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[发明专利]物品抓取方法、装置、设备及计算机可读存储介质-CN201910792007.4有效
发明人：莫卓亚;罗海城;刘涛;刘元路;彭创权 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种物品抓取方法、该方法包括步骤：获取图片，在图片中提取出物品的轮廓信息，并根据物品的轮廓信息确定物品重心；过物品的重心做一条水平线/垂直线，分别确定所述水平线/垂直线与物品轮廓的两水平交点/两垂直交点；分别过两水平交点做水平线的垂线，得到两垂线段，分别过两垂直交点做垂线的垂线，得到两水平线段，其中，过所述重心的所述水平线和所述垂直线相当于坐标系的X轴和Y轴；比较两垂线段和两水平线段的间距，以将间距最短的两线段写入第二集合；基于第二集合中的点，确定原坐标系下的数据，以实现物品的抓取。本发明实现了物品的成功抓取。
物品抓取方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于云端推送的垃圾处理设备实时数据处理方法-CN201910707159.X有效
发明人：莫卓亚;彭创权;刘涛;刘元路;罗海城 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明涉及垃圾回收技术领域，尤其是指一种基于云端推送的垃圾处理设备实时数据处理方法，该方法主要通过云端下达数据采集指令至数据采集端，由数据采集端把指令下达至垃圾处理设备后，再由垃圾处理设备把对应数据上传至数据采集端，由数据采集端进行处理为可由人阅读的数据以后再传输至云端。本发明的有益效果为：引入云端和数据采集端进行配合，让工作人员只需把代码表储存至数据采集端中，无需专门编写通信协议即可实现对于垃圾处理设备的数据收集，有利于节省垃圾处理设备的开发协议的成本。
一种基于云端推送垃圾处理设备实时数据处理方法

[发明专利]基于智能垃圾车的多区域多车精准预约控制方法及装置-CN202010921265.0有效
发明人：莫卓亚;彭创权 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于垃圾处理技术领域，尤其涉及一种基于智能垃圾车的多区域多车精准预约控制方法及装置，所述方法包括：获取预约智能垃圾车的预约使用时间；根据所述预约使用时间判断是否需要将预设的备用智能垃圾车投放至预设的各投放区域内；若判断为否，则根据所述预约使用时间生成预设的各投放区域内的各智能垃圾车的运行时间线；根据所述运行时间线生成各投放区域内各垃圾投放点的可用时间列表；根据所述可用时间列表生成垃圾投放预约单。本发明根据运行时间线以及垃圾投放点的可用时间列表来综合判断，从而使智能垃圾车按照预约使用时间前往预约垃圾投放点，从而实现精准预约智能垃圾车，实用性高且满足用户对垃圾的投放需求。
基于智能垃圾车区域精准预约控制方法装置

[发明专利]一种智能垃圾车多区域多车精准预约调配控制方法及装置-CN202010920681.9有效
发明人：莫卓亚;彭创权 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于垃圾处理技术领域，尤其涉及一种智能垃圾车多区域多车精准预约调配控制方法及装置，所述方法包括：获取预约智能垃圾车的预约使用时间；获取投放至预设的投放区域内的各个智能垃圾车的不可用时间；其中，在所述不可用时间内时，智能垃圾车处于不可使用状态；判断所述预约使用时间是否处于各智能垃圾车的不可用时间的交集内；若判断为是，则将预设的备用智能垃圾车投放至所述预设的投放区域内。本发明实现了对智能垃圾车的高效车辆调配，进而实现根据智能垃圾车实时使用情况实现精准增加智能垃圾车，满足用户使用需求，亦实现了智能垃圾车的垃圾收取以及用户的垃圾投放需求，具有极高的实用性。
一种智能垃圾车区域精准预约调配控制方法装置

[发明专利]一种机器人分选系统的判别方法-CN201911007602.9有效
发明人：莫卓亚;罗海城;彭创权;刘涛;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，尤其是指一种机器人分选系统的判别方法，通过2D相机和3D相机分别获取待分选的物体的信息，然后选择依次相邻的三个待分选的物体的平面中心坐标以及几何中心坐标进行矩阵变换而获得转换矩阵M2，由转换M2结合2D相机捕获的图像轮廓算出待分选的物体的3D图像信息并进行识别，然后根据3D图像信息判断出待分选的物体的坐标以及类别，并把判断结果发送至机器人。本发明步骤简单，可以一键式完成待分选的物体的标定和识别，从而在无需传感器以及无需经过复杂计算的前提下实现了分选，有利于提升分选效率。
一种机器人分选系统判别方法

[发明专利]一种可视化控件与动态数据的下拉选择绑定方法-CN201910707238.0有效
发明人：莫卓亚;彭创权;刘涛 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： H04L67/10 文献下载
摘要：本发明涉及可视化监测技术领域，尤其是指一种可视化控件与动态数据的下拉选择绑定方法，该方法通过云端实现用户端与若干台设备进行连接，从而通过一个可视化控件，即可适用于若干台设备的实时数据变化监视和可视化呈现工作，减少了设备数据可视化的成本。
一种可视化控件动态数据下拉选择绑定方法

[发明专利]一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置-CN202010969927.1在审
发明人：莫卓亚;彭创权 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于垃圾回收技术领域，尤其涉及一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置，所述方法包括：获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间。本发明实现在智能垃圾车因行驶方向冲突导致道路争用时实现对智能垃圾车的调控，保证智能垃圾车按时前往垃圾回收点收取垃圾，进而提升垃圾回收效率。
一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法装置

[发明专利]一种电子地图生成方法、装置及电子地图-CN202010962851.X在审
发明人：莫卓亚;彭创权 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明属于垃圾处理技术领域，尤其涉及一种电子地图生成方法、装置及电子地图，所述电子地图生成方法包括：获取智能垃圾车扫描特定区域后得到的二维点阵地图；根据二维点阵地图生成区域新地图；采集区域新地图内的目标采集点；获取二维点阵地图内与目标采集点相对应的采集点二维点阵坐标；获取与采集点二维点阵坐标对应的采集点墨卡托投影坐标；基于二维四参数模型根据采集点二维点阵坐标和采集点墨卡托投影坐标计算目标采集点的坐标。本发明使得智能垃圾车能够根据区域新地图中的位置点精确导航至特定区域内的实际目标点，实现区域新地图中的坐标元素与实际物体的坐标元素相匹配，以实现垃圾回收时的精准导航，提升垃圾回收效率。
一种电子地图生成方法装置

[发明专利]一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法及装置-CN202010969916.3在审
发明人：莫卓亚;彭创权 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于垃圾回收技术领域，尤其涉及一种智能垃圾车自主导航路径道路争用调控方法及装置，所述方法包括：获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；根据各所述运行时间线判断是否有智能垃圾车在所述执行任务时间内停止于所述特定区域内的单通道道路；若判断为是，则判断停止的智能垃圾车在当前的执行任务时间结束后的第一个空闲可用时间是否大于等于其结束当前的执行任务时间之后再行驶至被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所处的执行任务时间内的垃圾投放点的时间；若判断为是，则将被阻挡的智能垃圾车在被阻挡时所执行的任务分配至停止的智能垃圾车。本发明实现在智能垃圾车因停止占道时的车辆高效调配，进而实现垃圾高效投放，提升垃圾投放效率，提升用户体验。
一种智能垃圾车自主导航路径道路调控方法装置

[发明专利]一种智能垃圾车多投放区域可用时间精准获取方法及装置-CN202010920672.X在审
发明人：莫卓亚;彭创权 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06Q10/02 文献下载
摘要：本发明属于垃圾处理技术领域，尤其涉及一种智能垃圾车多投放区域可用时间精准获取方法及装置，所述方法包括：获取预约智能垃圾车的预约启动指令；根据所述预约启动指令生成垃圾投放点可用展示界面；将预设的投放区域内各垃圾投放点及各垃圾投放点对应的可用时间列表展示于所述垃圾投放点可用展示界面。本发明通过在获取预约智能垃圾车的预约启动指令后，根据所述预约启动指令生成垃圾投放点可用展示界面，再通过将预设的投放区域内各垃圾投放点及各垃圾投放点对应的可用时间列表展示于所述垃圾投放点可用展示界面，从而提升垃圾投放效率，具有极高的实用性。
一种智能垃圾车投放区域可用时间精准获取方法装置

[发明专利]EVA发泡鞋底打磨方法及设备-CN201910340546.4有效
发明人：莫卓亚;彭创权;刘元路 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： A43D8/34 文献下载
摘要：本发明属于鞋底打磨技术领域，尤其涉及一种EVA发泡鞋底打磨方法及设备，方法包括以下步骤：上料，将EVA鞋底固定在工装板上，输送工装板移动；拍照，使用3D结构光双目相机对所述EVA鞋底进行拍照，得到点云数据后，自动生成侧边打磨轨迹和底面打磨轨迹，并将侧边打磨轨迹坐标和底面打磨轨迹坐标分别输出至工业机器人；侧边打磨，通过工业机器人接收侧边打磨轨迹坐标并按照所述侧边打磨轨迹对所述EVA鞋底的侧边进行打磨；底面打磨，通过工业机器人接收底面打磨轨迹坐标并按照所述底面打磨轨迹对所述EVA鞋底的底面进行打磨。本发明的EVA发泡鞋底打磨方法及设备，能够适应对各种形状不同、不规则的EVA鞋底进行自动化打磨，适用范围非常广。
eva 发泡鞋底打磨方法设备

[实用新型]垃圾桶运输车-CN201921527447.9有效
发明人：莫卓亚;邓琳奎;刘涛;刘元路;彭创权 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B65F3/00 文献下载
摘要：本实用新型属于垃圾处理装置技术领域，尤其涉及一种垃圾桶运输车，包括智能车体和顶升机构，所述智能车体内设置有控制所述智能车体移动的主控模块以及与所述主控模块电连接并用于接收云端发出的垃圾回收信息的接收模块；所述顶升机构设置于所述智能车体的顶部并与所述主控模块电连接且用于支撑在垃圾桶的桶底以顶起所述垃圾桶。本实用新型的垃圾桶运输车，可以实现减少人工操作，全程实现智能自动化，大大提高了对垃圾的回收效率；实现对垃圾的及时回收，减少垃圾堆积造成的环境污染的问题发生。
垃圾桶运输车

[实用新型]一种升降式垃圾站-CN201921275245.X有效
发明人：莫卓亚;刘元路;刘涛;邓琳奎;罗建明;彭创权;罗海城 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B65F9/00 文献下载
摘要：本实用新型属于垃圾处理设备技术领域，尤其涉及一种升降式垃圾站，包括升降台和若干智能垃圾桶，升降台包括底板、升降机构和承载台，升降机构包括驱动机构和两个相同的剪叉臂组，两个剪叉臂组之间形成行车通道，承载台上设置有若干个安装孔，各智能垃圾桶安装于各安装孔内，智能垃圾桶底部设有垃圾出料口，垃圾出料口处设置有可自动开合的垃圾出料门。本实用新型在转移垃圾时，先使所述升降机构带动所述承载台上升，再使垃圾车进入所述行车通道直至运动至所述垃圾出料口下方，接着，所述垃圾出料门打开使垃圾自动掉落至垃圾车内，如此即可将所述智能垃圾桶内的垃圾转移，整个过程人力参与少，耗费人力小，并且垃圾转移效率高。
一种升降垃圾

[实用新型]模组式智能分选垃圾桶-CN201921275294.3有效
发明人：莫卓亚;刘元路;刘涛;邓琳奎;罗建明;彭创权;罗海城 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型属于垃圾桶技术领域，尤其涉及一种模组式智能分选垃圾桶，其包括外壳及设于外壳之内的移动架、托盘、CCD相机、XY模组装置、下料装置、控制装置和若干垃圾桶体，外壳的侧部设有垃圾投放口，CCD相机、XY模组装置和下料装置均与控制装置电连接；移动架与XY模组装置的输出端连接并通过XY模组装置驱动而实现X轴和Y轴的移动，移动架上开设有垃圾下料口，托盘与移动架铰接并封盖于垃圾下料口的下方，CCD相机位于托盘的上方并用于拍摄位于托盘中的垃圾；下料装置安装于移动架的底部并与托盘连接以用于控制托盘开闭。本实用新型可以对投入于其中的垃圾实现自行分类，进而使得垃圾的回收更加容易实现。
模组智能分选垃圾桶

[实用新型]分拣式智能分选垃圾桶-CN201921276569.5有效
发明人：莫卓亚;刘元路;刘涛;彭创权;邓琳奎 -专利权人：广东弓叶科技有限公司
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型属于智能垃圾桶技术领域，尤其涉及一种分拣式智能分选垃圾桶，包括外壳以及设置于所述外壳之内的托盘、CCD相机、三维移动装置、拾取装置、控制装置和若干垃圾桶体，CCD相机和三维移动装置均与控制装置电连接；外壳的侧部设有垃圾投放口，托盘位于垃圾投放口的内侧并用于承托垃圾，CCD相机位于托盘的上方并用于拍摄位于托盘中的垃圾；拾取装置安装于三维移动装置的输出端，三维移动装置位于各垃圾桶体的上方并通过接收CCD相机发出的信号以控制拾取装置移动拾取托盘中的垃圾并将垃圾投放于其中一垃圾桶体内。本实用新型可以对投入于其中的垃圾实现自行分类，进而使得垃圾的回收更加容易实现。
分拣智能分选垃圾桶

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