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[发明专利]一种光电跟踪系统上电自检方法-CN202010588045.0有效
发明人： 崔雪兵;耿亚光;周腊梅;周璇;王彩霞 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种光电跟踪系统上电自检方法，光电跟踪系统首先进行各部件分部检测，分部自检正常后，进入联合自检流程；跟踪器在伺服不同航向视场角度和高低视场角度时取一幅图像，本总起拼接成一幅完整图像,联合自检动作结束；最后光电跟踪系统上报自检状态；本发明方法覆盖光电跟踪系统的全部硬件和软件跟踪算法，能够有效提高光电跟踪系统上电自检覆盖率，从设计上保证产品可靠性，降低产品在使用过程中的故障率。
一种光电跟踪系统自检方法

[发明专利]一种光电跟踪仪的抑制漂移的控制方法及装置-CN202211436502.X在审
发明人： 崔雪兵;周腊梅;耿亚光 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种光电跟踪仪的抑制漂移的控制方法及装置，所述方法包括：设置采样时间间隔，每到达采样时间间隔，记录光电跟踪仪中的伺服系统的运动速度及位置；获取所述伺服系统当前的运动速度；若所述伺服系统的当前的运动速度大于第一预设阈值，对控制主令进行比例控制，方法结束；若所述伺服系统的当前的运动速度与前一次采样时所述伺服系统的运动速度时相比，速度变化的比率小于第二预设阈值，则所述伺服系统进入定位状态；对进入定位状态的所述伺服系统进行控制。本发明在多个系统同时工作时，伺服系统产生的漂移现象得到明显改善，本发明能够有效抑制伺服系统的漂移现象。
一种光电跟踪抑制漂移控制方法装置

[发明专利]一种直流力矩电机启动过程精确控制方法-CN202011345147.6有效
发明人：周腊梅;崔雪兵;孟凡强 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： H02P1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种直流力矩电机启动过程精确控制方法，针对直流力矩电机启动力矩大问题，首先，根据系统各项性能指标确定电机启动的位置角，然后，判断电机是否启动，若没有启动，控制主令采用比例，积分输出；同时给出比例、积分参数的选取方法；随后对控制主令进行限幅处理；最后，电机启动后，通过固定主令输出控制电机以稳定的速度转动。该方法能够有效保证直流力矩电机在规定时间内正常启动，提高系统可靠性。本发明方法具有下列优点：具有实现方法简单，计算数据准确，在工程实践中有效等优点。
一种直流力矩电机启动过程精确控制方法

[发明专利]一种伺服控制系统速度传感器幅频特性指标确定方法-CN202011340047.4有效
发明人：周腊梅;崔雪兵;孟凡强 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服控制系统速度传感器幅频特性指标确定方法，具有操作过程简单、计算数据准确、能够有效适用于工程实践的优点。根据伺服控制系统的幅频特性指标，对伺服控制系统进行仿真得到系统幅频特性曲线。根据系统的‑3db带宽fa的范围按照设定的间隔选取典型值，并根据仿真得到的系统幅频特性曲线选取其他系统幅频特性指标值，得到多组系统幅频特性指标值。计算出电机相应的相角范围φ。根据多组系统幅频特性指标值，分别确定速率传感器在电机相应相角φ频率fθ、‑3db带宽fb、谐振峰值频率fA。根据每一组系统幅频特性指标值确定的fθ、fb以及fA的数值，分别对应确定速率传感器在电机相应相角φ频率范围、‑3db带宽范围以及谐振峰值频率范围。
一种伺服控制系统速度传感器特性指标确定方法

[发明专利]一种双轴伺服控制系统中消除内轴陀螺耦合漂移方法-CN201911235764.8有效
发明人：周璇;耿亚光;冯莎;崔雪兵;秦科娜 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B19/401 文献下载
摘要：本发明公开了一种双轴伺服控制系统中消除内轴陀螺耦合漂移方法，涉及伺服控制技术领域，能够在处于不具备标定转台设备的情况下，对俯仰轴陀螺的耦合数据进行准确测量。包括如下步骤：设置针对双轴伺服控制系统的测试条件。针对双轴伺服控制系统进行测试，并进行如下记录：方位轴分别以+5°/s、‑5°/s、+10°/s、‑10°/s的速度运动，运动速度稳定后，分别记录与以上四个速度对应的俯仰轴的输出速度平均值，分别为x1、x2、x3、x4；消除共模噪声。求解耦合系数K：K＝((x3‑x4)‑(x1‑x2))/10。双轴伺服控制系统中的俯仰轴速度输出为ω2、方位轴速度输出为ω1；以ω3为去耦后的俯仰轴速度输出，即ω3＝ω2‑Kω1。
一种伺服控制系统消除陀螺耦合漂移方法

[发明专利]一种陀螺漂移量的自适应调节方法-CN201911236900.5有效
发明人：王彩霞;孟凡强;孙立莹;崔雪兵;徐冯飞 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺漂移量的自适应调节方法，属于伺服控制技术领域，在伺服系统处于稳定状态时，在设定的陀螺调节周期T内，结合位置传感器反馈值，计算陀螺漂移量，并根据陀螺漂移量对陀螺调节值进行自适应修正，使用自适应修正后的陀螺调节值对陀螺采样值进行实时调节，从而使得输出的陀螺采样值的漂移量几乎为零，从而大大降低陀螺精度不高的伺服稳定系统中的陀螺漂移，该方法应用范围广，适用于各种陀螺闭环的系统；灵活性高，根据不同的伺服稳定系统性能，调整周期T，使效果更佳。
一种陀螺漂移自适应调节方法

[发明专利]一种多设备瞄准同一目标的标校系统与方法-CN202011352073.9有效
发明人：廖亚风;崔雪兵;耿亚光;薛敏 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： F41G1/54 文献下载
摘要：本发明提供了一种多设备瞄准同一目标的标校系统与方法，能够将各设备间精确的角度信息标定出来，角度修正后，实现微波转台精准打击目标。本发明以光电跟踪仪方位角和俯仰角为基准，通过对三台设备位置信息进行标定，对相应的角度信息进行修正，使三台设备瞄准同一目标，消除角度误差。本发明首先通过差分GPS精确标定设备的经度、纬度、高度位置信息，再通过软件将信息转化为高精度空间直角坐标信息，进而将空间直角坐标信息三角函数变换为角度信息。期间位置信息转化均保留了高精度数据，转换误差可以忽略不计，从而能够更加精准的发现目标、跟踪目标以及打击目标。
一种设备瞄准同一目标系统方法

[发明专利]一种电视实时变焦跟踪系统的图像清晰度增强方法-CN202210701695.0在审
发明人：周腊梅;崔雪兵;耿亚光 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种电视实时变焦跟踪系统的图像清晰度增强方法，所述方法包括：获取焦距阈值；获取所述伺服系统的响应速度，若所述伺服系统的响应速度小于第一预设阈值，则所述伺服系统的响应速度不变；否则，获取由伺服控制器基于所述响应速度计算的所述光电跟踪仪中跟踪回路的控制量；基于所述控制量控制所述跟踪回路；所述跟踪回路用于响应所述上位机的控制指令。本发明在电视实时变焦跟踪系统电视连续变焦过程中，控制方法简便，易于操作，使得电视处理系统产生的图像清晰。
一种电视实时变焦跟踪系统图像清晰度增强方法

[发明专利]一种实时变焦跟踪控制系统的跟踪回路的调试方法-CN202210771611.0在审
发明人：周腊梅;崔雪兵 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时变焦跟踪控制系统的跟踪回路的调试方法，所述方法包括：对光电跟踪仪的电视系统的焦距范围内的若干焦距值进行采样，获取采样的各焦距值对应的跟踪偏差像素；确定所述电视系统的焦距、跟踪偏差像素与光电跟踪仪的跟踪回路的跟踪偏差的对应关系；获取所述电视系统当前的焦距值及所述跟踪回路的当前的跟踪偏差像素，确定所述光电跟踪仪的跟踪回路当前的跟踪偏差，基于所述当前的跟踪偏差对所述跟踪回路进行补偿。本发明能够有效保证光电跟踪仪在短焦时的跟踪精度，同时保证光电跟踪仪在长焦时的跟踪精度，即在电视系统连续变焦的全过程中保证跟踪精度。
一种实时变焦跟踪控制系统回路调试方法

[发明专利]一种改进数字PID控制器及其构建方法-CN201811507329.1有效
发明人：周腊梅;崔雪兵 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进数字PID控制器及其构建方法。本发明在传统PID控制器的基础上，采用双闭环的方式，能够在保证系统稳定精度和稳定度的基础上，有效提高系统的跟踪精度，降低系统的超调量。具有控制精度高，系统稳定性好，系统超调量低等特点，且不增加调试参数，调试过程简洁，可靠。
一种改进数字 pid 控制器及其构建方法

[发明专利]一种伺服稳定平台速度预测控制方法及装置-CN202111238250.5在审
发明人：周腊梅;崔雪兵;耿亚光 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供一种伺服稳定平台变结构速度预测控制方法及装置，所述方法包括：获取伺服稳定平台的速度、加速度，并分别与预设的速度、加速度进行比较；若小于预设的速度，并且加速度大于预设的加速度，则采用增益补偿、速度滞后补偿及加速度滞后补偿相结合的方式，对伺服稳定平台的控制量进行补偿；若所述获取到的速度大于预设的速度，并且获取到的加速度小于预设的加速度，则采用增益补偿及速度滞后补偿相结合的方式，对伺服稳定平台的控制量进行补偿；将补偿后得到的速度预测控制量作为控制变量；将偏差较正为零，获取当偏差较正为零时对应的控制量，以该控制量控制被控对象。该方法能够动态调整伺服稳定平台的移动速率，同时获得较高的跟踪精度。
一种伺服稳定平台速度预测控制方法装置

[发明专利]伺服控制系统非阶跃跟踪状态下控制参数调试方法及装置-CN202111238262.8在审
发明人：周腊梅;崔雪兵;耿亚光 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供一种伺服控制系统非阶跃跟踪状态下控制参数调试方法及装置，所述方法包括：确定所述伺服控制系统处于非阶跃跟踪状态时的待调试的控制参数；初始化跟踪比例项的数值为伺服控制系统跟踪环仿真得出的数据，增加跟踪比例项的数值，直到所述被跟踪目标的波门出现抖动，将此时的跟踪比例项的数值作为跟踪比例中间项；通过调试所述跟踪积分项的数值，使所述相对偏差逐渐变小，当满足预设条件时，将伺服控制系统跟踪回路积分项的数值确定为跟踪积分项的数值。该方法缩短跟踪回路调试时间，提高跟踪回路调试精度，减少调试工作量，对伺服稳定平台的批生产具有重要意义。
伺服控制系统阶跃跟踪状态控制参数调试方法装置

[发明专利]一种提高光电跟踪仪引导精度的系统与方法-CN202011340045.5在审
发明人：廖亚风;崔雪兵;耿亚光;薛敏 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种提高光电跟踪仪引导精度的系统与方法，能够引导微波转台实时跟踪目标，消除跟踪误差，提高跟踪精度。本发明通过预测目标下一时刻的位置信息，降低了光电跟踪仪引导微波转台时间延时带来的影响，能够使光电跟踪仪和微波转台保持同步跟踪目标，提高了光电跟踪仪的引导精度，达到了理想的跟踪效果。
一种提高光电跟踪引导精度系统方法

[发明专利]一种潜水成像系统高速无缝图像拼接中伺服控制方法-CN202010548973.4在审
发明人： 崔雪兵;耿亚光;周腊梅 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种潜水成像系统高速无缝图像拼接中伺服控制方法，通过对电机运转方向控制，再电机自身参数优化控制，即对电机控制信号PWM波形死区和偏置设置；保证电机不会在拼接过程中出现回弹、卡顿、抖动现象；保证图像清晰、稳定；对电机最大速度进行优化控制，即对电机控制信号PWM波形饱和设置；保证拼接速度不小于相机最小曝光时间要求；保证电机不会在拼接过程中出现阶梯状痕迹、亮暗条纹现象；最后完成电机控制信号PWM优化，将优化后电机控制信号PWM波形送出；给功率放大器放大后，送电机驱动负载运动。该项潜水成像系统图像拼接技术具有措施有效、执行时间短、通用性强等优点。
一种潜水成像系统高速无缝图像拼接伺服控制方法

[发明专利]提高重复补偿PID控制系统的控制性能的方法-CN201710384751.1有效
发明人：周腊梅;崔雪兵 -专利权人：河北汉光重工有限责任公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的重复补偿PID控制系统，在重复补偿PID控制器的延时环节所在支路上串联第二PID控制器，第二PID控制器与所述PID控制器的PID参数设置为相同，且位于延时环节之前。本发明还公开了一种上述系统的构建方法，先在不加入第二PID控制器的基础上调节系统参数，然后再加入第二PID控制器，第二PID控制器的PID参数不需要调节，沿用主支路上PID控制器的参数即可。使用本发明可以优化伺服系统的参数，改善系统延时对控制系统的影响，而且伺服控制系统稳定回路的调试时间还不会增加。
提高重复补偿 pid 控制系统控制性能方法

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