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[发明专利]一种基于GPS-RTK技术的无人割草车室外导航与控制方法-CN201610091517.5在审
发明人：周继强;王丽峰;张孝勇;冯禹;郑有胜;徐望婷 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于GPS‑RTK技术的无人割草车室外导航与控制方法，属于移动车辆导航与控制技术领域。本发明的基于GPS‑RTK技术的无人车室外导航控制方法，通过建立GPS‑RTK基准站和移动站方式，获取厘米级定位数据，极大提高了无人车导航实时性及精度。将实时位置信息与规划路径的对比计算获得合理的无人车循迹算法。同时，四驱前轮转向式运动模型的建立，简化了无人割草车的控制难度。
一种基于 gps rtk 技术无人割草室外导航控制方法

[发明专利]一种基于磁悬浮底盘的姿态控制方法-CN201610090488.0在审
发明人：周继强;王丽峰;倪琳轩;陈磊;张孝勇;杨宛露 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁悬浮底盘的姿态控制方法，属于磁悬浮摆设方法，尤其是一种可以通过下盘控制上方摆设物件的方法。磁悬浮摆件外形为球形，采用非磁性轻质材料制成空心球状。在所述球体内设置一个碗状磁钢，整个摆件重心处于磁钢的内部。下部底座外形为盘状，围绕盘状底座圆心，圆心为永磁铁，圆心四周等分分布8个磁柱，通过控制8个磁柱磁力的强弱而实现控制上方摆件的姿态的目的。
一种基于磁悬浮底盘姿态控制方法

[发明专利]一种基于磁悬浮底盘的姿态控制装置-CN201610090475.3在审
发明人：周继强;王丽峰;倪琳轩;陈磊;张孝勇;杨宛璐 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2016-02-18 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种基于磁悬浮底盘的姿态控制装置，包括悬浮摆件及悬浮装置底盘，其中，悬浮摆件悬浮在悬浮装置底盘上方，且悬浮摆件为球形结构，并采用非磁性轻质材料制成空心球体，球体内设置有磁钢，整个悬浮摆件重心处于磁钢内部；悬浮装置底盘为圆盘，同时在圆盘圆心设置有磁性条，且在围绕磁性条的四周均布八个磁柱，圆盘上设置有控制电路，控制电路与八个磁柱连接，通过控制电路控制八个磁柱磁力的强弱进而实现控制悬浮摆件的姿态。本发明利用磁柱、磁性条与磁钢相面的极性相同，相互之间产生推斥力的原理，通过控制电路控制磁柱磁力的强弱进而实现控制悬浮摆件的姿态，有效解决磁悬浮摆件只能作为静态展示物的问题，同时设计简单，成本低，实用性强。
一种基于磁悬浮底盘姿态控制装置

[发明专利]一种暗挖地铁车站区间隧道的施工工程量计算方法-CN201510901902.7在审
发明人：路耀邦;王光辉;高军伟;周吉刚;刘东亮;杨书江;张亮亮;张孝勇;伍建 -专利权人：中铁隧道集团有限公司;中国中铁股份有限公司
申请日： 2015-12-09 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种暗挖地铁车站区间隧道的施工工程量计算方法，所述的方法是借助BIM软件构建暗挖地铁车站及区间隧道三维信息化模型，整理出其属性集，建立工程量统计数据库，并创建三者之间的工程信息数据规则，实现模型和对象属性相关联，自动计算出地铁车站及区间隧道相应的工程量，并自动汇总，得到车站及区间隧道的工程量计算清单。本方法大幅提高了工程量计算的效率，具有快速、准确的特点。
一种地铁车站区间隧道施工工程量计算方法

[实用新型]增压无泄漏电磁控制式燃气喷射装置-CN201520970816.7有效
发明人：范立云;董晓露;费红姿;李学民;彭怀利;张孝勇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-11-27 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： F02M21/02 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供增压无泄漏电磁控制式燃气喷射装置，包括增压部分、控制部分、喷嘴部分以及喷射装置壳体。控制腔内采用高压油建压使针阀抬起，响应快速，喷气量控制精确；控制油泄油油路流经电磁阀体上部，起到冷却作用，提高电磁阀工作的稳定性；采用增压活塞对燃气进行增压，采用两个电磁阀分开控制燃气增压和燃气喷射过程，喷气过程可在增压或非增压模式间灵活切换，增压过程先缓后急，可实现可变喷气规律，满足发动机不同工况对燃气喷射压力的要求；增压部分采用长密封偶件及大油腔防止增压室燃气泄漏，针阀和针阀底座之间设计有密封环带，引入部分控制油作密封油密封燃气，防止针阀腔内燃气泄漏。
增压泄漏电磁控制燃气喷射装置

[发明专利]一种基于机器人可视化交互式仿真环境的实现方法-CN201510798285.2在审
发明人：周继强;王丽峰;涂国栋;刘川;陈磊;杨宛璐;倪琳轩;张孝勇;朱洪昌 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人可视化交互式仿真环境的实现方法，由鼠标方便的在交互式仿真界面上建立各种不同的户型图、障碍物、起始点、必经点、终止点的设置，通过交互式显示模块可以搭建实验所需的虚拟环境，检验仿真机器人运动在可视化交互仿真环境系统中程序是否满足需要，避免直接操作机器人实体可能造成的不必要的损失，降低直接物理实验所带来的不必要损失。
一种基于机器人可视化交互式仿真环境实现方法

[发明专利]一种基于二维霍尔摇杆的智能电动轮椅控制系统及其控制方法-CN201510799447.4在审
发明人：周继强;王丽峰;张孝勇;倪林轩;陈磊;杨宛璐 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维霍尔摇杆的智能电动轮椅控制系统，它包括AVR单片机处理器、二维霍尔摇杆、雷达测距传感器、控制开关、电池供电、电子刹车及配套的电机驱动器；AVR单片机处理器作为电动轮椅控制处理单元，其用于读取霍尔摇杆信号、雷达测距传感器数据、输出控制开关指令、电子刹车及电机驱动器指令。本发明还公开了一种基于二维霍尔摇杆的智能电动轮椅控制方法。基于霍尔效应的二维霍尔摇杆操作方便、线性度好、工作稳定性高，AVR单片机处理器读取霍尔摇杆信号、雷达测距传感器数据、输出控制开关指令、电子刹车及电机驱动器指令，当测量到安全距离内有障碍物时，控制电机驱动器及电子刹车进行紧急制动，反应快，安全性高。
一种基于二维霍尔摇杆智能电动轮椅控制系统及其控制方法

[发明专利]一种自动旋转的磁悬浮家居监控服务机器人-CN201510419188.8在审
发明人：周继强;陈磊;倪琳轩;张孝勇;杨宛璐 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动旋转的磁悬浮家居监控服务机器人，涉及磁悬浮机器人领域，该自动旋转的磁悬浮家居监控服务机器人的内壳体内部设置有电源、光照温度湿度传感器、数据采集卡、显示屏、摄像头，光照温度湿度传感器包括光照传感器、温度传感器、湿度传感器，结合摄像头对家居环境的数据采集和家居环境的图像采集，数据处理模块再将由所述数据采集模块采集的数据进行处理。该磁悬浮机器人可自动旋转，视觉效果佳，可对家居环境进行360°自动监控。
一种自动旋转磁悬浮家居监控服务机器人

[实用新型]一种自动旋转的磁悬浮家居监控服务机器人-CN201520518107.5有效
发明人：周继强;陈磊;倪琳轩;张孝勇;杨宛璐 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-07-17 - 公布日： 2015-11-18 - 主分类号： G05B19/048 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动旋转的磁悬浮家居监控服务机器人，涉及磁悬浮机器人领域，该自动旋转的磁悬浮家居监控服务机器人的内壳体内部设置有电源、光照温度湿度传感器、数据采集卡、显示屏、摄像头，光照温度湿度传感器包括光照传感器、温度传感器、湿度传感器，结合摄像头对家居环境的数据采集和家居环境的图像采集，数据处理模块再将由所述数据采集模块采集的数据进行处理。该磁悬浮机器人可自动旋转，视觉效果佳，可对家居环境进行360°自动监控。
一种自动旋转磁悬浮家居监控服务机器人

[实用新型]锅炉富氧稳燃助燃装置-CN201420808013.7有效
发明人：于治津;张孝勇;孙克;董高兵;刘晓菲 -专利权人：青岛天兰环境股份有限公司
申请日： 2014-12-19 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： F23D1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种锅炉富氧稳燃助燃装置，包括燃烧器，燃烧器上设置有第一氧枪和第二氧枪，第一氧枪的喷头设置在周界风通道内，第二氧枪设置在燃烧器主体尾部，第一氧枪和第二氧枪均通过管路连接于氧气供给系统，氧气供给系统电连接有控制其供给通路开闭的控制单元，控制单元与锅炉上的煤粉火焰火检探头电连接。在锅炉燃烧出现不稳定工况时，迅速、有效的投入第一氧枪，能够确保燃烧器喷口的煤粉快速、稳定燃烧，从而保证整个锅炉燃烧系统的稳定性；投入第二氧枪能够降低煤粉的着火点，达到助燃的目的，并提高煤粉的燃尽率；根据锅炉配备的煤粉火焰火检探头检测的火检信号波动情况来判断是否投入或关闭氧气，实现自动控制。
锅炉富氧稳燃助燃装置

[实用新型]一种用于循环流化床锅炉燃烧煤泥的煤泥喷枪装置-CN201420358264.X有效
发明人：刘彦鹏;钟北京;何宏舟;张孝勇;李少华 -专利权人：清华大学
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： F23D11/10 文献下载
摘要：本实用新型属于锅炉燃烧技术领域，尤其涉及一种用于循环流化床锅炉燃烧煤泥的煤泥喷枪装置，包括煤泥管道接口法兰、煤泥喷枪输送管、闸板阀、清洗水接口、二次风接口、雾化风接口、外套管与喷枪中心管。其优点是：煤泥喷枪采用的雾化风同时具有冷却和雾化的效果，设备更简单更节能；清洗水接口为煤泥喷枪停备时提供清洗水，避免煤泥喷枪停运后残留的煤泥受到锅炉高温烟气的烘烤燃烧、结焦；二次风接口可在煤泥喷枪停运后为煤泥喷枪提供冷却风，同时避免高温物料堆积到煤泥喷枪入口处；枪头的独特设计形式，确保煤泥的雾化效果的同时减少了雾化风的用量；该装置取消了原设计中的冗余的安全阀，使喷枪装置本体更加简单，便于加工且价格低廉。
一种用于循环流化床锅炉燃烧喷枪装置

[实用新型]多物理机理融合测量成像仪-CN201320817783.3有效
发明人：王泽璞;孙旭光;张孝勇;刘彦鹏;谭袖;贾嘉;武丽 -专利权人：中国大唐集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2014-12-17 - 主分类号： G01V11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种成像设备技术领域，特别是涉及一种多物理机理融合测量成像仪；本实用新型的多物理机理融合测量成像仪，有效远距离测量，使用范围较为多样，同时可自主更换测量成像设备；包括移动成像车和控制器，移动成像车与控制器通过控制线有线连接，移动成像车的底部设置有多个支撑液压油缸，移动成像车的顶部设置有转动盘，转动盘上设置有滑道，滑道内通过电动滑块滑动连接有第一滑动伸缩杆和第二滑动伸缩杆，第一滑动伸缩杆和第二滑动伸缩杆相对于垂直移动成像车方向伸缩移动，第一滑动伸缩杆和第二滑动伸缩杆的顶部分别设置有传感器和放射源，移动成像车上还设置有摄像头和水平仪。
物理机理融合测量成像

[实用新型]湿法烟气脱硫系统吸收塔内烟气整流装置-CN201320817824.9有效
发明人：谭袖;孙旭光;张孝勇;刘彦鹏;王丽伟;贾嘉;王泽璞 -专利权人：中国大唐集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2014-11-26 - 主分类号： B01D53/78 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种湿法烟气脱硫系统吸收塔内烟气整流装置，目的是提供一种有效提高烟气停留时间，获得好的流场分布的湿法烟气脱硫系统吸收塔内烟气整流装置。包括吸收塔，吸收塔内设有除雾器以及多层喷淋管，在吸收塔内设有百叶窗式圆环整流器，所述百叶窗式圆环整流器是由多层呈圆环状的整流片组成，每个整流片的横截面与水平方向呈40度倾斜，所述喷淋管有三层，分别为第一喷淋管、第二喷淋管和第三喷淋管，百叶窗式圆环整流器设置在第一喷淋管和第二喷淋管之间，所述吸收塔内设有除雾器，位于多层喷淋管的上方。烟气在经过整流器时，产生旋流，同时会经过两层液膜，提高了烟气的停留时间和反应时间，提高整体反应效率。
湿法烟气脱硫系统吸收塔整流装置

[实用新型]一种工业回转窑-CN201420032052.2有效
发明人：王丽伟;李少华;孙旭光;谭袖;张孝勇;刘彦鹏;贾嘉;王泽璞 -专利权人：中国大唐集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2014-01-17 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： F27B7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开一种工业回转窑。所述工业回转窑包括炉体，所述炉体的内壁设有至少一个可转动的抄板。本实用新型由于在炉体内部增加了可活动的抄板，可以增加回转窑内的物料混合，不会使得物料只有在卸料角才卸料，而是在物料堆积到一定重量时就可以卸料；位于回转窑下部的挡板能进一步增加物料混合；再者，挡板便于拆卸、更换和清洗。
一种工业回转

[实用新型]煤粉等速取样装置-CN201320818073.2有效
发明人：谭袖;孙旭光;张孝勇;刘彦鹏;王泽璞;贾嘉;王丽伟 -专利权人：中国大唐集团科学技术研究院有限公司
申请日： 2013-12-11 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： G01N1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种煤电领域，目的是提供一种可以连续等速取样、并且结构简单的煤粉等速取样装置。包括取样管、气源、与气源连接的第一管路、传动装置、PLC控制器以及风粉管道，风粉管道的外壁上设有容置腔，容置腔内设有第一挡板、第二挡板和第三挡板，取样管的一端进入容置腔内，取样管与传动装置连接，在传动装置的带动下，取样管能推开第一挡板进入风粉管道内部，PLC控制器用来控制传动装置的步长和时间，在PLC控制器控制下，传动装置带动取样管来回动作。这样就可以连续等速取样的目的，并且结构简单。
等速取样装置