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[发明专利]一种柔性关节及医用机械手-CN202110825647.8在审
发明人：宋成利;王皓辰;王笑然;郭成龙;师怡玲;田永吉 -专利权人：上海理工大学;上海理微医疗科技发展有限公司
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种柔性关节，包括前关节臂和后关节臂；前关节臂的近端固定设置有齿轮，后关节臂的内腔设置有锁止卡扣，且锁止卡扣能够沿后关节臂的长度方向移动；前关节臂和后关节臂通过齿轮的转轴铰接；当锁止卡扣插入齿轮的轮齿时，前关节臂相对于后关节臂固定，当锁止卡扣远离齿轮的轮齿时，前关节臂能够相对于后关节臂摆动；后关节臂的内腔还设置有制动装置，制动装置用于驱动锁止卡扣沿后关节臂的长度方向移动。本发明的柔性关节，利用齿轮和活动的锁止卡扣使得前关节臂能够相对于后关节臂锁止固定，简化了控制机构，压缩了内部空间，降低了控制能耗，提高了定位精度。在此基础上，本发明还提供了一种医用机械手。
一种柔性关节医用机械手

[发明专利]一种可调节加压式全降解管腔组织吻合器-CN202211174545.5在审
发明人：毛琳;师怡玲;谭力中;樊伟伟;张文燕;沈俊杰;王晶晶 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61B17/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种可调节加压式全降解管腔组织吻合器，该吻合器包括：内组织连接管：其一端设有限位凹槽；外组织连接管：其包括调压管和固定连接管，固定连接管套设在调压管的外表面，且固定连接管与调压管可相对滑动，固定连接管包括相互连接的具有弹性的渐变弧形管段、以及直管段，直管段靠近渐变弧形管段的一端内表面设有固定凹槽，渐变弧形管段与调压管之间形成活动缝隙，调压管在活动缝隙部位设有限位孔，限位孔处设有限位球，限位孔的直径小于限位球的直径，渐变弧形管段的内半径小于调压管内半径与限位球直径之和，内组织连接管设有限位凹槽的一端可伸入调压管。与现有技术相比，本发明吻合器对组织吻合部位进行压力双向调节，可生物降解。
一种调节加压降解组织吻合

[发明专利]一种可变刚度的手术器械关节-CN202210900188.X在审
发明人：王皓辰;郭成龙;师怡玲 -专利权人：苏州科技大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可变刚度的手术器械关节，包括杆体、第一锁止件和第二锁止件，第一锁止件上形成有棘轮，棘轮通过转轴和杆体相铰接，杆体内部形成有容置空腔，第二锁止件位于容置空腔中，第二锁止件的一端形成有棘爪，棘爪用于和棘轮相啮合，第二锁止件的另一端通过弹性件和连接件相连接，连接件和杆体通过卡轴相连，第二锁止件由主驱动绳驱动沿容置空腔滑移，杆体外部还连接有牵引绳以使得棘轮相对杆体发生摆转。本发明的关节可以实现刚度的调整，在主驱动绳施加不同的拉力时，关节刚度可以连续变化，整体关节灵活度较高、便于操作且可以有效保证使用寿命，可以使得手术机械具有更好的操作灵活性与精确性，为微创手术提供了更好的保障。
一种可变刚度手术器械关节

[实用新型]一种微创外科手术用体内快速缝合装置-CN202122425741.2有效
发明人：宋成利;朱洪旺;师怡玲;代琦;王皓辰 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种微创外科手术用体内快速缝合装置，该装置包括：缝合执行机构，包括机构本体以及设于机构本体内并用于进行缝合的弧形缝合针；缝合针在机构本体的圆形槽内；传动机构，用于驱动缝合针周期性旋转；驱动机构，用于为传动机构提供动力；所述的驱动机构与传动机构相连；缝合时，所述的传动机构与缝合针抵接。所述的传动机构包括可旋转的转盘和连杆；所述的连杆一端与转盘相连，另一端设有用于带动缝合针旋转的推针器；所述的转盘与驱动机构相连。与现有技术相比，本实用新型具有结构简单、操作便利、可进行连续缝合等优点。
一种外科手术体内快速缝合装置

[发明专利]一种微创外科手术用体内快速缝合装置-CN202111175510.9在审
发明人：宋成利;朱洪旺;师怡玲;代琦;王皓辰 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： A61B17/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种微创外科手术用体内快速缝合装置，该装置包括：缝合执行机构，包括机构本体(1‑1)以及设于机构本体(1‑1)内并用于进行缝合的弧形缝合针(1‑8)；缝合针(1‑8)在机构本体(1‑1)的圆形槽内；传动机构，用于驱动缝合针(1‑8)周期性旋转；驱动机构，用于为传动机构提供动力；所述的驱动机构与传动机构相连；缝合时，所述的传动机构与缝合针(1‑8)抵接。所述的传动机构包括可旋转的转盘(1‑13)和连杆(1‑11)；所述的连杆(1‑11)一端与转盘(1‑13)相连，另一端设有用于带动缝合针(1‑8)旋转的推针器；所述的转盘(1‑13)与驱动机构相连。与现有技术相比，本发明具有结构简单、操作便利、可进行连续缝合等优点。
一种外科手术体内快速缝合装置