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[发明专利]一种基于深度强化学习的伦理驱动多模态决策方法-CN202310874379.8在审
发明人：李雪原;高鑫;栾天;孟小强;刘琦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的伦理驱动多模态决策方法，包括：获取车辆拍摄图像，基于所述车辆拍摄图像和感知模型获取周围环境形态特征和动态特征；构建多模态神经网络，将人类伦理反馈的伦理系数引入至所述多模态神经网络中进行训练后对所述周围环境形态特征和动态特征进行计算，获得相应动作的Q值；基于强化学习算法将所述相应动作的Q值进行计算，获得对应动作，基于所述对应动作对车辆进行决策。本发明采用在环境中观测到的物体形态特征与通过车载传感器获取车辆相对状态的动态特征作为模型输入，并基于此提出了伦理驱动的多模态神经网络统一提取两种形态特征，可以提升整体状态信息的准确性和鲁棒性。
一种基于深度强化学习伦理驱动多模态决策方法

[发明专利]多功能弹药转运无人车-CN202210869562.4有效
发明人：李雪原;孟小强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种多功能弹药转运无人车，包括前车架、中间货箱、后车架、负责传输弹药的若干传输组件以及负责驱动中间货箱移动的行走系统，中间货箱包括四根竖直的滑轨和第一平板，四根滑轨分别对称固定连接于第一平板的两侧，滑轨顶端固接有钩起组件，钩起组件分别与前车架与后车架滑动连接，前车架与后车架分别与相邻近的竖直滑轨滑动连接，前车架与后车架结构完全一致，前车架与后车架关于第一平板对称设置，传输组件分别设置于前车架、后车架和第一平板上。本发明能够实现来降低导弹在狭窄的空间不便转运的难度，提高了作业的效率。
多功能弹药转运无人

[外观设计]喷头（猛狮喷头）-CN202330321465.7有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 23-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：喷头（猛狮喷头）。2.本外观设计产品的用途：用于管道清洗工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
喷头

[外观设计]喷头（龙卷风喷头）-CN202330321467.6有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 23-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：喷头（龙卷风喷头）。2.本外观设计产品的用途：用于小口径弯型管束清洗工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
喷头龙卷风

[外观设计]喷头（蓝鲸喷头）-CN202330321470.8有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 23-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：喷头（蓝鲸喷头）。2.本外观设计产品的用途：用于小口径弯型管束清洗工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
喷头蓝鲸

[外观设计]喷头（魔鬼喷头）-CN202330321480.1有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 23-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：喷头（魔鬼喷头）。2.本外观设计产品的用途：用于对物体的表面清洗工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
喷头魔鬼

[外观设计]手持枪（C）-CN202230636009.7有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手持枪（C）。2.本外观设计产品的用途：用于建筑物外墙、地坪、游泳池及人工难以清洗到的角落的清洗。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
持枪

[发明专利]一种基于混联式分层强化学习的自动驾驶集中决策方法-CN202310477048.0在审
发明人：李雪原;高鑫;刘琦;孟小强;杨帆;李子睿;栾天 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06N3/092 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混联式分层强化学习的自动驾驶集中决策方法，包括，构建深度强化学习网络并对深度强化学习网络进行混联式网络分层，获得上层网络和下层网络；对上层网络进行横向划分，获得横向全局策略网络和纵向全局策略网络；通过离散DRL算法进行训练，横向全局策略网络输出变道指令，纵向全局策略网络输出纵向控制策略；将下层网络划分为纵向下层网络和横向下层控制网络，通过连续DRL算法进行训练，纵向下层网络根据纵向全局策略的网络输出，选择激活对应的子策略网络并输出连续的加速度；横向下层控制网络基于最优控制规则进行变道，完成自动驾驶的集中决策。本发明进一步提高了决策的准确性、全面性和有效性。
一种基于混联式分层强化学习自动驾驶集中决策方法

[外观设计]路面除线车-CN202230792151.0有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2022-11-26 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：路面除线车。2.本外观设计产品的用途：用于路政清洗，清洗地标线、指示牌等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
路面

[外观设计]自旋转款路面除线车-CN202330110130.0有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2023-03-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自旋转款路面除线车。2.本外观设计产品的用途：用于路政清洗，清洗地标线、指示牌等。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
旋转路面

[外观设计]自旋转交叉打堵喷头-CN202330110131.5有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2023-03-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自旋转交叉打堵喷头。2.本外观设计产品的用途：用于堵塞严重的堵实管道清障。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
旋转交叉喷头

[外观设计]中压气动枪-CN202330110132.X有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2023-03-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：中压气动枪。2.本外观设计产品的用途：用于中压清洗作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
压气

[外观设计]喷头（獾猪喷头）-CN202330110134.9有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2023-03-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：喷头（獾猪喷头）。2.本外观设计产品的用途：用于90° 弯道清障工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
喷头

[外观设计]抛光喷头-CN202330110136.8有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2023-03-11 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： 08-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：抛光喷头。2.本外观设计产品的用途：用于小口径直型管束的抛光清洗工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
抛光喷头

[外观设计]梭鱼喷头-CN202230606763.6有效
发明人： 孟小强 -专利权人：宁津县华翔液压器材有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： 23-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：梭鱼喷头。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于工业清洗的梭鱼喷头。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
梭鱼喷头

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