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[发明专利]用于经口手术协作式术野暴露辅助手术机器人及控制方法-CN202211198023.9在审
发明人：朱利丰;申江威;杨述焱 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：用于经口手术协作式术野暴露辅助手术机器人及控制方法，包含两台6自由度机械臂、两个力感手术拉钩组件和主控电脑，所述力感手术拉钩组件包括力感知手术拉钩且力感知手术拉钩末端盖板里面有触点传感器，所述力感知手术拉钩通过手术拉钩连接件与机械臂端部相连，所述主控电脑上有拖拽模式交互和参考力调整交互。本发明用来辅助医生持续牵拉手术切口。医生只需将手术拉钩放在目标区域初始位置，并在交互界面输入参考牵拉力，开启控制系统。机器人带着力感知手术拉钩安全、稳定地牵拉手术切口，为了医生操作方便、保证人机安全，本发明针对手术牵拉过程做了详细的建模分析、扭矩补偿、主动回退式补偿、安全阈值等控制策略设计。
用于手术协作式术野暴露辅助机器人控制方法

[发明专利]一种用于血管介入机器人的快换夹爪套件无菌传动装置-CN202211007627.0在审
发明人： 申江威;单政铭;徐易;宋爱国;王澄;朱利丰;李新华;陆建 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：一种用于血管介入机器人的快换夹爪套无菌传动装置，包括装置外壳、夹爪套件耗材和电控开关套件。所述装置外壳由传动装置外壳和端盖组成；所述夹爪套件耗材由两个夹爪、固定件、弹簧和下盖组成，夹爪可以在滑槽内滑动；所述电控开关套件由电控开关、夹爪传动柱和支架组成，用于传动控制夹爪。本发明导丝夹紧头通过螺纹旋紧放松来夹紧和松开导丝，以便于机器人下一步控制。当需要夹紧或者松开导丝时，电控开关打开带动夹爪套件夹住导丝夹紧头的螺栓，通过螺母自旋来夹紧或者松开导丝，完成后电控开关断开，夹爪套件在弹簧的作用下张开，断开夹头与夹紧头螺栓的接触。
一种用于血管介入机器人快换夹爪套件无菌传动装置

[发明专利]一种可变刚度的同心轴机器人及其控制方法-CN202110941156.X有效
发明人：朱利丰;宋怡晨;申江威;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明提供一种可变刚度的同心轴机器人及其控制方法，包括同心轴机器人、电机平台、电机和刚度改变辅助环，所描述同心轴机器人成天线结构，前端为钳手工作部分，后端链接电机驱动部分，所述电机传送平台在同心轴机器人后端，所述电机加载平台内部有两个电机空间，所述电机有两个；所述辅助环有若干，可灵活装卸在同心轴机器人外轴上，在需要提高刚度的部位增加刚度，使机器人在整体上呈现不一样的弯曲情况和形态；本发明提供一种可改变刚度的同心轴机器人设计方案，该机器人可以通过刚度变化实现不同形态进而实现特定曲线行进与方向转变。
一种可变刚度心轴机器人及其控制方法

[发明专利]一种可实现精确力感知的机器人手术拉钩及使用方法-CN202111406736.5在审
发明人：朱利丰;杨述焱;申江威;宋爱国;陈晓红 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：一种可实现精确力感知的机器人手术拉钩及使用方法，底座位于弧形拉钩后端，与机器手末端紧固连接；弧形梁位于弧形拉钩中段，一端与底座一体化，另一端悬空；腔体位于弧形梁悬空端，内含连接孔；力感知单元包含电路板和4个触力传感器；电路板为矩形结构，安装于弧形拉钩的腔体内，其中间部位含连接孔；触力传感器焊接在电路板上；顶盖为矩形结构，置于力感知单元的上方，其中间部位含连接孔；连接件包含螺钉、螺母，依次穿过顶、电路板和腔体的连接孔，将这三个结构紧固连接，通过以上结构解决手术机器人牵引操作中缺乏实时力感知的问题，可同步检测接触力的大小和作用位置，检测精度高，为机器人柔顺力控制提供准确数据，确保手术安全可靠。
一种实现精确感知机器人手术拉钩使用方法

[发明专利]一种双臂协作的头颈部辅助牵拉手术机器人及其控制方法-CN202111408238.4在审
发明人：朱利丰;申江威;宋爱国;徐佳文 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂协作的头颈部辅助牵拉手术机器人及其控制方法，建立中短距离局域网，采用主从遥操作模式，由操作人员使用主手端来控制手术室机器人来执行任务，结合力、图像反馈在狭小空间完成复杂操作；通过融入三种控制算法、迭代优化方法、主手端力感知等功能来提高机器人控制精度、人机协作的安全系数。设计的系统具有低时延、高精度、力感知、稳定性高、安全系数高等优点，且采用双臂协作，自由度高，能够最大程度复现人员实际操作，更符合实际术中任务需求。同时，在系统设计中加入力感知功能开关、场景比例缩放等符合实际操作过程中的实用人机交互功能，能够降低操作难度，提升系统实用性。
一种双臂协作颈部辅助牵拉手术机器人及其控制方法