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[发明专利]无人叉车的初始设定方法-CN202210249143.0在审
发明人： 川内直人;二桥谦介;长谷川德之;门地正史;斋藤浩一 -专利权人：三菱物捷仕株式会社
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明提供一种能够抑制无人叉车的动作精度的降低并且使初始作业高效化的无人叉车的初始设定方法。无人叉车的初始设定方法具有：获取无人叉车对货架执行卸货时停止的停止位置的地面倾斜的测量值的步骤；根据所获取的所述测量值，将检测出预定的倾斜模式的停止位置设定为精密调整位置的步骤；在所述精密调整位置，使所述无人叉车按照动作程序执行卸货，并测量由所述无人叉车卸载的托盘的偏移量的步骤；以及基于测量出的所述偏移量，校正所述停止位置处的所述无人叉车的指令值的步骤。
无人叉车初始设定方法

[发明专利]叉车装置、叉车控制方法及记录介质-CN201910525069.9有效
发明人：长谷川德之;二桥谦介;川内直人;鹤田惠;木內裕介;藤岛泰郎 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供可迅速进行货物搬送的叉车装置。进行取得货物后至载置之间产生的误差的修正处理的叉车装置具备：误差预测部，其预测第一位置误差和第一角度误差，第一位置误差是取得托盘后的叉上的托盘的中心位置和叉的基准位置之间的取得后的位置误差，第一角度误差是托盘相对于叉的取得后的角度误差；行驶路径修正部，其修正从托盘的取得位置至托盘的载置位置的行驶路径，以使载置托盘时第一位置误差及第一角度误差相互抵消；搬送行驶控制部，其根据修正的行驶路径进行搬送托盘的行驶控制。
叉车装置控制方法记录介质

[发明专利]运算装置、车辆、装卸系统、运算方法及记录介质-CN202110112191.0在审
发明人：长谷川德之;川内直人;二桥谦介;釜田惠太郎;石川雅之 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：技术问题本发明提供一种能实现高效的装卸作业的运算装置。解决方案运算装置具备：第一确定部，基于能自主驾驶的车辆所行驶的第一路径的各位置处的所述车辆与装卸对象的托盘之间的距离，确定在所述车辆在所述第一路径上行驶后进行的对所述托盘的装卸作业时使所述车辆和与所述车辆不同的车辆中的至少一方行驶的第二路径。
运算装置车辆装卸系统方法记录介质

[发明专利]位置运算系统、位置运算方法及无人输送车-CN202010098673.0在审
发明人： 川内直人;长谷川德之;二桥谦介 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：目的是提供一种即使在不能检测到设置在静止体上的位置为已知的多个反射源的情况下也能够计算无人输送车的位置的位置运算系统。位置运算系统具备：管理部，管理多个无人输送车各自的当前位置；以及位置计算部，基于由搭载在对象的无人输送车上的激光计测器对从对象的无人输送车观察而位于相互不同方向的可取得位置信息的2个以上的规定个数的反射源各自的反射光进行检测的检测结果，对对象的无人输送车的位置进行计算；位置计算部在被检测到反射光的规定个数的反射源中包括搭载在对象的无人输送车以外的其他无人输送车上的搭载反射源的情况下，基于由管理部管理的当前位置，取得搭载反射源的位置信息，对对象的无人输送车的位置进行计算。
位置运算系统方法无人输送

[发明专利]无人搬运车、控制装置以及存储介质-CN202010098670.7在审
发明人：长谷川德之;二桥谦介;川内直人 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2020-02-18 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明提供一种能够在车身停止的状态下顺畅地调节转向角的无人搬运车等。无人搬运车具备：车身；安装于车身的多个车轮；用于调节各个车轮的转向角的转向促动器；以在俯视时能够移动的方式设置在车身上的装卸部；以及控制装置，所述控制装置构成为，在至少在车身停止的状态下进行转向角的调节的情况下，输出用于使装卸部移动的指示，以使作用于多个车轮中的、作为由转向促动器调节转向角的调节对象的一个以上的对象车轮的载荷减少。
无人搬运车控制装置以及存储介质

[发明专利]机床的工件形状测量装置-CN201080065026.4无效
发明人：铃木贤一;久良贤二;川内直人;佐佐野祐一;松村昭彦;大石浩史 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2010-04-23 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： B23Q17/20 文献下载
摘要：提供一种机床的工件形状测量装置，与仅使用高精度传感器的情况比较能够以短时间进行测量，且对于规定的部位能够进行高精度测量。因此，具备：大范围传感器（11），其能够在大范围进行测量；第一工件样板制作器（13），其根据该传感器（11）测量的数据来制作工件（1）的大致三维形状；高精度传感器（12），其能够进行高精度测量；第二工件样板制作器（14），其根据该传感器（12）测量的数据来制作工件（1）的高精度三维形状；工件样板结合器（15），其根据工件（1）的大致三维形状和工件（1）的高精度三维形状，在该工件（1）的大致三维形状中，把与工件（1）的高精度三维形状一致的部位，置换成该工件（1）的高精度三维形状，而制作工件（1）的整体三维形状。
机床工件形状测量装置

[发明专利]工件测量装置、防止碰撞装置和机床-CN200980160005.8有效
发明人： 川内直人;佐佐野祐一;浅野伸;久良贤二;松下裕一;松村昭彦;樋口优 -专利权人：三菱重工业株式会社
申请日： 2009-11-10 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：提供一种工件测量装置、防止碰撞装置和机床，能够容易取得在防止工件与机床的一部分产生碰撞时所使用的工件形状的三维数据。工件测量装置设置有：测定部(15)，其被安装在安装有加工加工对象物即工件的工具的主轴，以非接触来扫描测定到所述工件的距离；形状识别部(23)，其生成把空间分割成多面体状而形成的三维网格结构，根据测定的到所述工件的距离信息来计算工件的测定点坐标，在计算的测定点被一单位包含的次数相对与三维网格结构一单位对应的工件位置进行扫描的次数的比率是规定的界限值以上时，把一单位作为是所述工件的形状而制作测定形状图。
工件测量装置防止碰撞机床