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[发明专利]机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310948439.6在审
发明人： 张亦正;李珽光;韩磊;周城 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质，属于人工智能技术领域。该方法包括：获取真实环境的状态信息，真实环境被划分为多个网格，真实环境中包括至少一个机器人，状态信息用于指示该真实环境以及该至少一个机器人的状态；将状态信息输入至训练后的强化学习策略，该强化学习策略经过在仿真环境中训练后直接迁移至真实环境使用；通过强化学习策略根据状态信息，生成针对机器人的控制信息，该控制信息用于控制机器人在网格之间进行移动。上述方法避免了由于域随机化处理的参数设置不合理和不足以覆盖真实环境多样性而导致的性能下降问题，达到了将强化学习策略从仿真环境直接迁移到真实环境中使用，而不影响其性能的技术效果。
机器人移动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]控制足式机器人的方法和装置、及足式机器人-CN202310861695.1在审
发明人：李珽光;张亦正;张冲;周城;赵瑞;朱庆旭;张贺;韩磊;盛嘉鹏 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开的实施例提供一种控制足式机器人的方法、装置、一种足式机器人，一种控制足式机器人的设备、以及一种非易失性计算机可读存储介质。足式机器人包括基座和至少两条机械腿，每条机械腿包括至少一个关节，该方法包括：从物理空间中，采集与所述足式机器人形态近似的真实对象的参考轨迹；将所述参考轨迹映射到仿真空间中，以生成所述足式机器人对应的虚拟体在仿真空间中行进的期望轨迹；利用仿真空间中的虚拟膨胀体对所述期望轨迹进行调整，以获取调整后的期望轨迹；以及基于所述调整后的期望轨迹，确定用于在所述物理空间中控制所述足式机器人的关节的控制信息。
控制机器人方法装置

[发明专利]机器人控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品-CN202310960451.9在审
发明人：李珽光;张亦正;韩磊;盛嘉鹏;张冲 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品；方法包括：获取用于指示机器人当前运动状态的状态特征，并获取用于指示机器人当前所处环境的环境特征；结合状态特征和环境特征，对机器人进行初始动作特征预测，得到机器人的初始动作特征；结合状态特征和环境特征，对机器人进行偏移动作特征预测，得到机器人的偏移动作特征；将初始动作特征和偏移动作特征进行特征融合，得到机器人的目标特征；基于目标特征，生成控制指令，控制指令用于控制机器人按照目标特征所指示的目标动作进行运动。通过本申请，能够有效提高机器人的运动性能。
机器人控制方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]控制机器人的方法和装置以及机器人-CN202311075145.3在审
发明人： 张亦正 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种控制机器人的方法、装置和设备、一种机器人以及一种计算机可读存储介质。控制机器人的方法包括：在仿真空间中生成与物理空间中的障碍物对应的虚拟障碍物以及与机器人对应的虚拟机器人；生成包裹虚拟障碍物的一个或多个边缘的虚拟膨胀体，其中虚拟膨胀体是仅在仿真空间中存在的几何结构；针对具有虚拟膨胀体的虚拟障碍物，在仿真空间中对虚拟机器人进行强化学习训练，以获得用于机器人的控制策略；以及在物理空间中利用该控制策略控制机器人针对障碍物的动作。
控制机器人方法装置以及

[发明专利]基于二维码的容错自校正工业机器人手臂控制方法-CN201910226529.8有效
发明人：安老板;张亦正;朱望舒 -专利权人：上海科技大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二维码的容错自校正工业机器人手臂控制方法，所述工业机器人手臂具有M个关节，从工业机器人手臂的基座开始，将M个关节依顺定义为第一个关节至第M个关节。本发明依靠摄像机和依附在机械臂上的二维码AprilTag，如果机械臂发生故障，在某个关节损坏的情况下，用摄像机和二维码观测计算出损坏关节的损坏角度，依靠别的关节的适应变动，使机械臂的手部依旧可以到达指定空间位置，继续完成工作。
基于二维码容错校正工业机器人手臂控制方法

[实用新型]一种直流电源稳压器-CN201621291340.5有效
发明人： 张亦正;刘群;陈勃瑄 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： G05F1/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种直流电源稳压器，由第一电容至第四电容、电阻、第一二极管、第二二极管、三端稳压器和电位器组成，通过三端稳压器IC进行主要稳压，芯片内部设置过电流保护、芯片过热保护及调整管安全工作区保护，直流电源输入为9‑16V之间，输出为9‑12V连续可调，通过电位器调节输出电压，输入电压经第一电容初步滤波，第一二极管和第二二极管全波整流，第四电容最后滤波后输出稳定的电压，与现有技术相比，本实用新型采用少数的电子元器件构成，成本低廉，设备轻便，输出电压能够连续可调，使用方便，具有推广应用的价值。
一种直流电源稳压器

[实用新型]一种电气工程配电柜-CN201621292516.9有效
发明人： 张亦正;陈勃瑄;刘群 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H02B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电气工程配电柜，包括配电柜本体，配电柜本体内通过隔板分成左腔体和右腔体，隔板设置有吸尘口和吹风口，左腔体内设置有吸尘器和风机，吸尘器设置可拆卸的集尘箱，吸尘器的吸尘管贯穿吸尘口病延伸至右腔体中，风机的出风口与隔板的吹风口对接，右腔体内设置有带若干风孔的分风板，分风板上设置有棱柱型的分流块，分流块正对吹风口。本实用新型的除尘效果非常好，其中右腔体用于安装电气元件，通过风机向配电柜的右腔体中吹风，使得灰尘能够扬起，通过分风板能够将风机出来的风引向右腔体内的绝大部分区域，避免出现不能吹到的区域，通过吸尘器可将扬起的灰尘吸走，吸尘器的集尘箱能够拆卸，可及时清理所收集到的灰尘。
一种电气工程配电柜

[实用新型]一种风扇热水冷却杯-CN201220276141.2有效
发明人： 张亦正 -专利权人： 张亦正
申请日： 2012-06-13 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： A47G19/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风扇热水冷却杯，包括杯体和普通杯盖，所述杯体内设有内胆；杯体底部设有蓄电池、开关和充电器接口，且蓄电池分别与开关、充电器接口电联接；还包括冷却盖，冷却盖中心部位设有电机和风扇叶片，所述电机分别与开关、蓄电池电联接；所述冷却盖内部周围还设有与杯体口外围相匹配的螺纹。所述杯体采用太阳能电池外壳。本实用新型的有益效果：可以有效的加快夏天热水冷却，本结构十分简单，使用的能量为太阳能、电能，能源清洁无污染。
一种风扇热水冷却

[实用新型]一种眼镜照明灯-CN201220276144.6有效
发明人： 张亦正 -专利权人： 张亦正
申请日： 2012-06-13 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： G02C11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种眼镜照明灯，包括镜框，所述镜框正面固定连接有一个或多个LED灯头；两镜脚外侧分别设有开关和纽扣电池，且开关、纽扣电池、LED灯头之间电联接。所述LED灯头内设有集光器和LED灯泡。所述的LED灯头为直筒型。本实用新型的有益效果：将本实用新型产品装在镜框上后，只须打开开关，就可以在黑暗寻找东西，方便、实用，结构简单。
一种眼镜照明灯

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