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[发明专利]多姿态调整的电动轮椅车控制系统-CN201610431341.3有效
发明人：单新颖;闫和平;王喜太;田中林;马岩;王强;潘国新;杨荣 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2016-06-16 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多姿态调整的电动轮椅车控制系统，包括手操器模块，CAN通讯模块、控制器模块、差速电机驱动模块，电动推杆驱动模块，电源模块，其中：手操器模块用于对轮椅进行操作控制；手操器模块和控制器模块之间通过CAN通讯模块进行通信；控制器模块控制差速电机驱动模块驱动电机差速运行以及控制电动推杆驱动模块驱动电动推杆进行姿态调整；电源模块用于给手操器模块、控制器模块、CAN通讯模块、差速电机驱动模块，电动推杆驱动模块供电。通过本发明，能够解决电动轮椅车操纵杆分区控制、电动轮椅车多姿态调整和电机位置信息反馈监测的问题，使之更具有功能多样性、加减速平稳性，转弯运行舒适性和安全性、闭环柔滑的特性。
多姿调整电动轮椅车控制系统

[发明专利]一种培养皿装置及其使用方法-CN201811591054.4在审
发明人：张莹莹;宋庆贺;李剑;邢阳辉;樊瑜波 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种培养皿装置及其使用方法,所述培养皿装置包括皿盒和皿盖，所述皿盒和所述皿盖之间密封连接，所述皿盖上设置有气压调压部件。该装置可以直接对培养皿中的细胞施加静态或动态的力学刺激，方便更好地研究压应力对细胞的影响作用，便于借助力学装置实现对培养皿的细胞加压，减少操作过程中带来的细胞污染问题，结构简单，成本低廉。使用方法包括，细胞在大于101KPa的情况下培养；或者，所述细胞在小于101KPa的情况下培养；或者，所述细胞在动态压力的情况下培养。为研究不同压力情况下细胞的力学生物学效应提供了极大的方便。
培养皿细胞皿盖皿盒生物学效应操作过程调压部件动态压力力学刺激力学装置密封连接细胞污染影响作用动态的压应力力学气压加压施加研究

[发明专利]一种结合动力学约束条件的人体惯性参数辨识方法-CN201811495522.8在审
发明人：梁文渊 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合动力学约束条件的人体惯性参数辨识方法。本发明将人体简化成由多段刚体组成的多段刚体模型，并构建了多段刚体模型的动力学方程；采用运动捕捉系统和地面反力检测系统采集人体运动采样数据，通过第一简化力学方程得到第一步辨识人体惯性参数，引入基本物理约束条件得到第二步辨识人体惯性参数，采用第二简化动力学方程得到第三步辨识人体惯性参数，最终选择二阶范数最小的惯性参数作为人体惯性参数辨识优化结果；本发明引入多重约束条件，使得辨识人体惯性参数计算过程清晰明了，易于程序化；简化了动力学方程，避免了对关节力矩的直接测量，同时引入了关节力矩估计值约束条件进行优化，提高了惯性参数辨识结果的准确性。
惯性参数辨识动力学方程多段动力学约束条件刚体模型关节力矩约束条件引入物理约束条件运动捕捉系统辨识结果采样数据二阶范数计算过程检测系统力学方程人体运动优化结果直接测量程序化反力刚体构建采集清晰优化

[发明专利]一种基于近红外光谱技术的自适应脑神经反馈方法及系统-CN201811108551.4在审
发明人：李增勇;路宽;徐功铖;陈伟;吕泽平;樊瑜波 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： A61B5/1455 文献下载
摘要：一种基于近红外光谱技术的自适应脑神经反馈方法和系统。该方法包括：1)采集参与者在特定训练任务过程中的脑血氧信号；2)将所采集的脑血氧信号进行预处理，以去除原始信号中的运动伪影和异常信号并进行基线校正；3)从预处理后的脑血氧信号提取大脑特定功能区域的神经活动强度指标，并将其反馈给参与者；4)根据接收到的视觉反馈信息而进行自我调节，再次采集参与者的脑血氧信号，并且将所采集的脑血氧信号输入到自适应反馈模块，自适应反馈模块对脑血氧信号进行处理，提取大脑特定功能区域的神经活动强度指标，并与步骤3)中的神经活动强度指标对比，相应给出奖励反馈和惩罚反馈，实现自适应反馈调节神经活动。
脑血氧自适应神经活动反馈强度指标采集近红外光谱技术预处理脑神经反馈模块功能区域大脑视觉反馈信息信号进行处理反馈调节基线校正任务过程信号输入信号提取异常信号原始信号运动伪影自我调节去除惩罚奖励

[发明专利]假肢工具装置及假肢-CN201811450855.9在审
发明人：蔡山涛;李伟强;张腾宇;高政华 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： A61F2/56 文献下载
摘要：本发明涉及残疾人辅助工具技术领域，公开了一种假肢工具装置及假肢，具体的，假肢工具装置包括工具固定机构以及工具件；工具固定机构包括固定球、第一固定件和第二固定件，第一固定件与第二固定件能够配合形成容置腔，所述第二固定件上设置有通孔，所述通孔能够与所述容置腔连通，所述固定球设置在所述容置腔内，且固定球面向所述通孔的部位凸出在所述通孔外；所述第一固定件与第二固定件可拆卸连接。本发明能够实现工具件不同角度以及不同朝向的调节，方便了手臂残疾的残疾人的使用。
固定件假肢通孔工具装置固定球容置腔固定机构工具件可拆卸连接凸出辅助工具手臂残疾连通配合

[发明专利]一种电动折叠洗浴床控制系统和使用方法-CN201610147893.1有效
发明人：王强;兰陟;杨靖;王喜太;闫和平;单新颖 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2016-03-15 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动折叠洗浴床控制系统和使用方法，其中该控制系统包括：控制模块、传感器模块、手控器、电源模块、驱动模块、执行模块、显示报警模块，其中，控制模块，用于执行控制命令，对控制系统各部件进行控制。通过本发明能够方便地实现洗浴床与目的床的对接，自动调整洗浴床上人体的姿势、重心。提高了患者在洗浴过程中的舒适度，解决了护理人员为患者洗浴前转运的问题，减轻了护理人员劳动强度，提高了转运效率。
一种电动折叠洗浴控制系统使用方法

[发明专利]一种用于下肢训练的康复训练床-CN201610936675.6有效
发明人：樊瑜波;潘国新;陶春静 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2016-11-01 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于下肢训练的康复训练床，该康复训练床包括：床体；所述床体上设置有可相对于床体沿水平方向移动的下肢训练系统；所述下肢训练系统包括：下肢训练器和下肢训练器位置调节机构，所述下肢训练器位置调节机构安装在床体上，所述下肢训练器与所述下肢训练器位置调节机构的一端固定连接。本方案能够解决现有康复训练床的训练模式单一、体积庞大、占用空间大等问题。
一种用于下肢训练康复训练

[发明专利]一种用于假肢关节运动调节的液压弹簧装置-CN201610712154.2有效
发明人：张秀峰;王喜太;付慧群;徐建光 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： A61F2/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于假肢关节运动调节的液压弹簧装置，该装置包括液压驱动机构和设置于液压驱动机构的液压腔内的弹性储能机构；所述弹性储能机构与所述液压驱动机构的活塞运动相配合，形成弹性液压驱动方式。本发明可以使假肢关节运动部件在垂直上下运动中缓冲、支撑的作用，使假肢关节运动中的速度、角度和健侧肢体运动速度、角度接近，该装置具有很高的性价比，可以替代国外同类型产品，且具有良好的稳定性、可靠性。
一种用于假肢关节运动调节液压弹簧装置

[发明专利]一种用于虎口挛缩的动力牵开成型器-CN201810366760.2在审
发明人：臧建成;郜蕾;秦泗河 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本发明公开一种用于虎口挛缩的动力牵开成型器，包括一端通过铰链关节连接的第一固定模块和第二固定模块，将成型器固定在人体第一和二掌骨及指骨上，螺纹钉分别固定在第一固定模块和第二固定模块上，两个固定模块终末端用可以滑动的螺纹杆连接，应用螺纹杆螺母逐渐撑开两个固定模块之间的距离，即可达到治疗虎口挛缩的目的；转动螺纹杆螺母将虎口逐渐牵开成型，借助成型器缓慢的力量实现虎口软组织的再生，没有手术切口，避免了开刀带来的瘢痕，以及切口大、损伤多的缺陷。
固定模块虎口成型器挛缩螺母螺纹杆掌骨螺纹杆连接铰链关节手术切口软组织滑动螺纹钉撑开指骨瘢痕成型转动损伤再生治疗应用力量

[实用新型]一种多功能罐疗器-CN201721550887.7有效
发明人：李景元;毛文丽 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： A61M1/08 文献下载
摘要：一种多功能罐疗器，其特征在于：包括由下罐体、内置盖子、上盖和隔板组成，其中内置盖子与下罐体通过隔板连接，在隔板上设有连通下罐体和内置盖子空腔的溢流孔；在内置盖子的内侧设有螺纹，且内置盖子的上部设有与其密封连接的上盖相连接。
盖子内置下罐体隔板多功能罐上盖盖子空腔隔板组成密封连接溢流孔螺纹连通

[发明专利]一种用于假肢膝关节的运动调节装置-CN201610710160.4有效
发明人：张秀峰;王喜太;付慧群;徐建光 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： A61F2/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于假肢膝关节的运动调节装置，一种用于假肢膝关节的运动调节装置，该装置包括液压阻尼单元和用于对液压阻尼单元在非二力杆受力状态下的负载平衡的导向单元。本发明可以使假肢关节运动部件在摆动得到良好的缓冲和支撑的作用，使假肢关节运动中的速度、角度和健侧肢体运动速度、角度接近，该装置具有很高的性价比，可以替代国外同类型产品，且具有良好的稳定性、可靠性。本方案可以克服假肢关节液压阻尼缸在处于非二力杆受力状态时的载荷平衡问题，使活塞杆受力均匀从而避免油液从缸体端部泄露及活塞杆卡死等情况发生，提高假肢关节液压阻尼缸使用的可靠性。
一种用于假肢膝关节运动调节装置

[发明专利]助行器-CN201810523479.5在审
发明人：陶春静;樊瑜波;季润;马俪芳;薛强 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2018-10-19 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明涉及医疗设备技术领域，并提供一种助行器。所述助行器包括上部组件和下部组件，上部组件包括第一竖管，下部组件包括第二竖管，第一竖管插入在第二竖管中并且设置有横向槽、在横向槽中运动的弹簧销装置以及对弹簧销装置进行牵拉的牵拉装置，第二竖管上对应于弹簧销装置设置有多个卡口以对弹簧销装置进行卡紧，第二竖管中设置有连接至第一竖管的弹性件，在第二竖管上处于最高位置的卡口对弹簧销装置进行卡紧的状态下，弹性件处于自然伸展状态或者压缩状态。本发明的助行器通过上述结构，可方便地实现纯物理升降。
竖管弹簧销装置助行器上部组件下部组件弹性件横向槽卡紧牵拉装置伸展状态压缩状态医疗设备卡口牵拉升降

[发明专利]一种卧床病人双向转运装置-CN201610984097.3有效
发明人：王洪波;严浩;王辛诚;张陶然;兰陟;李东;于鸿飞;张亚军 -专利权人：燕山大学;国家康复辅具研究中心
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种卧床病人双向转运装置，包括从前至后依次铰接相连的至少三个搬运机构，搬运机构包括底壳、盖合在底壳上的支撑板、设置在底壳内的两相互平行设置的第一电机、与第一电机同轴连接的第一齿轮，固定在支撑板上的齿条以及与支撑板固定连接的第二电机；齿条与第一齿轮啮合；支撑板的左右两端均具有第一导辊，支撑板内具有与第一导辊平行设置的主动带辊，第二电机通过齿轮传动带动主动带辊转动，一传动带紧贴支撑板的上表面，且从支撑板左右两端的第一导辊绕到支撑板的下表面后再绕在主动带辊上。本发明运行平稳，实现了医护人员与病人无肢体接触式的病床间转移，且可根据需要变换成担架车状态或轮椅状态。
一种卧床病人双向转运装置

[发明专利]上肢假肢用固定装置-CN201710149109.5有效
发明人：刘颖;张秀峰;邢阳辉;徐建光 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： A61F2/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种上肢假肢用固定装置，用于将上肢假肢固定到人体残肢，该上肢假肢用固定装置包括：假肢接受腔，假肢接受腔呈长方罩体的形状，能够套设在人体残肢上并且能够与人体残肢紧密接触；用于固定假肢接受腔的减压肩带，减压肩带包括腋窝减压肩带、胸廓减压肩带和腰上减压肩带；以及用于将假肢接受腔紧固在人体的接受腔紧固体，其中，上肢假肢能够以可拆卸的方式连接到假肢接受腔，并且假肢接受腔的开口端与人体残肢端紧密连接，腋窝减压肩带、胸廓减压肩带和腰上减压肩带均与假肢接受腔相连接并且分别能够从人体的腋窝、胸廓和腰穿过而连接到假肢授受腔的前后两侧。根据本发明，能够将假肢精确固定在残肢上，使得上肢假肢穿脱容易。
上肢假肢固定装置

[发明专利]宠物型机器人及机器人控制系统-CN201710492375.8有效
发明人：单新颖;樊瑜波;杨荣;陈伟;张腾宇;张静莎;潘国新;马岩 -专利权人： 国家康复辅具研究中心
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种宠物型机器人及机器人控制系统，该宠物型机器人包括壳体、设置于壳体内部的主控板以及与主控板连接的语音交互模块、图像采集装置、表情显示模块、动作执行部件、传感器组件；传感器组件获取外界环境的环境参数；语音交互模块进行语音识别并生成语音识别结果；主控板根据语音识别结果生成动作指令，并控制动作执行部件执行该动作指令；图像采集装置获取外界环境的视频信息或者图像信息，将视频信息或者图像信息发送至主控板；表情显示模块根据主控板发送的视频信息或者图像信息生成表情图像数据。本发明提供的宠物型机器人及机器人控制系统解决了现有的机器人智能化程度低、功能不全面，难以实现情感交互的问题。
宠物机器人控制系统