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[发明专利]无人机群抗干扰数据共享传输方法和系统-CN202310546795.5在审
发明人： 姚昌华;窦景立 -专利权人：江苏大势航空科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04W72/121 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机群抗干扰数据共享传输方法和系统，方法包括以下步骤：S1、获取无人机群作业所用频段的无线电信号参数，以及辐射源相关参数；S2、导入无人机作业地域三维地图并进行网格划分，标定辐射源地理位置，计算辐射源到每个网格的信号传播衰落；S3、基于第一原则，选取信号传播衰落值小于阈值的网格设定为无人机作业点mk＝(xk,yk,zk)，无人机作业点的集合为M＝{m1,m2,...,mK}，其中，xk,yk,zk为第k个作业点的空间三维坐标；S4、当满足第二原则且作业地域辐射源或正常通信用户未发生变化时，基于第二原则设定各无人机之间的通信参数；否则返回步骤S3。根据本发明实施例的无人机群抗干扰数据共享传输方法能够实现机群成员高速数据共享。
无人机群抗干扰数据共享传输方法系统

[发明专利]一种从频谱数据中挖掘电台通信网络拓扑结构的方法-CN201911047121.0有效
发明人：刘昌坤;朱磊;武欣嵘;姚昌华;郭继斌;童玮 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H04L43/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种从频谱监测数据中挖掘电台通信网络拓扑结构的方法，方法包括：从频谱监测数据中提取特征（信号功率、信号监测时间以及信号方向）；基于上述提取的特征标识每一个频谱信号，在柱坐标系中表示频谱监测信号的分布；由于信源产生的频谱信号在功率、监测时间和方向上呈现的聚类性，以及通信过程中通信双方产生的频谱信号的关联性，基于改进的OPTICS算法挖掘频谱监测数据中电台之间的通联关系；通过对电台与通联关系的匹配，推测、构建通信网络结构。本发明方法实现了从频谱监测数据中挖掘电台的通联关系、通信网络结构，并通过对通信网络结构的分析获取电台的通信行为。
一种频谱数据挖掘电台通信网络拓扑结构方法

[发明专利]一种无人集群遂行多模异构动态任务的分布式协同调度方法、装置、系统及存储介质-CN202310449086.5在审
发明人： 姚昌华;程田圆;张玉韬;汤龙;王晓薇 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人集群遂行多模异构动态任务的分布式协同调度方法、装置、系统及存储介质，属于无人集群协同调度技术领域，包括响应于任务发生变化，根据预设的动态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配，直至所有无人集群成员均不想更改自身决策以提高收益；响应于任务未发生变化，根据预设的静态任务协同调度规则对多模异构动态任务进行分配，直至所有无人集群成员均不想更改自身决策以提高收益；本发明能够提高资源利用率，提高无人集群系统的总收益和平均成功率。
一种无人集群遂行多模异构动态任务分布式协同调度方法装置系统存储介质

[发明专利]基于网络局部信息交互的分布式无线网络接入决策方法-CN202010591293.0有效
发明人：朱磊;范浩人;姚昌华;王磊;杨健;童玮 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于网络局部信息交互的分布式无线网络接入决策方法。设计了基于模型学习评论家的深度学习框架，设计了CNN‑Deep Q‑net接入决策策略深度网络、学习全局网络信息对链路速率的影响模型的深度网络model‑net和基于LSTM的连路速率预测深度网络prediction‑net，三个深度网络形成了网络状态部分可知下基于模型学习的深度强化学习算法框架。该方法利用智能算法深度强化学习解决复杂动态无线网络的决策接入问题。
基于网络局部信息交互分布式无线网络接入决策方法

[发明专利]一种无人集群监测信息共享能力量化评估及迭代优化方法-CN202310072985.8在审
发明人： 姚昌华 -专利权人：南京兆源航科技有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明属于无人系统信息领域，涉及一种无人集群监测信息共享能力量化评估及迭代优化方法，包括：首先综合权衡无人集群信息共享的多维度要素，提出其信息共享能力评估的指标体系，包括网络构建能力、数据传输能力、信息获取能力、安全保密性能、数据处理能力、可靠性、可维护性八个一级指标，及其各自下辖的若干二级、三级指标；然后构建了异构指标数据综合量化评估方法，实现整个集群系统信息共享能力的评估，为精准、全面掌握集群信息共享能力提供可靠依据；最后提出集群信息共享能力迭代优化算法，实现无人集群在遂行任务过程中的信息共享组织与调度的动态优化，提升对任务的支撑能力。
一种无人集群监测信息共享能力量化评估优化方法

[发明专利]一种多智能体未知环境自主协同探索方法、系统、装置及存储介质-CN202310039534.4在审
发明人： 姚昌华;许浩;王晓薇 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多智能体未知环境自主协同探索方法、系统、装置及存储介质，属于智能无人技术领域，包括获取基于快速随机树策略探索得到的第一边界点集合再发送至均值漂移聚类模块，计算聚类簇的中心点，将中心点的集合作为第二边界点集合；利用信息增益函数和障碍物边界点过滤器对第二边界点集合进行过滤；计算各智能体到达剩余各边界点后的收益，利用打折策略对收益进行处理，再加入滞回增益得到各智能体的总收益，以智能体到边界点的欧式距离为代价，将总收益减去代价得到各智能体到达各边界点的总效益，将智能体总效益最大值对应的边界点分配给该智能体，分配完成后对未知环境进行自主协同探索；本发明降低计算量，提高了运行效率和鲁棒性。
一种智能未知环境自主协同探索方法系统装置存储介质

[实用新型]一种基于无人机的安防通讯系统-CN202222337209.X有效
发明人：王呈贵;阚春荣;姚轶;姚昌华;张卉;孟俊烨 -专利权人：苏州信通无疆电子科技有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开的属于无人机技术领域，具体为一种基于无人机的安防通讯系统，包括无人机身和无人机控制壳，所述无人机控制壳安装在无人机身的下端，还包括：安防组件，所述安防组件安装在无人机控制壳的下端；所述安防组件包括顶盒和连接片，所述连接片通过螺钉安装在顶盒的侧端，所述顶盒通过连接片安装在无人机控制壳的下端，所述顶盒内部安装马达，所述马达输出端安装摄像头，所述摄像头下端安装支撑杆，本实用新型有益效果是：通过对无人机在可以拍摄的前提下对无人机设置语音播报器，方便对楼内进行播报疏散人群，通过对无人机上设置通讯模块，通过通讯模块无线连接通讯设备听到大楼内呼救的时候，可对遇困人员进行通话了解情况。
一种基于无人机通讯系统

[实用新型]一种无人机用无线通信模块的塑壳结构-CN202221572904.8有效
发明人：王呈贵;姚昌华;姚轶;张卉 -专利权人：苏州信通无疆电子科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： H04Q1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开的属于无人机技术领域，具体为一种无人机用无线通信模块的塑壳结构，包括无人机本体，所述无人机本体的底部两端均固定安装连接杆，所述连接杆的底部固定安装安装盒，所述安装盒的内壁通过卡接组件可拆卸连接框架，所述框架的底端内壁通过螺丝固定安装无线通信模块本体，所述安装盒的顶部中端内壁安装有进气组件，所述安装盒的顶部两端内壁均安装有出气组件，所述进气组件包括空心管，所述安装盒的顶部中端内壁固定安装空心管，所述空心管的底端内壁固定安装风扇，本实用新型通过进气组件和出气组件在安装盒中形成空气流通以达到对无线通信模块本体进行散热，具有提高无线通信模块本体的使用性能和使用寿命。
一种无人机无线通信模块结构

[发明专利]无人机群倾斜摄影数据传输动态中继方法、控制系统-CN202210791063.8在审
发明人： 姚昌华;窦景立;刘畅 -专利权人：江苏大势航空科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机群倾斜摄影数据传输动态中继方法、控制系统，无人机群倾斜摄影数据传输动态中继方法包括以下步骤：获取目标区域的三维地图和基站位置；初始化无人机拍摄点以形成无人机拍摄轨迹集合；衰落值大于阈值的拍摄点形成数据传输点集合；定义聚类中心和聚类中心数量；更新无人机拍摄轨迹集合；将获得中继服务的中继位置从传输点集合中删除，并重新确定聚类中心、聚类中心数量、中继无人机、中继位置、中继对象和中继时间，并根据约束条件更新无人机拍摄轨迹集合，直至传输点集合为空集。根据本发明实施例的无人机群倾斜摄影数据传输动态中继方法达到了使用有限的无人机提高作业效率、同时满足倾斜摄影需要的目的。
无人机群倾斜摄影数据传输动态中继方法控制系统

[发明专利]基于5G机动组网的无人机群监测方法、系统和电子设备-CN202210740320.5在审
发明人： 姚昌华;窦景立 -专利权人：江苏大势航空科技有限公司
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于5G机动组网的无人机群监测方法、系统和电子设备，监测方法包括以下步骤：根据目标区域的面积、无人机性能参数和建模精度，确定无人机数量；根据目标区域的建模需求，确定每架无人机的飞行轨迹；根据目标区域的地形、道路状况以及飞行轨迹，确定5G基站车的移动轨迹；控制无人机沿飞行轨迹飞行，拍摄图像并发送图像数据；控制5G基站车沿移动轨迹移动，接收图像数据并通过车载的集群服务器进行三维建模。根据本发明的基于5G机动组网的无人机群监测方法，摆脱了传统方式需要线下汇总数据的局限，大大提高了巡查效率和三维建模效率，适用于多种场景，实用性强，经济价值高。
基于机动组网无人机群监测方法系统电子设备

[发明专利]一种基于频谱数据分析的无人机集群动态拓扑挖掘方法-CN201911221497.9有效
发明人： 姚昌华;李松柏;党随虎 -专利权人：长江师范学院
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H04W24/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频谱数据分析的无人机集群动态拓扑挖掘方法，包括如下步骤：在目标区域部署监测站，利用监测站采集目标无人机集群的预设周期的通信信号；从所述通信信号中分离跳频信号及定频信号；基于改进密度峰值聚类算法判断跳频信号对应的无人机的通信关系；计算通信信号源位置；基于无人机的通信关系及通信信号源位置确定无人机的位置。本发明采用聚类分析和定位计算相结合的方法，在不使用雷达的条件下可以实现无人机集群中通信关系的确定以及无人机的定位，实现动态无人机集群拓扑分析，提升对无人机集群的监控能力。
一种基于频谱数据分析无人机集群动态拓扑挖掘方法

[发明专利]无人机集群自主协同侦察时间资源分布式分配方法及系统-CN202210793659.1有效
发明人： 姚昌华;韩贵真;安蕾;高泽郃 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了无人机集群自主协同侦察时间资源分布式分配方法及系统，属于无人机集群系统智能优化技术领域，方法包括：获取侦察目标的位置和数量；根据侦察目标的位置将无人机分类为固定任务无人机和空闲无人机；构建和侦察目标等数量的联盟，每个联盟中有一个侦察目标和与其对应的固定任务无人机；获取空闲无人机对各联盟初始的时间分配比例并输入预建立的重叠联盟博弈模型中，得到最优时间资源分配方案并据此完成空闲无人机辅助各联盟的时间资源分配；提高了无人机集群侦察系统的收益，达到自主协同侦察的目的并充分利用无人机的时间资源。
无人机集群自主协同侦察时间资源分布式分配方法系统

[发明专利]面向能量效率的无人机群多智能体深度强化学习优化方法-CN201911252410.4有效
发明人： 姚昌华;党随虎;李松柏 -专利权人：长江师范学院
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H04W52/24 文献下载
摘要：本发明公开了面向能量效率的无人机群多智能体深度强化学习优化方法，包括：采用基于Q学习的改进DQN深度强化学习方法，利用无人机集群历史信息对每个智能体的神经网络进行训练更新，得到无人机集群各智能体的信道选择及功率选择决策，训练过程中采用短时经验回放机制训练神经网络，每个神经网络的优化目标为最大化对应智能体的能量效率值。本发明采用分布式多智能体深度强化学方法，设置短时经验回放机制训练神经网络来挖掘动态网络环境蕴含的变化规律，解决传统强化学习面临的大状态空间无法得到收敛解的难题，实现多智能体分布式协同学习，提升无人机集群通信的能量效率，提高无人机集群的生命周期，增强无人机集群通信网络动态适应能力。
面向能量效率无人机群智能深度强化学习优化方法

[发明专利]无人机集群多模式异构价值任务自主协同分配方法及系统-CN202210572923.9有效
发明人： 姚昌华;安蕾;韩贵真 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了无人机集群多模式异构价值任务自主协同分配方法及系统，属于无人机集群系统智能优化技术领域，包括：获取多模式异构任务信息和无人机资源信息并据此划分任务的初始分配方案，并计算该方案下总效用和任务平均成功率；响应于无人机满足预设的无人机资源与任务协同匹配规则，执行该规则下任务的初始分配方案的变化，响应于无人机不满足预设的无人机资源与任务协同匹配规则，不执行该规则下任务的初始分配方案的变化，直至所有无人机均不满足任一无人机资源与任务协同匹配规则，完成任务分配，得到任务的最优分配方案，更新最优分配方案下的总效用和任务平均成功率；实现任务分配的稳定收敛和总效用优化，提高任务平均成功率。
无人机集群模式价值任务自主协同分配方法系统

[发明专利]一种面向异构任务的无人机集群协同目标选择方法-CN202111346648.0有效
发明人： 姚昌华;安蕾;韩贵真;高泽郃;程康;胡程程 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向异构任务的无人机集群协同目标选择方法，通过考虑不同目标的任务价值和要求，以及多机协同增益和制约关系，构建了斯坦伯格博弈模型，将上层无人机建立为博弈领导者，下层无人机建立为博弈跟随者，并提出了一种分布式策略更新迭代算法，有效提升无人机集群系统同时完成多个任务的效率，并能在不同环境下实现面向异构任务价值的高效协同，本发明使得无人机能根据区域内目标任务的需求和价值属性，通过集群内部协同和算法迭代，合理分配每架无人机的任务对象，提高无人机集群的整体任务能力，解决当前无人机集群系统任务分配局限于同构任务、忽视任务价值的差异，以及采用集中式调度的灵活性不足、计算复杂度高等问题。
一种面向任务无人机集群协同目标选择方法

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