“孙思卿”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果6个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种双无人艇编队通过长直狭窄河道的运动控制方法-CN202310221999.1在审
发明人：张海涛;梁诗亚;孙思卿;邹家喻;丁佳宁;陈都鑫 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于多无人艇控制领域，具体提出一种双无人艇编队通过长直狭窄河道的运动控制方法，包括：实时基于每个无人艇当前位置及其航速，以及该无人艇在其所在编队中当前各邻居位置及其航速，通过蜂拥算法计算该无人艇的编队控制力；在各侧河道曲线上确定横坐标与每个无人艇当前位置横坐标相同的点，作为该无人艇在各河道的斥点，以通过斥力势分段函数，计算该无人艇与河道间的总斥力；基于每个无人艇当前位置以及其在另一个无人艇编队中的邻居无人艇位置，通过编队间的斥力势函数，计算该无人艇与其在另一无人艇编队中各邻居无人艇之间的总斥力。利用得到的三个力之和，更新无人艇下一时刻的速度和位置，实现双无人艇编队通过长直狭窄河道的目的。
一种无人编队通过狭窄河道运动控制方法

[发明专利]无人机艇集群降落目标动态匹配方法及匹配设备-CN202310220069.4在审
发明人：张海涛;丁佳宁;孙思卿;梁诗亚;邹家喻 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机艇集群降落目标动态匹配方法及设备，其匹配方法以最小化无人机集群执行降落总能耗为目标建立无人机与无人艇分配问题的模型并利用改进的拍卖算法求解模型，拍卖算法设置回报与能耗负相关，通过多次迭代与价格更新，并在每次更新价格时引入变量near_count，在正收益中，判断是否满足|ci,q+1‑ci,q|ε，若是，则变量near_count累加1，且序号q累加1，以此来确定与最高收益的报价比较接近的报价的数量，根据变量near_count指导选择不同的调价策略，当near_count≤1时，更新无人艇Ji,1的报价为当near_count1时，更新无人艇Ji,1的报价为通过上述方法，可以快速地为每架无人机分配合适的无人艇并使无人机集群的能量消耗最小，提高了任务执行效率。
无人机集群降落目标动态匹配方法设备

[发明专利]无人艇避障模块训练方法及训练装置、未知区域探索方法-CN202310117721.X在审
发明人：张海涛;邹家喻;孙思卿;丁佳宁;梁诗亚 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06N3/092 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇避障模块训练方法及训练装置、未知区域探索方法。其中，无人艇避障模块具有TD3智能体，训练方法包括：获取智能体在当前观测状态si下执行当前动作ai后环境反馈的下一时刻的观测状态si'和奖励ri，以(si,ai,ri,si')作为当前样本存入经验缓存，其中，奖励ri包含反应无人艇当前位置距离目标位置的距离奖励以及与障碍物之间安全程度的安全性奖励；计算每个样本的样本权重，样本权重是与critic网络的残差平方和actor网络的损失绝对值之和成正比；根据样本权重抽取若干样本对智能体进行训练以更新智能体各网络参数，其中，样本权重越大、被抽取的概率越大。通过计算权重并根据权重进行抽样，便能够获取避障精度较高的无人艇避障模块。
无人艇避障模块训练方法装置未知区域探索

[发明专利]一种自主水下航行器的壳体结构多保真度设计优化方法-CN201710811285.0有效
发明人：王鹏;黎程山;孙思卿;陈旭;孙斌;王新晶 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主水下航行器的壳体结构多保真度设计优化方法，采用基于Kriging模型的加法桥函数多保真度方法，结合多起点优化方法及独特的自适应模型更新策略来进行壳体结构设计优化。采用多保真度方法构建壳体结构最大应力以失稳临界载荷的代理模型，在构建代理模型时利用大量的低保真度计算分析，在提高模型精度的同时来减少结构设计优化过程总的计算代价。在序列优化时，采用新的代理模型更新策略；同时将当前模型下最优点以及当前模型的MSE最大点添加到高低保真度采样点中；而添加模型的MSE最大点可使全局空间被充分探索，使得代理模型的整体精度提高；从而获得最优的设计方案，并且提高了设计优化的精度与效率。
一种自主水下航行壳体结构保真度设计优化方法

[发明专利]一种可变形的水下航行器螺旋桨-CN201711467116.6在审
发明人：王鹏;吴旭貌;黎程山;陈旭;孙斌;孙思卿 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B63H1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变形的水下航行器螺旋桨；通过智能驱动材料和精确的传动机构，对驱动器产生的位移采取双重的位移放大结构。通过设计的螺旋桨桨叶上的襟翼，并利用襟翼的旋转角度的改变，提升水下航行器的螺旋桨推进性能及应对各种不同工况的适应能力。位移放大机构采用双椭圆柔性铰链位移放大机构，该机构对于小范围偏转有着较好的高分辨率，同时满足螺旋桨整体机构的尺寸和体积所需微型化的要求。齿轮组用来作为第二个位移放大机构，齿轮组高传动效率和可改变原驱动力方向的特性，适用于整个传动机构。水下航行器螺旋桨结构布局简单紧凑、传动效率较高，且方便计算为适应各种不同工况的所需的变形角度。
水下航行位移放大机构螺旋桨传动效率齿轮组可变形襟翼驱动器偏转位移放大结构微型化螺旋桨桨叶螺旋桨结构螺旋桨整体高分辨率柔性铰链推进性能原驱动力智能驱动可改变椭圆紧凑变形

[发明专利]一种遥控式水上救援器-CN201610033689.7在审
发明人：杜向党;李芳;陈晓;郑丹丹;孙思卿;安徽;王茁茁 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-01-19 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B63C9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种遥控式水上救援器,由救援器和遥控器组成，救援器上配有快速充气的救生圈。救援器的泵喷推进器位于壳体内后部，尾管穿过壳体后端壁上圆孔伸出到外部。泵喷推进器通过电子调速器与畜电池连接提供动力，电子调速器接收信号接收器的控制信号调节泵喷推进器的速度控制航速。舵机与信号接收器相连，接收遥控器发出的控制指令，改变泵喷推进器尾管的方向，控制水上救援器的航向。遥控器上装有航向和航速控制摇杆，发射航向与航速的控制指令，通过救援器前端的摄像头搜寻目标反馈信息；救援器结构简单、作业范围大；遥控器操作灵活、可控制回收。当救援器航行至落水目标时,通过遥控器控制触发开关对救生圈充气施救落水者。
一种遥控水上救援