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[发明专利]基于多特征模糊融合的自动驾驶优化方法-CN202310641433.4在审
发明人：周军超;陈鑫;张炳豪;刘乙翰 -专利权人：四川轻化工大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多特征模糊融合的自动驾驶优化方法，包括：基于ORB‑SLAM，构建用于自动驾驶的多特征模糊融合SLAM系统；在多特征模糊融合SLAM系统中，连续跟踪每一帧中相机位姿，在点特征提取的同时进行线特征的检测和提取，在特征提取完成后，仅仅对点特征进行匹配和估计初始姿态；当相机姿态的初始估计完成，一旦确定新的关键帧后，局部建图线程引入线特征，基于图像信息熵的多特征模糊融合策略，对相机姿态进行优化。本发明能够有效降低线匹配估计的计算量，提高了基于点线特征SLAM系统的实时性、鲁棒性以及准确性。
基于特征模糊融合自动驾驶优化方法

[发明专利]基于主动感知控制的车辆防碰撞预警方法及系统-CN202211635642.X在审
发明人：高建杰;周军超;张炳豪;陈鑫;廖映华;来升 -专利权人：四川警察学院;四川轻化工大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动感知控制的车辆防碰撞预警方法及系统，包括：S1.对目标车辆进行扫描，得到目标车辆与自身车辆之间的相对位置；S2.以所述相对位置为初始条件，估算目标车辆的运动状态；S3.划定目标区域，在目标区域内，基于目标车辆的运动状态对目标车辆进行搜索以及跟踪；S4.在对目标车辆进行跟踪的基础上，实时获取目标车辆的位置以及速度；S5.基于目标车辆的位置以及速度，确定目标车辆与自身车辆之间的碰撞风险，根据所述碰撞风险进行防碰撞预警。本发明能够及时对自身车辆后方及侧后方车辆的碰撞风险进行预警，达到了预防车辆碰撞的效果，保证了车辆的行车安全。
基于主动感知控制车辆碰撞预警方法系统