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- [实用新型]咽拭子上料装置-CN202221804252.6有效
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孙富春;朱畅;方斌;刘华平
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清华大学
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2022-07-14
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2022-12-09
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B65G47/248
- 本公开实施例属于医疗器械技术领域，特别涉及一种咽拭子上料装置，该咽拭子上料装置包括设有运料口的底座；安装于底座上，用于提供处于第一状态的咽拭子的出料机构；安装于底座上，用于夹持并翻转处于第一状态的咽拭子，使该第一状态的咽拭子处于第二状态后由运料口运出的夹持翻转机构；以及用于控制出料机构和夹持翻转机构工作的控制器。本公开实施例提供的咽拭子上料装置，能够自动为咽拭子自动采集机器人提供核酸采集所需的咽试子，通过控制器的程序化控制，实现自动间隔有序出料，机构设计紧凑，控制逻辑简单，并且装料方便、功能模块化，便于拆装维修。
- 咽拭子上料装置
- [发明专利]辅助显微图像获取的操作装置-CN202210739270.9在审
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孙富春;姚国才;马俊杰;黄海明;陈雯柏;赵一寒;罗静
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清华大学
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2022-06-28
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2022-10-21
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G02B21/34
- 本公开提供的辅助显微图像获取的操作装置，包括：容纳有若干载玻片的载玻片筒；含有载玻片板和电动推杆的载玻片推送组件，载玻片板上设有孔洞，由载玻片筒输送的载玻片通过电动推杆在载玻片板上移动，随后穿过孔洞；图像采集单元，包括显微镜和用于驱动显微镜沿第一方向和第二方向移动的显微镜驱动机构，通过显微镜获取从孔洞穿出的载玻片的显微图像；用于调整从孔洞穿出的载玻片位姿的载玻片滑道，使载玻片的表面与由第一、第二方向构成的平面平行；具有第一挡位和第二挡位的载玻片限位组件，处于第一挡位时，阻挡载玻片在载玻片滑道中继续滑移，处于第二挡位时，载玻片从载玻片滑道滑出。本公开的操作装置可提高检测成功率、并缩短检查时长。
- 辅助显微图像获取操作装置
- [发明专利]一种目标场景导向的机器人操作策略生成方法-CN202011196264.0有效
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赵丹;孙富春
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清华大学
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2020-10-31
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2022-10-18
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G06T7/73
- 本发明提出的目标场景导向的机器人操作策略生成方法，包括：1)对初始任务场景、目标任务场景进行分析，得到操作任务场景中的物体个数及属性信息、物体位姿信息、物体间的相对位姿关系和操作任务场景的难度等级；对操作任务元素包括机器人操作类型和操作任务空间进行分析，得到机器人操作类型集合和多块操作任务空间；2)以步骤1)得到的结果作为输入，以每个操作所涉及的操作物体、操作类型和操作位姿以及各个操作在时间上的先后顺序所表征的操作任务策略作为输入，构建操作任务策略生成模型并设定其目标函数；3)求解得到操作任务策略。本发明通过目标场景导向的机器人操作策略生成方法，可以适应不同操作任务场景和操作任务需求。
- 一种目标场景导向机器人操作策略生成方法
- [发明专利]一种融合SAR的可见光遥感图像去雾方法-CN202010098172.2有效
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黄柄惠;孙富春;宋亦旭
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清华大学
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2020-02-18
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2022-10-18
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G06T5/00
- 本发明提出的一种融合SAR的可见光遥感图像去雾方法，该方法具体包括以下步骤：步骤1：选取同一区域同一时间段的SAR图像和光学遥感图像，以此构建光学‑SAR遥感图像去雾数据集，将该数据集划分为训练集、验证集；步骤2：构建条件生成对抗卷积神经网络作为去雾模型，该模型由生成网络和判别网络两部分构成；步骤3：联合训练去雾模型；步骤4：利用训练完毕的去雾模型对可见光遥感图像去雾。本发明通过一个条件生成对抗网络直接学习有雾图像到清晰图像之间的映射关系，可实现端到端的去雾；并且融合SAR信息，实现去雾的视觉增强；采用级联的残差膨胀卷积块结构，可对去雾模型进行有监督的学习，实现高效去雾。
- 一种融合sar可见光遥感图像方法
- [发明专利]一种线绳驱动机构-CN202110465751.0有效
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孙富春;刘磊;郭娜
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清华大学
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2021-04-28
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2022-10-11
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B25J5/02
- 本发明提出了一种线绳驱动机构，包括驱动轴、线绳、导向轮、引导装置和供能装置；引导装置包括压轮和定位部件，压轮和导向轮均安装于该定位部件上；驱动轴沿其轴向依次分为花键轴、线槽轴和丝杆轴；花键轴通过花键螺母与供能装置连接，由供能装置驱动花键轴转动，且花键轴与花键轴螺母键配合实现驱动轴的周向定位；线槽轴用于固定和缠绕线绳，该线绳由导向轮导出，且通过线槽轴与压轮之间的滚动接触以压紧线绳；丝杆轴与一丝杆螺母相配合，使得驱动轴在旋转的同时产生沿轴向的平移。本发明解决了已有机器人用线驱动控制装置中存在的无法精准建模控制、驱动系统设备沉重、空间利用率低和通用性低等问题。
- 一种线绳驱动机构
- [发明专利]咽拭子自动采集机器人-CN202210823577.7有效
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孙富春;朱畅;方斌;刘华平
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清华大学
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2022-07-14
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2022-09-20
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A61B10/00
- 本公开实施例属于医疗机器人技术领域，特别涉及一种咽拭子自动采集机器人，该机器人包括控制单元，工作平台，以及分层安装于所述工作平台上的待测人员身份信息识别及采集提示单元、咬口器、咽拭子采集单元、咽拭子上料单元、咽拭子剪断单元、采样管移送单元和采样管贴标单元。本公开实施例提供的咽拭子自动采集机器人，能够实现核酸样本的自动采集，保证采集样本的有效和安全性，提高采集样本的工作效率，减低医护人员的劳动强度和感染风险，同时成本低、占地面积小，各功能组件模块化，控制简单智能，拆装维修方便，便于运输及生产。
- 咽拭子自动采集机器人
- [发明专利]一种连续体机器人的执行臂-CN202110465707.X有效
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刘磊;郭娜;孙富春
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清华大学
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2021-04-28
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2022-09-06
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B25J9/06
- 本发明提出了一种连续体机器人的执行臂，包括依次设置的蛇头关节、多个蛇身关节和蛇尾关节，及通过驱动线绳控制各关节运动的执行臂驱动系统；各相邻两关节间通过相应的一个机械传动部件进行刚度调节，各机械传动部件依次传动，并通过传动控制部件与变刚度驱动部件连接；与蛇头关节连接的机械传动部件跟蛇头关节同步运动，其余的机械传动部件与该传动部件紧邻的蛇身关节或者蛇尾关节间存在相对运动；驱动部件的输出端通过与该输出端同步转动的传动控制部件与蛇尾关节处的机械传动部件进行控制；驱动部件通过传动控制部件调节各机械传动部件的刚度，进而改变相应关节的刚度。本发明执行臂的刚度调节十分方便，且实时响应效率快、调节精度高。
- 一种连续机器人执行
- [发明专利]一种移动式变刚度装置-CN202210563589.0在审
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卢清华;唐仕杰;孙富春;黄海明;陈为林
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佛山科学技术学院
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2022-05-23
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2022-08-30
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B25J9/10
- 本发明公开了一种移动式变刚度装置，包括壳体组件、变刚度组件和驱动组件，所述壳体组件包括外壳，所述外壳密封设置，所述外壳内密封有移动腔，所述变刚度组件包括变刚度模块，所述变刚度模块密封设置，所述变刚度模块内部设有密封腔，所述密封腔内填充有颗粒件，所述变刚度模块设于所述移动腔内，所述驱动组件包括与外部气泵连通的第一输气管、第二输气管和变刚度输气管，所述第一输气管与所述第一气腔连通，所述第二输气管与所述第二气腔连通，所述变刚度输气管与所述密封腔连通。采用本发明，能够同时实现变刚度模块的刚度变化以及位置转移，从而能够扩大适用范围；而且结构简单，易于控制和调整。
- 一种移动式刚度装置
- [发明专利]拭子自动供给装置-CN202210330913.4在审
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孙富春;姚国才;马俊杰;黄海明;陈雯柏;罗静;赵一寒
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清华大学
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2022-03-30
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2022-06-17
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B65D83/02
- 本公开实施例提供的拭子自动供给装置，包括：内部存储有拭子的盒体，在盒体的侧壁上设有拭子供给口；设置在盒体内的拭子滑道，拭子在重力作用下由拭子滑道上部滑移至拭子滑道下部，在拭子滑道的下部设有滑槽；在所述滑槽内往复滑移的滑台，在滑台一端设有限位槽，当滑台滑至滑槽一端时，拭子落入限位槽内，在滑台滑至滑槽另一端的过程中，拭子随滑台从拭子供给口滑出；和用于驱动滑台在滑槽内往复滑移的驱动机构。本公开实施例提供的拭子自动供给装置，解决了在检测时抓取、撕开拭子包装过程费时费力的问题，可提高拭子检测效率，缩短采集时间。
- 自动供给装置
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