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[实用新型]一种欠驱动仿生手腕装置-CN201922237905.1有效
发明人：王延超;朱金营;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种欠驱动仿生手腕装置，包括手腕盘座、假肢手盘座及转向支架，转向支架包括呈交叉设置的第一支撑杆组和第二支撑杆组，第一支撑杆组和第二支撑杆组中分别包含至少一根支撑杆，第一支撑杆组中的支撑杆与第二支撑杆组中的支撑杆分别位于平行设置的不同竖直面内；第一支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，第二支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，各支撑杆的两端分别与手腕盘座的上端面及假肢手盘座的下端面呈旋转铰接；第一支撑杆组和第二支撑杆组上分别设有贯穿手腕盘座的牵引绳，用于拉动支撑杆旋转。本实用新型可以真实模拟人的手腕运动，实现大角度翻转运动，方便与假肢手连接，更加灵活。
一种驱动仿生手腕装置

[发明专利]一种欠驱动仿生手腕装置-CN201911285293.1在审
发明人：王延超;朱金营;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-12-13 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种欠驱动仿生手腕装置，包括手腕盘座、假肢手盘座及转向支架，转向支架包括呈交叉设置的第一支撑杆组和第二支撑杆组，第一支撑杆组和第二支撑杆组中分别包含至少一根支撑杆，第一支撑杆组中的支撑杆与第二支撑杆组中的支撑杆分别位于平行设置的不同竖直面内；第一支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，第二支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，各支撑杆的两端分别与手腕盘座的上端面及假肢手盘座的下端面呈旋转铰接；第一支撑杆组和第二支撑杆组上分别设有贯穿手腕盘座的牵引绳，用于拉动支撑杆旋转。本发明可以真实模拟人的手腕运动，实现大角度翻转运动，方便与假肢手连接，更加灵活。
一种驱动仿生手腕装置

[发明专利]一种假肢手性能测试设备-CN201811110833.8在审
发明人：王延超;朱金营;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： A61F2/76 文献下载
摘要：本发明公开了一种假肢手性能测试设备，包括控制器、底座和位于底座上的框架，位于框架区域内的底座上还设置一用于固定假肢手的夹持装置，夹持装置的上方设有一拉杆，拉杆上设有用于驱动拉杆上下移动的第一驱动装置，第一驱动装置固定于框架的上部，拉杆上还设有用于检测拉杆受力状态的检测传感器，检测传感器、第一驱动装置分别与控制器电性连接，检测传感器所检测到的拉杆的力学数据通过所述控制器输出。本发明通过安装检测传感器即可在此装置上准确获得假肢手的力学数据，有助于对假肢手进行标定，适合用于对假肢手的实验研究，还可以对使用一定时间的假肢手进行测试，方便及时发现问题进行技术或结构上的调整。
一种假肢性能测试设备

[发明专利]一种假肢手-CN201810792538.9在审
发明人：朱金营;胡宾宾;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种假肢手，包括手掌组件和手指组件，所述手指组件中至少包括拇指组件和食指组件，所述手掌组件包括壳体和驱动装置，所述壳体内形成一腔室，驱动装置设置于所述腔室内，且与位于壳体上端的手指组件形成驱动连接，驱动装置包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机连接的第一丝杠，所述第一丝杠和所述食指组件间形成驱动连接，用于驱动所述食指组件上下运动；所述拇指组件为设置于所述壳体上的被动拇指组件，其与所述食指组件形成正面开合。本发明在壳体中设置了与食指组件连接的驱动装置，驱动装置采用丝杆传动方式，同时将拇指组件设置为被动形式，减少驱动电机数量，有利于减少手掌的尺寸和重量，适合于不同年龄段的残疾人群。
驱动装置食指组件拇指组件壳体驱动电机手指组件驱动连接手掌组件丝杠被动形式上下运动丝杆传动假肢手年龄段上端开合手掌室内体内驱动

[发明专利]一种被动假肢手大拇指安装结构-CN201810792397.0在审
发明人：胡宾宾;朱金营;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种被动假肢手大拇指安装结构，其包括底座(1)、限位架(2)和大拇指(3)，所述限位架(2)设置于所述底座(1)，所述限位架(2)上成型有第一滑槽(A)，所述大拇指(3)的下端通过销轴连接件(4)连接于所述第一滑槽(A)中，所述大拇指(3)沿着所述第一滑槽(A)上下移动。本发明在通过在限位架上设置第一滑槽，大拇指可以沿着第一滑槽实现上下开合移动，大拇指在沿着第一滑槽向上移动的过程，实现了大拇指向上被抻起的动作，大大提高了假肢手大拇指的动作区域，具有结构简单成本低，且被动大拇指作用更加灵活。
大拇指滑槽限位架假肢手底座结构简单成本销轴连接件安装结构动作区域上下开合上下移动向上移动下端成型灵活移动

[发明专利]一种假肢手快换式旋转腕-CN201810806206.1在审
发明人：田野;胡宾宾;朱金营;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种假肢手快换旋转腕，包括残肢支座和与残肢支座固定连接的旋转腕，残肢支座包括圆筒形下壳体和设置于下壳体内腔中的下接触板，下接触板的下端设有与其下端面相接触的弹性装置，弹性装置设置于下壳体中，下接触板可沿下壳体内侧面上下弹性移动，下壳体开口处间隔成型有多个锁扣；旋转腕包括圆筒形上壳体和设置于上壳体内腔中的旋转体，旋转体的底部设有上接触板，旋转体与上壳体间形成相对旋转连接，上壳体的外侧面设有多个连接件；上壳体插入下壳体内腔时，连接件与锁扣一一对应连接，并将上壳体与下壳体锁合，上接触板与下接触板电性连接，并始终处于压合接触导电状态，避免了采用线路连接所存在的线路缠绕问题，残疾人员使用更加方便。
下接触板上壳体下壳体旋转体残肢下壳体内腔弹性装置上接触板连接件锁扣圆筒形上壳体上壳体内腔圆筒形下壳弹性移动电性连接接触导电人员使用线路连接相对旋转假肢开口处外侧面下端面锁合下端下壳压合缠绕成型体内残疾侧面

[实用新型]一种行星传动型假肢手-CN201920021207.5有效
发明人：王延超;朱金营;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行星传动型假肢手，包括驱动装置、手指组件、手掌组件和设置于手掌组件中部且与其垂直设置的支撑板，手掌组件中还设有齿轮传动装置，其包括主动齿轮、主转轴、位于主动齿轮圆周位置且与其形成啮合的多个被动齿轮；各被动齿轮和主动齿轮分别通过轴承与支撑板形成旋转连接，主转轴贯穿于主动齿轮的轴线位置，主转轴的下端与驱动装置形成驱动连接；各被动齿轮的中部设置一轴孔和被动转轴，轴孔中设有内螺纹，被动转轴上设有外螺纹，二者形成螺纹连接；各被动转轴的上端通过连杆组件与手指组件连接。本实用新型实现了对多个手指的驱动，结构简单，耗能低，使假肢手做到足够小，有利于不同年龄段残疾人的佩戴。
主动齿轮被动齿轮被动转轴手掌组件主转轴驱动装置手指组件行星传动假肢手支撑板啮合齿轮传动装置本实用新型垂直设置连杆组件螺纹连接驱动连接旋转连接圆周位置轴线位置假肢上端内螺纹年龄段外螺纹耗能下端一轴轴孔轴承佩戴驱动贯穿

[实用新型]一种假肢手性能测试设备-CN201821552325.0有效
发明人：王延超;朱金营;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： A61F2/76 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种假肢手性能测试设备，包括控制器、底座和位于底座上的框架，位于框架区域内的底座上还设置一用于固定假肢手的夹持装置，夹持装置的上方设有一拉杆，拉杆上设有用于驱动拉杆上下移动的第一驱动装置，第一驱动装置固定于框架的上部，拉杆上还设有用于检测拉杆受力状态的检测传感器，检测传感器、第一驱动装置分别与控制器电性连接，检测传感器所检测到的拉杆的力学数据通过所述控制器输出。本实用新型通过安装检测传感器即可在此装置上准确获得假肢手的力学数据，有助于对假肢手进行标定，适合用于对假肢手的实验研究，还可以对使用一定时间的假肢手进行测试，方便及时发现问题进行技术或结构上的调整。
假肢手拉杆第一驱动装置传感器检测底座性能测试设备本实用新型夹持装置力学数据安装检测传感器控制器电性控制器输出框架区域驱动拉杆上下移动实验研究受力状态控制器标定测试发现

[实用新型]一种假肢手-CN201821140163.X有效
发明人：朱金营;胡宾宾;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种假肢手，包括手掌组件和手指组件，所述手指组件中至少包括拇指组件和食指组件，所述手掌组件包括壳体和驱动装置，所述壳体内形成一腔室，驱动装置设置于所述腔室内，且与位于壳体上端的手指组件形成驱动连接，驱动装置包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机连接的第一丝杠，所述第一丝杠和所述食指组件间形成驱动连接，用于驱动所述食指组件上下运动；所述拇指组件为设置于所述壳体上的被动拇指组件，其与所述食指组件形成正面开合。本实用新型在壳体中设置了与食指组件连接的驱动装置，驱动装置采用丝杆传动方式，同时将拇指组件设置为被动形式，减少驱动电机数量，有利于减少手掌的尺寸和重量，适合于不同年龄段的残疾人群。
驱动装置食指组件拇指组件壳体驱动电机手指组件驱动连接手掌组件丝杠本实用新型被动形式上下运动丝杆传动假肢手年龄段假肢上端开合手掌室内体内驱动

[实用新型]一种被动假肢手大拇指安装结构-CN201821140029.X有效
发明人：胡宾宾;朱金营;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种被动假肢手大拇指安装结构，其包括底座(1)、限位架(2)和大拇指(3)，所述限位架(2)设置于所述底座(1)，所述限位架(2)上成型有第一滑槽(A)，所述大拇指(3)的下端通过销轴连接件(4)连接于所述第一滑槽(A)中，所述大拇指(3)沿着所述第一滑槽(A)上下移动。本实用新型在通过在限位架上设置第一滑槽，大拇指可以沿着第一滑槽实现上下开合移动，大拇指在沿着第一滑槽向上移动的过程，实现了大拇指向上被抻起的动作，大大提高了假肢手大拇指的动作区域，具有结构简单成本低，且被动大拇指作用更加灵活。
大拇指滑槽限位架假肢手本实用新型安装结构底座结构简单成本销轴连接件动作区域上下开合上下移动向上移动下端成型灵活移动

[实用新型]一种假肢手旋转腕-CN201821140057.1有效
发明人：胡宾宾;朱金营;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种假肢手旋转腕，包括圆筒形支座、旋转体和电路板，所述圆筒形支座的两端开口，所述旋转体设置于所述圆筒形支座的一端开口位置，且与所述圆筒形支座的内侧面形成相对旋转连接，所述电路板固定于所述圆筒形支座的内部，所述旋转体上设有电滑环，所述电滑环包括电性连接的上滑环和下滑环，所述上滑环与所述下滑环相对旋转连接，所述下滑环与所述电路板间通过连接导线电性连接。本实用新型通过在旋转腕中设置电滑环，旋转腕可以沿着一个旋转方向一直旋转下去，都不会导致圆柱形支座内部线路的缠绕，使用更简便，组装更加方便。
圆筒形支座电滑环旋转体电路板本实用新型电性连接相对旋转假肢手上滑电路板固定圆柱形支座连接导线两端开口内部线路一端开口缠绕组装侧面

[实用新型]一种假肢手快换式旋转腕-CN201821157942.0有效
发明人：田野;胡宾宾;朱金营;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种假肢手快换旋转腕，包括残肢支座和与残肢支座固定连接的旋转腕，残肢支座包括圆筒形下壳体和设置于下壳体内腔中的下接触板，下接触板的下端设有与其下端面相接触的弹性装置，弹性装置设置于下壳体中，下接触板可沿下壳体内侧面上下弹性移动，下壳体开口处间隔成型有多个锁扣；旋转腕包括圆筒形上壳体和设置于上壳体内腔中的旋转体，旋转体的底部设有上接触板，旋转体与上壳体间形成相对旋转连接，上壳体的外侧面设有多个连接件；上壳体插入下壳体内腔时，连接件与锁扣一一对应连接，并将上壳体与下壳体锁合，上接触板与下接触板电性连接，并始终处于压合接触导电状态，避免了采用线路连接所存在的线路缠绕问题，残疾人员使用更加方便。
下接触板上壳体下壳体旋转体残肢下壳体内腔弹性装置上接触板假肢连接件锁扣圆筒形上壳体本实用新型上壳体内腔圆筒形下壳弹性移动电性连接接触导电人员使用线路连接相对旋转开口处外侧面下端面锁合下端下壳压合缠绕成型体内残疾侧面

[发明专利]一种行星传动型假肢手-CN201910013257.3在审
发明人：王延超;朱金营;田野;姜银来;横井浩史 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种行星传动型假肢手，包括驱动装置、手指组件、手掌组件和设置于手掌组件中部且与其垂直设置的支撑板，手掌组件中还设有齿轮传动装置，其包括主动齿轮、主转轴、位于主动齿轮圆周位置且与其形成啮合的多个被动齿轮；各被动齿轮和主动齿轮分别通过固定于支撑板上的轴承与支撑板形成旋转连接，主转轴贯穿于主动齿轮的轴线位置，主转轴的下端与驱动装置形成驱动连接；各被动齿轮的中部设置一轴孔和被动转轴，轴孔中设有内螺纹，被动转轴上设有外螺纹，二者形成螺纹连接；各被动转轴的上端通过连杆组件与手指组件连接。本发明通过一台驱动装置实现了对多个手指的驱动，结构简单，耗能低，使假肢手做到足够小，有利于不同年龄段残疾人的佩戴。
主动齿轮被动齿轮被动转轴驱动装置手掌组件支撑板主转轴手指组件行星传动假肢手啮合齿轮传动装置垂直设置连杆组件螺纹连接驱动连接旋转连接圆周位置轴线位置假肢上端内螺纹年龄段外螺纹耗能下端一轴轴孔轴承佩戴驱动贯穿

[发明专利]带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手-CN201510457571.2有效
发明人：白殿春;杨俊友;杨光;横井浩史;孙柏青;姜银来;苏笑滢;张守先;张家晋 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2015-07-30 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： A61F2/54 文献下载
摘要：带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，该假肢手包括机械手、假肢手臂、连接线、腰挂式电池与控制系统盒和肌电信号传感器；机械手设置在假肢手臂的前端，连接线连接腰挂式电池与控制系统盒和假肢手臂，肌电信号传感器与腰挂式电池与控制系统盒连接。由于采取拉线控制的方式，结构简洁，故障率较低，成本较低，适合普通患者的日常使用需求。
带有高精度小型化拉线控制系统智能假肢

[发明专利]基于线驱动差分关节的六自由度智能假臂-CN201610035710.7有效
发明人：杨俊友;横井浩史;白殿春;姜银来;苏笑滢;杨光;张守先;孙柏青 -专利权人：沈阳工业大学
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2018-01-16 - 主分类号： A61F2/56 文献下载
摘要：一种基于线驱动差分关节的六自由度智能假臂,该假臂包括肩关节的张紧装置、具有两自由度的肩关节、大臂、肘关节、小臂和具有两自由度的手腕关节；肩关节的张紧装置连接肩关节，肩关节连接大臂，大臂通过肘关节连接小臂，小臂连接手腕关节。本发明通过缩短了电机与关节的距离，减小了钢丝绳的伸缩程度，提高手臂末端的位置精度；采用绳驱动方式，及铝材料应用，减轻了总体质量；具有结构简单、重量轻、输出转矩大的特点。
基于驱动关节自由度智能

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