下的几何折叠路径搜索方法，从而为覆盖路径规划问题提供了更多灵活可控的选择。
一种几何折叠式机器人覆盖路径及其生成方法