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[发明专利]充电控制方法、自主移动设备和基站-CN202210202796.3在审
发明人：张一茗;安惠中 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02J50/80 文献下载
摘要：本公开涉及充电控制方法、自主移动设备和基站。一种应用于自主移动设备的充电控制方法包括：检测步骤，用于检测是否接收到基站所发射的定向信号；发送步骤，用于若检测到从所述基站发射的所述定向信号，则通过无线网络向所述基站发送针对所述定向信号的反馈信息，其中基于所述反馈信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电步骤，用于接收所述基站朝向基于所述第一方向的充电方向发射的充电波，并利用所接收到的充电波进行充电。
充电控制方法自主移动设备基站

[发明专利]充电控制方法、充电控制装置、自主移动设备及基站-CN202210203841.7在审
发明人：张一茗;安惠中;高望书 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02J50/80 文献下载
摘要：本公开涉及一种充电控制方法、充电控制装置、自主移动设备及基站。所述自主移动设备上设置有用于供基站识别所述自主移动设备的识别特征，所述方法包括：充电步骤，用于接收所述基站朝向所述自主移动设备的充电方向所发射的充电波，并且利用所接收到的充电波进行充电。由此，可以在基站识别到自主移动设备上的识别特征的情况下，由基站向自主移动设备实现非接触式的远距离无线充电，从而提高了充电的成功率和自主移动设备的工作效率。
充电控制方法装置自主移动设备基站

[发明专利]充电控制方法、装置、自主移动设备和基站-CN202210203846.X在审
发明人：张一茗;安惠中 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02J50/80 文献下载
摘要：本公开涉及充电控制方法、装置、自主移动设备和基站。一种充电控制方法，应用于自主移动设备，包括：定位步骤，用于获取所述自主移动设备的实时方向和/或位置信息；发送步骤，用于通过无线网络向所述基站发送包括所述实时方向和/或位置信息以及充电请求的反馈信息，其中基于所述实时方向和/或位置信息能够确定出所述自主移动设备相对于所述基站的第一方向；以及充电步骤，用于接收所述基站朝向基于所述第一方向的充电方向发射的充电波，并利用所接收到的充电波进行充电。
充电控制方法装置自主移动设备基站

[发明专利]充电控制方法及充电控制装置-CN202210202427.4在审
发明人：张一茗;安惠中;沈亚非 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02J50/20 文献下载
摘要：本公开涉及一种充电控制方法及充电控制装置。该充电控制方法包括：发射步骤，用于发射超宽带定位信号即UWB定位信号，其中基于所述UWB定位信号能够使基站确定所述自主移动设备的位置；以及充电步骤，用于接收所述基站朝向基于所述自主移动设备的位置的充电方向发射的充电波，并且利用所接收到的充电波进行充电。由此，可以实现基站对自主移动设备的远距离非接触式充电，而无需自主移动设备运行至基站处并将自主移动设备的充电触点与基站的充电触片对准。
充电控制方法装置

[发明专利]自主移动设备的脱困方法及装置-CN202010827444.8有效
发明人：李帅领;田武林;安惠中;吴欣;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主移动设备的脱困方法及装置。其中，该方法包括：自主移动设备在工作环境中运行；获取自主移动设备的感知装置采集的环境数据，并依据环境数据判断感知装置是否处于疑似失效状态；如果判断出感知装置处于疑似失效状态，自主移动设备以自身为中心旋转第一预设角度；获取自主移动设备的估算旋转角度，将估算旋转角度与第一预设角度进行对比，若估算旋转角度与第一预设角度的差值大于第一预设阈值，则执行脱困指令。本发明解决了现有的带视觉摄像头和/或测距装置的自主移动设备在视觉摄像头或测距装置是否失效尚不明确的情况下无法使自主移动设备摆脱困境的技术问题。
自主移动设备脱困方法装置

[发明专利]封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备-CN201911406187.4有效
发明人： 安惠中;吴晨豪;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备，属于可移动设备技术领域。该方法包括：获取可移动设备的多个自身位置；获取多个障碍物位置；基于所述障碍物位置获取边轮廓，所述边轮廓为由多个邻近的障碍物位置依次连接构成的闭合线；基于可移动设备的自身位置获取自环，所述自环为由可移动设备的多个邻近的自身位置依次连接构成的闭合线；若所述边轮廓包围在所述自环的外侧，则确定所述边轮廓为外轮廓；基于所述外轮廓处理封闭空间的地图。本发明可以直接确定外轮廓，并基于外轮廓对封闭空间的地图直接进行多种后续处理，比如自动识别区域、自动分区等，从而扩展了可移动设备的应用范围。
封闭空间地图处理方法装置移动设备

[发明专利]拖布机构及清洁机器人-CN202010412681.8在审
发明人：邢兴国;吴欣;安惠中;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种拖布机构及清洁机器人，属于智能家居技术领域，其旨在解决清洁机器人的拖布只能沿其移动方向对清洁表面进行擦拭，而无法对待清洁表面进行往复擦拭的问题。所述拖布机构包括移动安装在底板上的拖板以及相对底板转动的转动部件；转动部件上的传动齿段与拖板上的齿条配合，以带动拖板相对底板往复运动。本发明提供的拖布机构及清洁机器人可对待清洁表面进行往复擦拭，可提升清洁效率及效果。
拖布机构清洁机器人

[实用新型]旋转测距装置-CN202021933535.1有效
发明人： 安惠中;吴欣;刘章林 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种旋转测距装置，该旋转测距装置包括固定基座、旋转基座、测距组件、发射电路、第一线圈、第二线圈和接收电路；所述测距组件设置在所述旋转基座上；所述发射电路和所述第一线圈设置在所述固定基座上，所述发射电路的两端分别与电源和所述第一线圈电连接；所述第二线圈和所述接收电路设置在所述旋转基座上，所述接收电路的两端分别与所述第二线圈和所述测距组件电连接；其中，所述第一线圈的线圈平面和所述第二线圈的线圈平面平行设置，所述第一线圈的线圈平面的几何中心与所述第二线圈的线圈平面的几何中心不重合。本实用新型通过无线供电方式为测距组件供电等，旋转测距装置的使用寿命较高。
旋转测距装置

[实用新型]拖布机构及清洁机器人-CN202020810870.6有效
发明人：邢兴国;吴欣;安惠中;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拖布机构及清洁机器人，属于智能家居技术领域，其旨在解决清洁机器人的拖布只能沿其移动方向对清洁表面进行擦拭，而无法对待清洁表面进行往复擦拭的问题。所述拖布机构包括移动安装在底板上的拖板以及相对底板转动的转动部件；转动部件上的传动齿段与拖板上的齿条配合，以带动拖板相对底板往复运动。本实用新型提供的拖布机构及清洁机器人可对待清洁表面进行往复擦拭，可提升清洁效率及效果。
拖布机构清洁机器人

[发明专利]一种可寻物的智能可移动设备及智能寻物方法-CN201711243291.7有效
发明人： 安惠中;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可寻物的智能可移动设备及智能寻物方法，包括：建立物品位置关系库：利用物品识别模型识别工作过程中得到的图像，若识别出所述图像含有已标记物品则确定该物品的位置，建立物品标签与位置的对应关系；由各已标记物品的物品标签与其位置的对应关系构成所述物品位置关系库；还包括：寻找物品：接收寻物指令，解析寻物指令得到目标物品标签，将所述目标物品标签与物品位置关系库中的物品标签相比较，若物品位置关系库中含有与所述目标物品标签相同的物品标签，则确定已找到目标物品，控制所述电子设备移动至目标物品标签对应的位置或取回物品。本发明能够节省人们寻找物品的时间，提高寻物效率。
一种可寻物智能移动设备方法

[发明专利]可通行区域图的建立方法、处理方法、装置和可移动设备-CN201910851733.9在审
发明人：吴旻升;安惠中;许思晨;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技(北京)有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可通行区域图的建立方法、处理方法、装置和可移动设备，属于可移动设备技术领域。该方法包括：获取可移动设备在工作区域内的可达实际位置；基于可移动设备的所述可达实际位置建立可通行区域图；其中，所述可通行区域图包括图上位置；所述图上位置包括可达图上位置，所述可达图上位置是所述可移动设备的可达实际位置映射到所述可通行区域图上的图上位置，所述图上位置不包括障碍物的图上位置。可移动设备可基于本发明的可通行区域图进行定位、路径规划、避障等功能，本发明的可通行区域图比通常的地图更适合可移动设备在相应工作区域内运行，并降低了可移动设备的计算负担以及减少建图时间。
可移动设备上位置通行区域实际位置工作区域路径规划障碍物映射避障

[发明专利]一种可寻物的智能可移动设备及智能寻物方法-CN201711243316.3在审
发明人： 安惠中;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种可寻物的智能可移动设备及智能寻物方法，其中，智能寻物方法包括：接收寻物指令；解析寻物指令得到目标物品标签；控制电子设备移动并拍照；利用物品识别模型识别拍照得到的图像，若识别出图像中含有已标记物品，则输出物品标签；将该物品标签与目标物品标签相比较，若输出的物品标签含有目标物品标签，则确定已找到目标物品。本发明能够节省人们寻找物品的时间，提高寻物效率。
一种可寻物智能移动设备方法

[发明专利]一种新型复合蓄能光催化材料及其制备方法-CN200710099101.9无效
发明人：王天民;安惠中;王聪;张俊英 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2007-05-11 - 公布日： 2007-10-10 - 主分类号： B01J27/10 文献下载
摘要：本发明一种新型复合蓄能光催化材料，是将新型可见光光催化材料氯氧化铋(BiOCl)在长余辉材料表面原位合成，使两种颗粒紧密接触，实现长余辉发光与光催化的协同作用，使之在可见光照射下或无外光源照射下均具有高效的催化降解效果。本发明的优点是：具有夜晚自发光特性，而且长余辉蓄能发光材料的缓释自发光能为光催化材料提供光源，实现无外光源照射时的光催化降解功能。
一种新型复合蓄能光催化材料及其制备方法

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