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[发明专利]一种基于改进A-Star算法与DWA算法的动态环境路径规划方法及系统-CN202310737569.5在审
发明人：焉晓贞;周新悦;罗清华;丁若晨;周志权;贾广乐;王晨旭 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进A‑Star算法与DWA算法的动态环境路径规划方法及系统，属于动态路径规划领域。为解决A‑Star算法无法躲避动态障碍物，DWA算法容易陷入局部最小值，会出现找不到路的情况，且缺乏二者有效融合的问题。本发明提出对机器人行驶路径长度和速度进行优化，对DWA算法先将路径点与改进A‑Star算法所规划路径的最小距离引入评价函数，再以预测轨迹末端距障碍物的最小距离来对评价函数中速度的系数进行选择，提高机器人在距障碍物较远时的行驶速度；使机器人在远离障碍物时以较快的速度运行，在靠近障碍物时，为保证行驶安全，以较缓慢的速度运行，这样既提高了整体的行驶速度，又保证了机器人的行走安全性。
一种基于改进 star 算法 dwa 动态环境路径规划方法系统

[实用新型]一种压缩空气与光热耦合的储能系统-CN202320373536.2有效
发明人：谢宁宁;郑志美;蔺新星;钟声远;丁若晨;林志华 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： F24S20/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压缩空气与光热耦合的储能系统，包括储热系统、发电系统以及光热增效系统，储热系统包括储热件和换热件，储热件内的高温介质适于经过换热件并与其换热；发电系统包括储气件以及发电机组，储气件内的压缩空气经过换热件换热后输送至发电机组内，并产生电能；光热增效系统包括集热器，集热器适于将光热转换为热能，所述储热件内的低温介质适于经过集热器加热后输送至所述储热件内。压缩比并不会对集热器产生影响，因此，集热器内的温度高于压缩空气时产生的温度，通过将储热件内的低温介质输送至集热器内加热，即可获得更高温度的介质，在发电机组工作时，可将更多的热量返还给压缩空气，从而使得发电机组产生更多的电能。
一种压缩空气光热耦合系统

[发明专利]一种应用于仓储机器人静态路径规划方法及系统-CN202310794754.8在审
发明人：焉晓贞;丁若晨;罗清华;贾广乐;王晨旭;周志权 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于仓储机器人静态路径规划方法及系统，属于静态环境下机器人路径规划技术领域。为了解决传统的A‑Star算法，存在路径长度较长，拐点和访问节点数过多，会使机器人的工作效率降低的问题。本发明在传统A‑Star算法的基础上，引入了聚焦搜索方向和路径再处理的方法，编写了基于搜索方向与路径再处理的改进A‑Star算法，去除了两类非必要节点，以此为仓储机器人规划出一条最优路径，有效减少了转弯次数，进而缩短了路径长度，可满足实时性，有效提高机器人的工作效率。
一种应用于仓储机器人静态路径规划方法系统

[发明专利]一种基于改进CBS算法的多机器人路径规划方法及系统-CN202310737162.2在审
发明人：焉晓贞;周新悦;罗清华;丁若晨;贾广乐;王晨旭;周志权 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进CBS算法的多机器人路径规划方法及系统，属于多机器人路径规划领域。为解决现有多机器人路径算法的复杂度高，在路障密集的情况下，机器人间的相互影响导致性能下降，计算时间较长的问题。在无约束条件下利用改进的A‑star算法规划出每个机器人的路径，再利用改进后的代价函数计算路径代价；通过在A‑Star算法的评价函数中引入冲突惩罚因子和转向惩罚因子对底层搜索过程进行改进，通过对选择扩展节点方式的改进使高层次搜索过程选择节点的解决方案中路径总拐点数更少。在障碍物密集和适中的地图环境下，改进CBS算法所规划路径的平均总路径长度，总拐点数和所需计算时间都是最少的，性能最优。
一种基于改进 cbs 算法机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种实际环境下机器人路径规划方法及系统-CN202310737491.7在审
发明人：焉晓贞;周新悦;罗清华;丁若晨;王晨旭;周志权;贾广乐 -专利权人：哈尔滨工业大学（威海）
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种实际环境下机器人路径规划方法及系统，属于智能仓储领域。为解决现有机器人路径规划中，未考虑机器人在实际环境下的自身大小，造成工业或生产损失问题。包括对当前节点判断其相邻节点是否在开放列表中，若在则记录相邻节点中g值最小节点，若不在则加入开放列表并判断是否为目标节点，若是则结束循环，若不是在将当前节点移入关闭列表，计算相邻节点的f值选择f值最小的节点作为下一当前节点，重复上述操作至开放列表为空，保存可用路径后在最小安全距离下进行再处理，得到最终路径。更符合实际情况下的机器人运行，避免由于自身体型差异而导致的损伤货物或自身，提高机器人工作效率，保证了仓储中工作的高效性与安全。
一种实际环境机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种恒压膨胀的压缩空气储能系统及方法-CN202210044162.X有效
发明人：孙长平;尹立坤;谢宁宁;梅生伟;蔺新星;薛小代;张学林;钟声远;张通;丁若晨;王亚洲 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司;清华大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F01K27/00 文献下载
摘要：本发明涉及空气储能技术领域，具体涉及一种恒压膨胀的压缩空气储能系统及方法。包括：空气压缩支路，包括依次串联的空气压缩机、蓄热换热器的高温侧流道以及储气装置；空气膨胀支路，包括依次串联的储气装置、回热换热器的低温侧流道以及空气膨胀机；热循环回路，其由低温蓄热器、低温循环泵、蓄热换热器的低温侧流道、高温蓄热器、高温循环泵以及回热换热器的高温侧流道首尾串联而成；空气调节支路，包括依次串联的高温蓄热器、辅助循环泵、储气装置、压力调节装置、低温蓄热器。本发明提供的压缩空气储能系统，能够保证储气装置内压力的恒定，从而保证放气过程中压力恒定，进而使空气膨胀机入口压力恒定，提升运行性能和系统效率。
一种膨胀压缩空气系统方法

[发明专利]工业园区综合能源系统及其运行方法-CN202310519304.8有效
发明人：钟声远;谢宁宁;蔺新星;丁若晨;郑志美;林志华;钟舸宇 -专利权人：长江三峡集团实业发展（北京）有限公司;中国长江三峡集团有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种工业园区综合能源系统及其运行方法，涉及综合能源技术领域。工业园区综合能源系统包括主循环管路、第一换热管路和第二换热管路；第一换热管路和主循环管路可换热地相接，第二换热管路和主循环管路可换热地相接；主循环管路包括二氧化碳充电循环管路以及二氧化碳发电循环管路，二氧化碳充电循环管路和二氧化碳发电循环管路通过换向装置可控地连接。本发明能够解决储能系统热能利用率低、能源浪费的问题，具有热能利用率高、减少能源浪费、利用余热和余冷有效提升做功温差和发电效率、利用二氧化碳排放物作为工质进行碳中和，实现二氧化碳资源化利用的效果。
工业园区综合能源系统及其运行方法

[发明专利]一种海上风力发电机组及储能系统-CN202310582085.8在审
发明人：林志华;谢宁宁;蔺新星;丁若晨;钟舸宇 -专利权人：长江三峡集团实业发展（北京）有限公司;中国长江三峡集团有限公司
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： F03D9/11 文献下载
摘要：本发明涉及风电储能技术领域，公开了一种海上风力发电机组及储能系统。一种海上风力发电机组包括设于风电机舱内的风电机组、空气压缩机组、空气膨胀机组、第一电动发电机和三合一电机，以及设于风电机舱外的联合储气装置；第一电动发电机和风电机组或空气压缩机组择一地连接；空气压缩机组和空气膨胀机组之间通过三合一电机同轴连接；联合储气装置包括设于塔筒内的第一储气装置和设于海上的第二储气装置；联合储气装置的输入端和空气压缩机组连接，联合储气装置的输出端和空气膨胀机组连接。本发明将压缩空气储能系统机电设备直接耦合风电机组，集成到海上风电机舱内，紧凑式布置的建设成本低；联合储气方法降低储气装置建设成本。
一种海上风力发电机组系统

[发明专利]一种滑压膨胀的压缩空气储能系统及方法-CN202210065841.5有效
发明人：尹立坤;孙长平;谢宁宁;梅生伟;蔺新星;薛小代;张学林;钟声远;张通;丁若晨;王亚洲 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司;清华大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： F01K27/00 文献下载
摘要：本发明涉及空气储能技术领域，具体涉及一种滑压膨胀的压缩空气储能系统及方法。包括空气压缩支路、热循环回路、空气膨胀支路和空气调节支路，空气调节支路包括辅助回热换热器，辅助回热换热器的高温侧流道的两端分别与高温循环泵和低温蓄热器连接，辅助回热换热器的低温侧流道的进口端与储气装置连接，辅助回热换热器的低温侧流道的出口端分为两路且分别通过流量调节装置与高压空气膨胀机的进气口、低压空气膨胀机的进气口连接。本发明的滑压膨胀的压缩空气储能系统及方法，在提升变工况换热效率的同时能够使整个机组的出力保持稳定，进而使整个系统的效率得到提升；换热设备的变工况运行能力要求较低，降低了系统技术难度和成本。
一种膨胀压缩空气系统方法

[发明专利]一种快速响应的光热压缩空气储能系统及方法-CN202210028293.9有效
发明人：谢宁宁;孙长平;尹立坤;梅生伟;蔺新星;薛小代;张学林;钟声远;张通;丁若晨;王亚洲 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司;清华大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： F01K27/00 文献下载
摘要：本发明涉及空气储能系统技术领域，具体涉及一种快速响应的光热压缩空气储能系统。包括：空气压缩支路，其包括依次串联的空气压缩机、蓄热换热器的高温侧流道及储气装置；空气膨胀支路，其包括依次串联的储气装置、回热换热器的低温侧流道、光热再热器的低温侧流道及空气膨胀机；压缩热循环回路，其由低温压缩热载体储罐及循环泵、蓄热换热器的低温侧流道、高温压缩热载体储罐及循环泵、回热换热器的高温侧流道首尾串联而成；光热循环回路，其由低温光热载体储罐及循环泵、光热集热装置、高温光热载体储罐及循环泵、光热再热器的高温侧流道首尾串联而成。本系统能够降低能耗、增加可再生能源的消纳途径，缩短系统响应时间。
一种快速响应光热压缩空气系统方法

[发明专利]一种光热增强的压缩空气储能系统及方法-CN202210113921.3有效
发明人：孙长平;尹立坤;谢宁宁;梅生伟;蔺新星;薛小代;张学林;钟声远;张通;丁若晨;王亚洲 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司;清华大学
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： F01K27/00 文献下载
摘要：本发明涉及空气储能技术领域，具体涉及一种光热增强的压缩空气储能系统及方法。所述光热增强的压缩空气储能系统包括：空气压缩支路、空气膨胀支路、压缩热支路、光热支路以及回热支路，所述光热支路包括依次串联的中温循环泵和光热集热装置，所述中温循环泵的输入端与所述高温蓄热装置连通，所述光热集热装置的输出端与所述高温蓄热装置连通；所述回热支路包括依次串联的高温循环泵和回热换热器的高温侧流道，所述高温循环泵的输入端与所述高温蓄热装置连通，所述回热换热器的高温侧流道的输出端与所述低温蓄热装置连通。本发明提供的光热增强的压缩空气储能系统及方法，能够降低压缩过程中的功耗，并增加了可再生能源的消纳途径和消耗能力。
一种光热增强压缩空气系统方法

[实用新型]装配式光伏外墙-CN202320356759.8有效
发明人：钟声远;谢宁宁;蔺新星;丁若晨;郑志美 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： E04B2/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及技术领域，具体涉及一种装配式光伏外墙。本实用新型提供的装配式光伏外墙包括至少一个墙体单元，所述墙体单元包括墙体框架和光伏板，所述墙体框架设置有连接部，所述墙体单元适于通过所述连接部与另一所述墙体单元连接，所述墙体框架与所述光伏板连接；所述光伏板适于通过导线与电接受单元电连接；和/或所述光伏板适于通过导线与另一所述墙体单元的光伏板电连接。本实用新型提供的装配式光伏外墙，光伏系统的安装与墙体的组装同步开展，不需要在建筑施工完成后单独安装，模块化的组装方式，使光伏外墙整体安装流程简单且施工难度小。
装配式外墙

[发明专利]一种基于卡诺电池和地热能的储能系统-CN202310531876.8有效
发明人：钟声远;谢宁宁;蔺新星;丁若晨;郑志美;林志华;钟舸宇 -专利权人：长江三峡集团实业发展（北京）有限公司;中国长江三峡集团有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及储能技术领域，提供一种基于卡诺电池和地热能的储能系统，其包括蓄热件、储电循环系统、发电循环系统和地热换热系统。夏季气温较高，土壤温度相对较低，充电过程中低温低压液体流至第二换热器与空气换热升温；过渡季节，气温波动大，充电过程中低温低压液体流至地热换热系统换热升温；冬季气温较低，土壤温度相对较高，充电过程中从减压机构流出的低温低压液体流至地热换热系统换热升温。系统可根据季节不同选择换热方式，保证工质的稳定换热，以使各个机构达到要求的工作状态，保证系统全年始终高效运行，保证系统的充电效率。系统利用地热能作为稳定的热源，避免系统受外界温度的影响，保证其在不同季节始终高效运行。
一种基于卡诺电池地热能系统

[实用新型]储能集装装置-CN202320338291.X有效
发明人：钟声远;谢宁宁;蔺新星;丁若晨;郑志美 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本实用新型涉及储能技术领域，具体涉及一种储能集装装置。本实用新型提供的储能集装装置包括：箱体；至少一个承载体，设置在所述箱体内，所述承载体适于存放电芯，所述承载体设置有换热器，所述换热器内流动有具有阻燃性的换热工质，所述换热器上设置有释放阀；制冷机，与所述换热器连通，适于冷却所述换热工质；控制模块，与所述释放阀通信连接，适于控制所述释放阀的开闭。本实用新型提供的储能集装装置，温控系统中的换热工质同时用于消防，不需要额外设置消防系统，既可以节省消防投资，又可减小温控系统和消防系统占用的体积，有助于高效利用储能集装装置的内部空间，提高箱体内部单位体积的储能容量。
集装装置

[发明专利]基于二氧化碳卡诺电池的冷-热-电-水联供系统及运行方法-CN202111255482.1有效
发明人：钟声远;尹立坤;谢宁宁;蔺新星;丁若晨 -专利权人：中国长江三峡集团有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F01D15/10 文献下载
摘要：本发明涉及本发明公开了基于二氧化碳卡诺电池的冷‑热‑电‑水联供系统及运行方法，它包括太阳能热发电系统，所述太阳能热发电系统分别与高温罐、压缩机和热法淡水制备系统相连接；所述高温罐通过第一换热器与低温罐相连，并实现高温罐与低温罐中的储热介质经由第一换热器进行质交换；所述第一换热器与二氧化碳热泵循环系统相连；所述第一换热器与二氧化碳发电循环系统相连。系统以太阳能热发电为核心结合卡诺电池储能技术构建了一整套完整的综合能源系统。
基于二氧化碳卡诺电池水联供系统运行方法

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