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[发明专利]一种传感器远程清洁方法、系统及存储介质-CN202111252051.X有效
发明人：邵宇阳;张天骅;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种传感器远程清洁方法、系统及存储介质，方法包括：判断车辆上的传感器的自动清洁状态；如果自动清洁状态为禁止状态，上报传感器自动清洁失败事件给服务器；传感器自动清洁失败事件包括：第一传感器标识、失败原因、第一清洁方式；接收服务器下发的远程清洁指令，远程清洁指令包括：第二传感器标识、第二清洁方式；根据第二清洁方式选择清洁装置对第二传感器标识对应的传感器进行清洁。通过本发明实施例，车辆上传感器自动清洁失败后，通过远程清洁指令指示车辆对传感器进行清洁，提高了车辆清洁的可靠性，同时避免了不断进行自动清洁导致清洁装置故障的风险。
一种传感器远程清洁方法系统存储介质

[发明专利]基于自动驾驶的制动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111078433.5有效
发明人：邵宇阳;张天骅;徐立人;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种基于自动驾驶的制动控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据所述自动控制指令和所述当前制动指令预测所述安全员的制动意图；根据所述制动意图生成待执行制动指令，并根据所述待执行制动指令控制所述可移动载体进行制动操作。通过上述方法，实现了在可移动载体自动驾驶的测试过程中，通过安全员人工干预指令在自动驾驶系统下发的制动力不足时进行制动，由于制动指令的输入参数可以与可移动载体的其他工作参数相结合，提供更加精细化的控制，通过输入制动指令，解决了自动驾驶测试过程中完全依赖自动控制进行制动方法安全性较低的问题，提高了可移动载体在自动驾驶测试过程中的安全性。
基于自动驾驶制动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]接管控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111009853.8有效
发明人：邵宇阳;张天骅;徐立人;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种接管控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在可移动载体处于自动驾驶状态时，根据当前方向盘参数、预设方向盘参数和工作状态数据确定方向盘角速率阈值；根据所述方向盘控制信息和所述方向盘角速率阈值生成实际控制指令；根据所述实际控制指令对所述可移动载体的方向盘进行控制。通过上述方式实现了，根据预设方向盘参数对当前方向盘控制进行限制，以保证在无人驾驶状态下方向盘的转动的相关参数会始终保持在一个平稳的水平，从而避免了可移动载体在没有驾驶员进行驾驶情况下进入人工接管的情况发生，提高了可移动载体的安全性和转向的平稳程度，有利于用户得到良好的使用体验。
接管控制方法装置设备存储介质

[发明专利]模拟车辆负载的控制方法、装置、系统及存储介质-CN202111127159.6有效
发明人：徐聃聃;张天骅;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及车辆测试技术领域，公开了模拟车辆负载的控制方法、装置、系统及存储介质，用于减少模拟车辆负载时产生的振荡，并提高模拟车辆负载过程中测试系统的稳定裕度。方法包括：获取待模拟车辆的真实状态参数，真实状态参数包括待模拟车辆在行驶状态下的真实车辆转动惯量、真实机械角速度、真实驱动力矩和真实负载力矩；获取模拟测试台架的模拟状态参数，模拟状态参数包括模拟测试台架在模拟负载状态下的模拟车辆转动惯量、模拟机械角速度和模拟驱动力矩；根据真实状态参数和模拟状态参数确定模拟测试台架的模拟负载力矩；根据模拟负载力矩和预置的惯性阻力确定模拟测试台架的角加速度；根据角加速度对模拟测试台架进行控制。
模拟车辆负载控制方法装置系统存储介质

[发明专利]一种基于转向系统的车辆控制方法、装置及存储介质-CN202211051496.6在审
发明人：邵宇阳;张天骅;徐立人;韩旭 -专利权人：文远苏行（江苏）科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于转向系统的车辆控制方法、装置及存储介质，方法包括：获取车辆转向系统的温度和车辆行驶状态；当温度大于第一温度阈值且车辆行驶状态为车辆静止状态或低速状态时，退出横向驾驶控制；否则，保持车辆横向驾驶控制。通过本发明实施例，实时监控EPS温度，当EPS温度过热时进行EPS过热的预警，在EPS失控之前进行安全停车等操作。本发明可以有效减小EPS过热的频率，并在EPS过热之前预警，达到安全停车的目的。
一种基于转向系统车辆控制方法装置存储介质

[发明专利]车辆底盘通讯控制方法、装置、设备及存储介质-CN202111067655.7有效
发明人：徐聃聃;张天骅;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： H04L9/32 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶控制领域，提供了一种车辆底盘通讯控制方法、装置、设备及存储介质。该方法在检测到系统在升级时，通过生成钥匙进行车辆底盘的通讯控制的校验流程，基于校验的结果控制系统与车辆底盘之间的通讯控制，以断开两者之间的通讯连接，以实现车辆底盘无法接收到系统发送的控制数据，从而保证自动驾驶的完全退出，杜绝了系统升级过程中，由于未停止与车辆底盘通讯，误触发对通讯的控制，而导致车辆底盘失控，存在危险驾驶的现象。
车辆底盘通讯控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质-CN202110674459.X有效
发明人：邵宇阳;张天骅;田敏;徐立人;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备和存储介质，方法包括：当在预定的指令丢失时长内未接收到预置主机下发的主机控制指令时，根据接收到的最后一帧主机控制指令，确定车辆的当前行驶状态；基于最后一帧主机控制指令所携带的行驶环境数据，以及车辆状态数据，确定当前行驶状态对应的更新阈值；根据更新阈值与指令丢失时长的灵活比对，对当前行驶状态进行更新。从而实现不同驾驶场景下的行驶状态的灵活调整，生成不同的行驶状态下的车辆控制指令，进一步提高自动驾驶车辆的行驶安全性。
一种车辆控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质-CN202010390627.8有效
发明人：马灿林;张天骅;韩春琦;徐立人;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请涉及车辆控制技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，获取至少两个计算单元的状态信息，从而得到至少两个状态信息，然后基于该至少两个状态信息以及车辆的受控状态，确定出对该车辆具有控制权的控制方，该控制方可以是前述至少两个计算单元中的其中一个或者是人类，然后根据该控制方发出的控制信息对车辆进行控制。该技术方案为车辆引入至少两个计算单元，结合各计算单元的状态信息以及车辆目前所处的受控状态确定出一个控制方，由该一个控制方发出的控制信息对车辆进行控制，可以有效地降低由于计算单元卡顿、断电、硬件故障等情况下车辆失去控制的风险，提高车辆控制的安全性。
车辆控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种控制器控制方法、装置、交通工具及存储介质-CN202111225122.7在审
发明人：王纪泽;张天骅;徐立人;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制器控制方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：由冗余控制器检测主控制器的运行状态，其中，所述运行状态包括工作状态和静默状态；当所述主控制器处于工作状态，则将所述冗余控制器调整为静默状态；所述冗余控制器检测所述主控制器是否失效；当所述主控制器失效，将所述主控制器调整为静默状态，所述冗余控制器调整为工作状态。本发明实施例，冗余控制器和主控制器通过共用一套运行状态调整体系，只有在检测到主控制器失效后，冗余控制器才会接管控制，有效降低了网络的负载，确保了冗余控制器和主控制器控制权的稳定性。
一种控制器控制方法装置交通工具存储介质

[发明专利]车辆底盘测试方法、装置、设备及存储介质-CN202111067671.6在审
发明人：徐聃聃;张天骅;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及车辆底盘测试领域，提供了一种车辆底盘测试方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取车辆底盘的测试项目文件和底盘交互协议，基于测试项目文件和底盘交互协议构建测试脚本，利用测试脚本生成测试界面，用户在测试界面中进行测试参数的设置和调整后更新测试脚本，执行更新后的测试脚本对车辆底盘中的各执行器进行控制，以实现底盘上的各部件的自动测试，并且记录测试过程中产生的测试数据，经过解析后生成测试报告，以便于测试完成后测试人员进行测试性能的判断，这样不仅提高了用例的生成效率，并且利用测试界面调整实际参数，保证了用例参数的全面和准确性，避免了由于遗漏测试项目导致测试不准确的问题。
车辆底盘测试方法装置设备存储介质

[实用新型]电子驻车控制电路及控制系统-CN202023339725.3有效
发明人：谢君平;张天骅;徐立人;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本申请涉及一种电子驻车控制电路及控制系统。其中，电子驻车控制电路包括制动开关以及控制电路；制动开关的第一端用于连接EPB开关公口接头的第一驻车释放短接端，第二端用于连接线束母口接头的第一驻车释放短接端，第三端用于连接EPB开关公口接头的第一驻车短接端，第四端用于连接线束母口接头的第二驻车短接端；制动开关根据控制电路的信号，断开制动开关的第一端与制动开关的第二端的连接，且导通制动开关的第三端与制动开关的第四端的连接。通过模拟拉手刹时EPB开关端口的短接模式，欺骗EPB控制器执行手刹拉起的动作，从而以低成本的方式使得车辆进行制动。
电子控制电路控制系统

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