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[发明专利]一种基座可调的小臂展电击发穿戴式武器臂-CN202310502621.9在审
发明人：管小荣;姜昌龙;邹铠帆;王铮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F41C33/00 文献下载
摘要：本发明属于外肢体机器人领域，具体涉及一种基座可调的小臂展电击发穿戴式武器臂。包括背架和通过滑轨与背架相连接的四自由度机械臂机构，以及与机械臂机构末端相连的枪架机构；四自由度机械臂机构包括机械臂基座、第一自由度机构、第二自由度机构、第三自由度机构、第四自由度机构；枪架机构包括缓冲夹持机构、电击发机构，缓冲夹持机构用于枪械的夹持和击发时的缓冲，电击发机构用于枪械的电击发。本发明能够实现多环境下的火力压制，具有更好的人机运动协同性，能够有效提升单兵战斗力。
一种基座可调小臂击发穿戴武器

[发明专利]三维手部姿态模型的构建方法和三维手部姿态估计方法-CN202310194731.3在审
发明人：肖阳;姜昌龙;吴存霖;郑璟泓;曹治国 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维手部姿态模型的构建方法和三维手部姿态估计方法，属于三维姿态估计技术领域，包括：对携带交互手部信息的RGB图像进行剪裁，并在裁剪后的图像上设置均匀分布的三维锚点，并获得各个三维锚点的三维坐标信息；将设置三维锚点后的图像输入到特征增强模型中得到各三维锚点到对应全部估计关节点的三维偏移量及其权值；融合三维偏移量及其权值与三维坐标信息得到手部关节点的三维坐标，进而确定损失函数；利用损失函数训练三维手部姿态估计网络得到目标三维手部姿态模型。本发明通过构建局部三维锚点之间的交互性，使其具有全局空间以及上下文的感知，从而更好地捕捉待估关节点的关节信息，减弱交互手部的自遮挡和互遮挡问题。
三维姿态模型构建方法估计

[发明专利]一种跨模态弱监督的三维人体姿态估计方法及系统-CN202211214543.4在审
发明人：肖阳;吴存霖;曹治国;姜昌龙 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨模态弱监督的三维人体姿态估计方法及系统。该方法包括：获取有关人体的成对的点云数据和RGB图像，并选取部分数据作为训练样本，其余数据作为测试样本；获取二维人体姿态的关节点坐标；获取三维人体姿态估计的预估结果；根据二维人体姿态的关节点坐标、相机参数和人体姿态的先验信息，确定损失函数；根据训练样本和损失函数对待训练的三维人体姿态估计网络进行训练，得到训练后的三维人体姿态估计模型；将测试样本中的点云数据输入训练好的三维人体姿态估计模型中，计算得到目标对象的三维人体姿态估计的结果。解决了现有方法存在的获取标签复杂、泛化性差的问题，减小了对有标签数据的依赖程度，提升了方法的泛化性能。
一种跨模态弱监督三维人体姿态估计方法系统

[发明专利]一种小样本条件下的三维人体行为识别方法-CN202210661698.6在审
发明人：佟星宇;肖阳;曹治国;吴存霖;谭波;姜昌龙;布清文 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种小样本条件下的三维人体行为识别方法，属于数字图像处理和机器学习的交叉技术领域。本发明利用基类特征向量的统计分布信息与新类样本数据在特征空间中的余弦相似度指导新类与基类进行特征分布校准；利用多维高斯采样对分布校准后的新类样本进行采样，解决小样本三维人体行为识别训练样本少导致的过拟合问题；本发明利用短片段小体素3DV提取有效的保留了更多行为细粒度信息；同时引入视觉Transformer，利用其全局感受野和注意力机制进行时序特征融合，使网络能关注到最具区分度的人体行为片段，减少无效行为片段干扰，进一步提升了原始三维动态体素算法的特征提取能力，提高了网络对于相似动作的区分能力。
一种样本条件下三维人体行为识别方法

[实用新型]一种室内外可多方位移动、高通过性的机械臂移动平台-CN201921695362.1有效
发明人：崔恩毅;侯成伟;宋汝君;姜昌龙;梁琪 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2019-10-11 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室内外可多方位移动、高通过性的机械臂移动平台，包括电池、电机、避震弹簧、摆臂、机械臂移动底座、长密闭式滚珠丝杆直线导轨、短密闭式滚珠丝杆直线导轨、传动杆、履带轮外壳、刚性联轴器、步进电机、外壳、滑台。所述移动平台上方通过三组密闭式的滚珠丝杆直线导轨滑台组成工字形的二维运动平台，实现平台横向纵向的移动，增强了机械臂的灵活性和对狭小区域进行工作的能力。履带式的行走方式，具有较强的机动性和越障能力，同时前轮外侧通过电机连接摆臂，对于高度较高或者需要调整工作姿态的时候调整摆臂实现更灵活的控制。
一种内外多方位移动通过机械平台