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[发明专利]内窥镜连接器-CN202210323050.8在审
发明人：许丹;吴昊晟 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本申请涉及医疗器械技术领域，提供了一种内窥镜连接器，包括：连接件，以及分别设置在连接件两端的附件工具接头和内镜接头，内镜接头用于连接至内窥镜的工作通道入口；附件工具接头包括：第一管状部，连接至连接件，多个第一夹持爪，沿第一管状部的周向设置在第一管状部上；第一套环，套设在第一管状部上，第一套环能够沿第一管状部的轴向运动，且第一套环向着第一夹持爪的方向运动时，挤压第一夹持爪，以使各第一夹持爪向着附件工具接头的中轴线的方向收束，对附件工具形成夹持。本申请所提供的内窥镜连接器具有较好的适配性能。
内窥镜连接器

[发明专利]多级鞘管内窥镜、内窥镜系统及内窥镜操作方法-CN202210344548.2在审
发明人：吴昊晟;马家骏;曹思嫄 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B1/06 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多级鞘管内窥镜、内窥镜系统及内窥镜操作方法。其多级鞘管内窥镜包括鞘管组件、控弯机构以及内镜本体，鞘管组件包括至少两级鞘管，各级鞘管套接在一起，且相邻的两级套管之间能够相对往复移动或者固定；控弯机构一端为固定端连接在所述各级鞘管的第一端部，另一端为自由端伸出于所述各级鞘管与所述第一端部相对的第二端部外；内镜本体设在最内层的鞘管内，并能够相对所述最内层的鞘管往复移动或者固定。本发明实施例的多级鞘管内窥镜能够很好的控制远端的运动形态，使其可以适应于较复杂的目标腔道，提升内窥镜正确进入目标腔道的顺畅度和效率。
多级内窥镜系统操作方法

[发明专利]一种医疗导航配准方法、终端及存储介质-CN202311091902.6在审
发明人：佘文波;马家骏;张军柱 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种医疗导航配准方法、终端及存储介质。该方法可获取腔体的腔体模型并识别模型内的腔道树状结构，在导管在腔体内作业时，根据导管内多个定位传感器的定位信息生成导管定位曲线；根据导管定位曲线在主干结构中进行配准和导航，并在导管定位曲线超出主干结构时确定超出的局部定位曲线；将局部定位曲线与细分支结构中多条腔道对应的多个路径曲线进行特征匹配得到目标路径曲线；根据目标路径曲线上与局部定位曲线适配的路径点，将导管头端在腔体中的实际位置配准到目标路径曲线对应的目标腔道中。通过这种方式，可较为准确地确定腔体模型中的与导管头端实际位置对应的目标腔道，以较为准确地将导管头端的实际位置配准到目标腔道中。
一种医疗导航方法终端存储介质

[发明专利]力控装置、机械臂机构及机械臂的控制方法-CN202310860007.X在审
发明人：吴昊晟;高杨;郝嘉俊 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明的实施例涉及一种充气装置，特别涉及一种力控装置、机械臂机构及机械臂的控制方法，该力控装置设置于机械臂的末端，该力控装置包括：握持组件和检测模块；握持组件用于在外力作用下带动机械臂的末端运动，检测模块设置于握持组件上，用于实时检测机械臂的末端在运动时的运动状态信息，并将检测到的运动状态信息发送至机械臂的主控模块，使主控模块可根据接收到的运动状态信息控制机械臂的运动。同现有技术相比，保证了力控装置可通过手动的方式带动机械臂的末端准确并快速的运动至目标位置，在减少手术时长的同时，还能降低对患者造成的伤害。
装置机械机构控制方法

[发明专利]导管端连接器、导管装置、连接装置及内窥镜系统-CN202310784549.3在审
发明人：吴昊晟;高杨;单晓政 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种导管端连接器、导管装置、连接装置及内窥镜系统，包括导管端连接架和第一耦合单元；导管端连接架包括导管端板和导管端支架，导管端支架自导管端板处朝向第一方向的正向延伸；第一耦合单元包括在第一方向上相对静止的导管端推力耦合部、导管端拉力耦合部及直线传动机构；导管端推力耦合部的输入端伸出导管端板，并用于接收朝向第一方向的正向的作用力以及在第一方向上自转的作用力，导管端推力耦合部的输出端与直线传动机构的输入端固定连接；直线传动机构用于输出线性往复运动；导管端拉力耦合部的输入端伸出导管端板，并用于接收朝向第一方向的负向的作用力。导管端连接器能够和手柄端连接器搭配使用，实现精准导管和推拉丝的效果。
导管连接器装置连接内窥镜系统

[发明专利]手柄端连接器、手柄装置、连接装置以及内窥镜系统-CN202310784547.4在审
发明人：吴昊晟;高杨;单晓政 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种手柄端连接器、手柄装置、连接装置以及内窥镜系统，包括手柄端端板、第二耦合单元及连接板，第二耦合单元包括在第一方向上相对静止的驱动部、手柄端推力耦合部以及手柄端拉力耦合部；驱动部用于驱动手柄端推力耦合部转动；手柄端推力耦合部和连接板转动连接，手柄端推力耦合部的输出端伸出手柄端端板，并用于传递旋转运动以及传递朝向第一方向的正向的作用力；手柄端拉力耦合部设于手柄端端板和连接板之间，并与连接板转动连接；手柄端端板具有供导管端连接器导管端拉力耦合部穿过的调节孔；手柄端拉力耦合部能够在解锁位和锁止位之间切换，以和导管端连接器连接。手柄端连接器能够和导管端连接器搭配使用，精准控制导管和推拉丝。
手柄连接器装置连接以及内窥镜系统

[发明专利]连接装置和内窥镜系统-CN202310784553.X在审
发明人：吴昊晟;高杨;单晓政 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种连接装置和内窥镜系统，包括导管端连接器和手柄端连接器，导管端连接器包括导管端推力耦合部、导管端拉力耦合部和直线传动机构，手柄端连接器包括手柄端推力耦合部、手柄端拉力耦合部和驱动部；导管端推力耦合部和手柄端推力耦合部可拆卸连接，并在连接后约束导管端连接器和手柄端连接器在第一方向上进一步相互靠近的位移自由度；导管端拉力耦合部和手柄端拉力耦合部可拆卸连接，并在连接后约束导管端连接器和手柄端连接器在第一方向上相互远离的位移自由度被约束；驱动部用于连接直线传动机构，并用于驱动直线传动机构输出第一方向上的线性往复运动。本发明采用全耦合连接方式，能够精确控制导管和推拉丝的位置。
连接装置内窥镜系统

[发明专利]耗材控制装置、从属机器人及柔性导管头端弯曲度控制方法-CN202310950744.9在审
发明人：吴昊晟;郝嘉俊;高杨 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种耗材控制装置、从属机器人及柔性导管头端弯曲度控制方法，包括控制单元和执行单元，执行单元包括直流电机、滑块以及传感器；直流电机和传感器分别和控制单元电连接；滑块的驱动端用于连接直流电机，滑块的执行端用于连接控弯丝，直流电机通过驱动滑块线性滑动来控制控弯丝的远端弯曲时，执行端承受来自于控弯丝的拉力；传感器与执行端对应设置，并用于输出传感信息，传感信息能够评价滑块因拉力而弯曲变形时执行端相对于驱动端产生的运动；其中，控制单元能够根据输入的目标值和传感信息来调节直流电机的运行参数，以使控弯丝远端的弯曲程度和目标值相适配。本发明提高了对柔性导管头端弯曲度的控制精度。
耗材控制装置从属机器人柔性导管弯曲方法

[发明专利]一种医疗导航控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310854106.7在审
发明人：佘文波;吴晓军 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种医疗导航控制方法、装置、设备及存储介质。在该方法中，可在当前控制周期获取电机参数和移动参数；根据电机参数和移动参数，分别预估导管的受力信息；根据导管在腔体内的影像预测碰撞概率；根据不同受力信息和碰撞概率，生成当前控制周期的力反馈信息；根据当前控制周期和上一控制周期的力反馈信息，以及上一控制周期的估算误差，计算当前控制周期的估算误差；在满足条件时可根据当前控制周期的力反馈信息，控制导管手柄输出可感知的反馈信号。通过这种方式，无需设置力反馈传感器，可基于多个因素较为准确地确定力反馈信息，从而向操作人员输出较为准确的反馈信号，进而较为准确地进行医疗导航。
一种医疗导航控制方法装置设备存储介质

[发明专利]可重复取样设备-CN202310863912.0在审
发明人：吴昊晟;许丹 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B10/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种可重复取样设备，包括：操作手柄，设有安装腔道；操作手柄还包括操作部和传动装置；取样工具，具有取样端和驱动端，取样工具可拆卸连接于安装腔道中，驱动端容置于安装腔道中；其中，操作部通过传动装置与驱动端传动连接，操作操作部时，驱动端将驱动取样端动作。在本申请实施例提供的技术方案中，取样工具可拆卸连接于所述操作手柄的安装腔道中，当取样工具需要更换时，可随时从操作手柄上取下。另外，只需更换新的取样工具，操作手柄就可以重复使用。
重复取样设备

[发明专利]内窥镜手柄及内窥镜系统-CN202310727478.3在审
发明人：吴昊晟;杨俊 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B1/005 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种内窥镜手柄及内窥镜系统，内窥镜手柄包括：壳体；滑轨，设于壳体的容置腔内；两个始动滑块，设置在滑轨上，始动滑块上设有耦合部，耦合部用于驱动耗材机构的控弯丝进行收放运动；驱动轮组件，设于壳体内，驱动轮组件上设有牵引丝，牵引丝的一端连接于始动滑块上，另一端连接于驱动轮上，用于带动始动滑块滑动操作部，与驱动轮组件连接，用于驱动所述驱动轮组件转动；其中，滑轨包括相对设置的两条轨道，第一始动滑块设于第一轨道上，第二始动滑块设于第二轨道上。在本申请的技术方案中，通过在滑轨上设置两条相对的轨道，始动滑块设于轨道上，不但可以简化内窥镜手柄的结构，方便与耗材机构对接的同时，还方便使用者操作。
内窥镜手柄系统

[发明专利]医疗导航控制装置及医疗系统-CN202310788026.6在审
发明人：刘弘毅;佘文波;吴昊晟 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种医疗导航控制装置以及医疗系统，其医疗导航控制装置包括发射器、接收器以及内窥镜；所述内窥镜包括介入导管以及设在所述介入导管一端的成像单元和另一端的导管控制器；所述发射器设在所述导管控制器上与所述接收器通信连接，用于发出控制信号；所述接收器与医疗导航装置连接，用于接收所述发射器发送的所述控制信号，以对所述医疗导航装置进行控制。本发明实施例的医疗导航控制装置可以使得医生在操作内窥镜时可以兼顾对医疗导航装置的控制，无需他人辅助操作，极大的提升了诊疗效率。
医疗导航控制装置系统

[发明专利]医疗导航的力反馈方法、设备及存储介质-CN202310644375.0在审
发明人：佘文波;黄国庆 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B1/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种医疗导航的力反馈方法、设备及存储介质。在该方法中，可获取人体的内壁图像；利用碰壁预测模型，根据内壁图像的语义特征，确定导管对内壁的第一碰壁概率；对内壁图像进行图像识别，得到图像的视觉特征，并利用碰壁判断规则，根据视觉特征确定导管对内壁的第二碰壁概率；根据第一碰壁概率和第二碰壁概率，计算导管对内壁的第三碰壁概率；若第三碰壁概率高于碰壁概率阈值，则根据第三碰壁概率生成控制信号发送至力反馈组件，以向用户提供力反馈。通过这种方式，可基于内壁图像较为准确且较为实时地判断导管是否触碰到部位的内壁，进而可较为准确且较为实时地基于碰壁情况为医生提供力反馈。
医疗导航反馈方法设备存储介质

[发明专利]针对肺部气管的配准方法、系统及电子设备-CN202310497824.3在审
发明人：佘文波;吴晓军 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种针对肺部气管的配准方法、系统及电子设备。其中，方法包括：根据获取到的定位传感器在肺部气管内的第一移动路径点集，确定定位传感器在气管树三维模型中的移动路径，气管树三维模型是基于肺部气管的医学影像图像重建得到的；根据获取到的气管树三维模型的中心线信息，确定气管树三维模型的气道路径；提取移动路径的第一关键点集，该第一关键点集包括移动路径的移动路径分叉点和移动路径终点；在气道路径中确定与第一关键点集对应的第二关键点集；根据第一关键点集及第二关键点集，对气管树三维模型与肺部气管进行配准。本方案能有效的提升气管树三维模型与实际肺部气管间的配准精度。
针对肺部气管方法系统电子设备

[发明专利]针对肺部气管的配准进度检测方法、系统及电子设备-CN202310497894.9在审
发明人：佘文波;张军柱 -专利权人： 常州朗合医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请提供一种针对肺部气管的配准进度检测方法、系统及电子设备。方法包括：获取基于肺部气管的医学影像图像所重建出的气管树三维模型和气管树三维模型中的多个第一关键点；基于多个第一关键点对气管树三维模型进行划分得到多个模型区域，每个模型区域内包含至少一个第一关键点；获取定位传感器在肺部气管内当前位置的第一位置信息；根据第一位置信息，确定定位传感器在气管树三维模型中的第二位置信息和所处的目标模型区域；根据第二位置信息，计算定位传感器与目标模型区域包含的所述至少一个第一关键点之间的第一距离；根据第一距离，确定针对目标模型区域的配准进度。本方案能精确地确定配准操作完成情况，还能保证配准数据采集的充分性。
针对肺部气管进度检测方法系统电子设备

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