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[发明专利]电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置-CN202210249654.2在审
发明人：刘超;魏厚震;余东东;刘冠达;李磊;方豪;商书宇;王皓;宋贯华 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动舵机控制量增量处理及换向防短路控制方法及装置，方法包括：控制量增量处理步骤：将前一控制周期的输出控制量分成大于0、小于0或等于0三种情况，结合当前控制量的大小和符号，分别对当前控制量的幅度进行动态调整后输出控制量增量处理的当前输出控制量；换向防短路控制步骤：根据输入的换向防短路控制输入量与前一控制周期的输出控制量的符号变化，对电动舵机驱动器控制方向和控制量大小进行处理，执行换向防短路输出逻辑，输出换向防短路控制的当前输出控制量。本发明采用非线性的方法，解决电动舵机指令快速变化时电动舵机发热及驱动器换向短路问题。
电动舵机控制增量处理换向短路方法装置

[发明专利]一种通用化嵌入式伺服控制器-CN202010802731.3在审
发明人：刘超;魏厚震;余东东;刘冠达;商书宇;王凯;马俊 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用化嵌入式伺服控制器，属于嵌入式技术领域，包括DSP模块、1553B通讯模块、同步485通讯模块和第一AD输入模块；所述1553B通讯模块、同步485通讯模块和第一AD输入模块均与DSP模块的并口总线连接；通过对DSP模块的并口总线使用权限控制，使1553B通讯模块和同步485通讯模块使用并口总线的优先级高于第一AD输入模块；在第一AD输入模块使用并口总线传输数据过程中，当1553B通讯模块或同步485通讯模块使用并口总线时，使第一AD输入模块中止使用并口总线，直至1553B通讯模块或同步485通讯模块停止使用并口总线为止。本发明提高了并口总线的利用率；防止了复用造成的数据读取冲突，保证了可靠性；能够扩展多种接口，解决伺服控制器的通用化问题。
一种通用嵌入式伺服控制器

[发明专利]一种舵机伺服电子系统批量化测试设备及测试方法-CN202110974719.5在审
发明人：马一通;商书宇;李磊;马俊;魏厚震 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本申请揭示了一种舵机伺服电子系统批量化测试设备及测试方法，该测试设备包括电路信号采集模块、信号分类选通模块、硬件资源配置模块以及嵌入式控制单元；电路信号采集模块用于采集舵机伺服电子系统被测电路的被测信号；硬件资源配置模块，用于配置航机伺服电子系统的各项测试功能；信号分类及选通模块用于按照测试需求将电路信号采集模块的测试信号选择性地接入硬件资源配置模块中不同的测试功能；嵌入式控制模块用于按照测试需求实时地对硬件资源配置模块中各项测试功能输出的测试结果进行数据处理及汇总，并将处理后的最终测试结果进行输出。本发明调用独立的功能模块实现舵机伺服电子系统的测试，测试自动化程度高、测试效率高。
一种舵机伺服电子系统批量测试设备方法

[发明专利]一种相变自冷自驱型太阳能跟踪系统-CN201610179545.2有效
发明人：帅永;郄志鹏;裘岩;黄鑫;商书宇;朱陌痕 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-03-25 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：一种相变自冷自驱型太阳能跟踪系统，它涉及太阳能光伏技术领域，具体涉及一种相变自冷自驱型太阳能跟踪系统，以解决现有太阳能光伏技术存在光电转换效低，跟踪器采用电机并走单独设置电路驱动，电能消耗量大，光热的利用率较低的问题，它包括增压缸、气动活塞驱动机构、相变气体管道、气体蓄积管道、第一回流管道、第二回流管道、流体蓄积管道、支架、背板架和多根微热管；多根微热管铺设在倾斜布置的光伏电池片的背部，多根微热管的上端连接有与每根微热管贯通的气体蓄积管道，多根微热管的下端连接有与每根微热管贯通的流体蓄积管道；多根微热管固装在背板架上。本发明用于太阳能发电。
一种相变太阳能跟踪系统

[发明专利]净化加热一体化装置-CN201610215062.3有效
发明人：张昊春;王可欣;石雷;张振铎;李宸;商书宇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-04-08 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： C02F1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种净化加热一体化装置，所述装置包括加热蒸发单元和热循环单元两部部分，所述热循环单元由W型水槽和导流装置构成；需要净化加热的水首先进入加热蒸发单元，然后以水蒸气的形式进入热循环单元，水蒸气在W型水槽底部上冷凝，将热量传递给W型水槽中的补给水，达到热交换的目的，介于W型水槽和纳米流体膜之间的冷凝水经导流装置导出，补给水在W型水槽中循环达到使用温度后，即可根据实际缺水量进行补给。本发明利用纳米流体改善热交换环境，以达到可以利用蒸发这一相变过程进行水处理和利用内部热循环保证出水温度，净化和加热过程比传统过程更加快速高效，节省了大量空间，简化了处理过程。
净化加热一体化装置

[发明专利]泳池自净一体化装置-CN201610190249.2有效
发明人：张昊春;张振铎;王可欣;石雷;李宸;商书宇;宋宜强 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： C02F9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种泳池自净一体化装置，所述装置包括泳池、均衡水池、毛发聚集器、循环水泵、过滤单元、消毒单元、加热单元、间接式太阳能加热单元和辅助热源，所述泳池经管线与均衡泳池连接，均衡泳池经管线依次与毛发聚集器、循环水泵、过滤单元、消毒单元和加热单元连接；加热单元经管线与太阳能热水循环泵进水端连接，加热单元与太阳能热水循环泵进水端的管线上设置有控制阀门，蓄热水箱经管线分别与太阳能热水循环泵出水端、太阳能集热器、太阳能蓄热循环泵进水端和加热单元连接，太阳能蓄热循环泵出水端经管线与太阳能集热器连接；所述辅助热源经管线分别与加热单元和控制阀门连接。本发明是对游泳池装置进行全面创新，符合节能减排的需要。
加热单元太阳能热水循环太阳能集热器毛发聚集器太阳能蓄热一体化装置辅助热源过滤单元控制阀门消毒单元循环水泵出水端进水端循环泵自净太阳能加热单元均衡节能减排均衡水池蓄热水箱间接式游泳池进水