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[发明专利]一种面向医学图像的多尺度自适应去噪方法-CN202211736987.4在审
发明人：任鹏;刘志恒;赵立军;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向医学图像的多尺度自适应去噪方法，包括如下步骤：S1、将医学图像进行三维离散小波变换，每一级DWT都可以得到四个分量；LL分量、HL分量、LH分量、HH分量；S2、依次计算每个维度中除LL子带外分别计算每个子带的四项指标，分别是：去除该子带后的熵值、去除该子带后的PSNR、去除该自带后的图像能量、去除该子带后的复原图像与原图像之间的MSE，将得分最高的图像子带选为预选子带；S3、依次在每个层级中选取被判定为预选子带的子带进行非线性软阈值去噪；S4、将经过去噪后的子带与其余三块子带一起进行图像重构，原图像为止。
一种面向医学图像尺度自适应方法

[发明专利]一种钛酸锂电池阳极材料中有价金属回收方法-CN202310117687.6在审
发明人：陈琳;钱昱栋;曹雏清;李之鹏 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： C22B7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种钛酸锂电池阳极材料中有价金属回收方法，锂电池阳极材料的酸浸，获取包含硫酸锂溶液与偏钛酸晶体的混合液；混合液的离心与过滤，获取纯净的偏钛酸晶体与硫酸锂溶液；硫酸锂溶液作为进水投入到膜结晶系统中，经过膜结晶工艺后成为纯净的硫酸锂晶体。与现有技术相比，本发明采用了酸浸法‑膜蒸馏结晶的复合处理方法，避免引入其他离子的影响，同时保证了锂、钛离子的高回收率。且本发明属于闭环的清洁流程，流程中产生的副产物均属于无毒无害物质，流程中所需的唯一外加试剂为稀硫酸，且全流程中不产生废液；本发明反应条件与操作要求简单，节约能源，利于实际使用与安全生产。
一种锂电池阳极材料中有价金属回收方法

[发明专利]2d激光雷达与3dTOF相机间标定方法及系统-CN202211551666.7在审
发明人：陈智君;郝奇;郑亮;曹雏清;赵立军 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开一种2d激光雷达与3dTOF相机间标定方法，包括如下步骤：S1、控制激光叉车进行运动，改变激光叉车当前的位姿；S2、计算2d激光雷达和3dTOF相机的位姿，分别存入位姿集合pose_list2d和位姿集合pose_list3d中；S3、在位姿集合pose_list2d和位姿集合pose_list3d中的位姿数据达到数量阈值后，通过位姿集合pose_list2d和pose_list3d中的每一对位姿pose_list2d(x2d,y2d,θ2d)和pose_list3d(x3d,y3d,θ3d)构建一个非线性最小二乘问题，计算得到3dTOF相机相对于2d激光雷达的位姿变换tf(tx,ty,angle)。实现了2d激光叉车上2d激光雷达与栈板识别3dTOF相机之间高精度标定的同时，不依赖额外的设备，只依靠自然环境完成标定过程；此外，标定不需要激光叉车执行特定的动作，对移动机器人要求低；并利用2d重复扫描高精地图定位和3d点面匹配定位，定位精度的提升带来了标定精度的提升。
激光雷达 dtof 相机标定方法系统

[发明专利]一种基于增强型FCM的图像分割方法-CN202211734310.7在审
发明人：任鹏;刘志恒;赵立军;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强型FCM的图像分割方法，包括如下步骤：步骤1：对原始图像进行均值滤波生成新图像I1；步骤2：对原始图像采用二位Gabor滤波提取纹理特征，生成图像I2；步骤3：对I1与I2图像进行线性加权，生成图像I3；步骤4：计算误差阈值ε；骤5：初始化隶属度矩阵；步骤6：判断是否超过最大迭代次数，未超过继续执行步骤7；步骤7：计算聚类中心；步骤8:更新隶属度矩阵；步骤9：判断是否满足迭代终止条件；步骤10：输出经过上述步骤处理过的图像作为最终图像分割结果。本专利大幅降低了噪声对分割结果的干扰。
一种基于增强 fcm 图像分割方法

[发明专利]一种基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法及装置-CN202211738026.7在审
发明人：任鹏;刘志恒;赵立军;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： H04N19/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法，包括如下步骤：(1)输入原医学图像；(2)采用小波滤波器对输入图像执行DWT操作；(3)对于经过DWT的小波信号进行熵编码处理，采用SPIHT算法执行压缩处理；(4)对于经过压缩后的比特流SPIHIT解码操作；(5)执行逆DWT处理，生成最终的压缩图像。本发明的优点在于：基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法获得的压缩图像效果要明显优于传统的图像算法。本专利提出的压缩技术在相同压缩比的前提下，具有较低的MSE和较高的PSNR，进一步提高了医学图像压缩算法的质量。
一种基于 spiht dwt 算法医学图像压缩方法装置

[发明专利]智能化运输车的自动提升装置-CN202211617295.8在审
发明人：孙雷;李龙;陈效;曹雏清;赵立军 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能化运输车的自动提升装置，包括设置于运输车本体上的主体框架、可移动的设置于主体框架上的货叉连接板、设置于货叉连接板上的货叉和设置于主体框架上且用于控制货叉连接板沿竖直方向进行移动的升降机构。本发明的智能化运输车的自动提升装置，可以提高工作效率，降低劳动强度。
智能化运输车自动提升装置

[发明专利]一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法-CN201811601083.4有效
发明人：张松涛;李超;曹雏清;高云峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01S1/70 文献下载
摘要：本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种用于室内无轨导航的红外顶标及其识别方法，方法包括：S1、查找当前区域内的最大尺寸标记点，记为第一相对位姿标记点O1；S2、两次查找当前区域内的最小尺寸标记点，检测两个最小尺寸标记点是否为均标记点二，若检测结果为是，将所述两个尺寸最小的标记点作为第二相对位姿标记点A1和第三相对位姿标记点B1；S3、以第一相对位姿标记点O1为坐标原点，检测向量O1A1是否为Y轴，若检测结果为是，则将向量O1A1是否为Y轴，向量O1B1作为X轴，若检测结果为否，则将向量O1A1是否为X轴，向量O1B1是否为Y轴；S4、计算剩余标记点在该直角坐标系中的坐标。充分利用红外顶标的面积，增加了ID计数标记点的数目。
一种用于室内无轨导航红外及其识别方法

[发明专利]一种全向平衡重叉车控制方法及装置-CN202211624272.X在审
发明人：郑亮;董贵平;曹雏清;陈双;孙龙龙;赵立军 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开一种全向平衡重叉车控制方法，该方法具体包括如下步骤：S1、确定当前位姿到下一时刻目标位姿的瞬心O；S2、基于瞬心O计算全向平衡重叉车的线速度；S3、控制全向平衡重叉车以该线速度行驶至下一时刻的目标位置，全向平衡重叉车在目标位置时的姿态为目标姿态。本发明采用全向结构代替平衡重物流叉车中的单舵轮结构，且实现了平衡重叉车的角度控制与位置控制的同步，提高了全向重平衡叉车的工作效率及控制精度。
一种全向平衡叉车控制方法装置

[发明专利]基于离散小波变换的多尺度边缘检测方法-CN201911408070.X有效
发明人：任鹏;徐劲松;高云峰;曹雏清 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于离散小波变换的多尺度边缘检测方法，方法具体如下：S1、针对非极大值抑制图像连续进行两次离散小波变换；S2将信息量最大的未标记的弱边缘点作为当前轮廓跟踪起点并将轮廓跟踪起点进行标记；S3、在第l层图像查找邻域存在强边缘点的弱边缘点若存在弱边缘点与轮廓跟踪起点在第l层图像中不相邻，但在第l+1层图像中相邻，且邻域内均存在强边缘点，则判定弱边缘点与轮廓跟踪起点之间存在一条边缘，并执行步骤S2。提供了精确度更高的轮廓跟踪方式，减少伪边缘的同时，能检测出传统的滞后边界跟踪算法漏检的真实边缘。
基于离散变换尺度边缘检测方法

[发明专利]一种基于点云数据的电路板针脚高度检测装置和方法-CN202211663788.5在审
发明人：王飞阳;庄金雷;高靖;赵立军;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于点云数据的电路板针脚高度检测装置，装置的基座上设有滑槽，所述滑槽上设有与其配合的滑块，所述滑块用于固定待检产品，所述滑槽的末端为检测区域，所述检测区域的上方通过支架固定有相机，所述相机向下采集待检产品图像信息并输送至控制器。本发明是一种基于点云数据的电路板针脚高度检测方法，使用3D扫描相机拍摄针脚点云数据，可以利用高精度的3D点云数据准确测量针脚的高度和位置信息，不仅能够准确的测量针脚高度还能够更为精确的检测出针脚倾斜缺陷，有助于工厂提高生产效率和出货品质。
一种基于数据电路板针脚高度检测装置方法

[发明专利]一种自动打磨铸造管件合模线的机器人系统及其控制方法-CN202211663786.6在审
发明人：庄金雷;王飞阳;高靖;麻威强;赵立军;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明揭示了一种自动打磨铸造管件合模线的机器人系统，系统设有将待打磨铸管至旋转台上料口旁的上料辊道，所述旋转台旁设有第一打磨机构，所述第一打磨机构旁设有中转台，所述中转台上方固定有用于扫描待打磨铸管的3D视觉相机，所述第一打磨机构设有机械臂，所述机械臂的末端固定有用于夹持待打磨铸管的铸管工装，所述机械臂的活动范围之内设有打磨机。本发明机器人系统通用性强，对于各种型号铸管的形状特征应用离线规划软件进行离线打磨路径规划，能够提升效率，加快系统部署，同时有助于通过视觉定位偏差调整规划路径提升打磨效果。
一种自动打磨铸造管件合模线机器人系统及其控制方法

[发明专利]一种电缆编织线的缺陷检测装置和方法-CN202211663785.1在审
发明人：庄金雷;王飞阳;宋超群;高靖;麻威强;赵立军;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明揭示了一种电缆编织线的缺陷检测装置，装置的图像采集装置固定在黑箱内，所述黑箱固定在电缆编织设备的上方，电缆编织线穿过黑箱，所述黑箱内支撑电缆编织线的导向滚轮，所述黑箱内的不同方位设有采集电缆编织线不同侧的相机，所述黑箱内设有光源。本发明采用深度学习的方法进行电缆编织线缺陷检测，能够检测出电缆编织线的缺陷，解决传统人工检测时存在的误检或漏检多问题，通过结合无监督学习与有监督学习的方法进行缺陷检测，能够克服单一的深度学习算法检测准确率低，误检率高的问题。
一种电缆编织缺陷检测装置方法

[发明专利]一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法-CN202211687285.1在审
发明人：樊璇;刘志恒;王文周;赵立军;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法，包括如下步骤：(1)选定卡车车厢轮廓建图位置；(2)通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；(3)构建卡车车厢点云轮廓地图；(4)构建卡车车厢轮廓局部参考坐标系；(5)激光帧轮廓坐标系与卡车车厢轮廓局部参考坐标系匹配，实现机器人粗定位；(6)构建非线性优化目标函数，实现机器人精确定位。该方法可以实现准确可靠的实现机器人在卡车车厢区域内的精确定位。
一种基于激光雷达卡车车厢轮廓定位方法

[发明专利]一种基于叉车的货物插取方法及系统-CN202211558431.0在审
发明人：孙龙龙;陈双;郑亮;曹雏清;赵立军 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开一种基于叉车的货物插取方法，包括如下步骤：S1、形成包含行驶路径末端的末端区域，标定末端区域的四个顶点在世界坐标系中的坐标；S2、叉车沿规划的行驶路径行驶时，检测叉车距目标位置的距离，若该距离小于等于设定的末端减速距离时，控制叉车进行减速；S3、自适应的计算减速过程的加速度，以使叉车进入末端区域时的速度即为期望的末端速度，叉车在末端区域内以末端速度匀速行驶；S4、依次检测到两个触发开关的有效触发信号后，认定货物插取成功；通过在同一插齿上设置两个触发开关，通过触发开关实现货物在插齿上的重复性位姿，进而提高了卸货时货物的定位精度，能够更好的适用于高精度货物定位的场景需求。
一种基于叉车货物方法系统

[发明专利]一种基于点云数据的电池包表面缺陷检测装置和方法-CN202211663783.2在审
发明人：王飞阳;庄金雷;高靖;赵立军;曹雏清 -专利权人：哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明揭示了一种基于点云数据的电池包表面缺陷检测装置，装置设有检测台，所述检测台上固定有用于夹持待测电池包的夹紧机构，所述检测台的上方通过机架固定有向下获取图片信息的激光轮廓仪机，所述激光轮廓仪连接并输出采集信号至控制器。本发明通过激光轮廓仪拍摄点云数据检测电池包表面缺陷，能够快速准确检测出电池包表面缺陷，提高电池包生产的效率和产品的安全和可靠性。
一种基于数据电池表面缺陷检测装置方法