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[发明专利]一种基于图像检索的地铁列车辅助定位方法及系统-CN202310755103.8在审
发明人：耿晨歌;戴鸿辉;陆涛涛;周在福 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像检索的地铁列车辅助定位方法及系统，包括：预先建立表征图像与位置映射关系的图像位置标定数据库，在此基础上，对实时获得的列车运行图像进行特征向量提取，基于特征向量在数据库中搜索与列车运行图像匹配的相似图像，然后依据映射关系获得相似图像对应的标定位置数据后，对标定位置数据进行滤波处理得到最优位置数据作为列车位置数据。由于图像位置标定数据库保存了大量的任意位置与图像的映射关系，基于该映射关系通过检索匹配最相似图像能够实现列车绝对定位，采用滤波优化使得列车定位结果具有较好的稳定性，基本消除了单点匹配造成的位置跳动的影响。
一种基于图像检索地铁列车辅助定位方法系统

[发明专利]一种实现多点快速检测的地基沉降检测装置、车辆及方法-CN202310386205.7在审
发明人：宋斌斌;刘丹丹;陈志丹;吕豪杰;刘振宇;段桂芳;周在福;孙炳 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现多点快速检测的地基沉降检测装置、车辆及方法，其中检测装置包括快装底座、安装立柱、沿安装立柱的高度方向间隔设置的两个安装支架、对应安装支架设置的相机检测模块、与相机检测模块通信连接的双目立体摄影测量系统；两台相机构成标注物数字图像信息采集模块，对现场标注物进行实时拍摄，获取标注物数字图像信息；双目立体摄影测量系统根据标注物数字图像信息得到标注物的三维空间坐标信息，并计算得出测量系统与标注物的高度关系、测量面相对于标注物的相对高度信息、地基的沉降数据。本发明提高了测试精度，支持车载安装，可实现道路各个沉降测试点的快速、实时检测。
一种实现多点快速检测地基沉降装置车辆方法

[发明专利]一种轨道与隧道的病变检测方法-CN202310371241.6在审
发明人：刘丹丹;吕豪杰;陈志丹;周在福;宋斌斌;韩毅;康南 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨道与隧道的病变检测方法，所述检测方法具体为：对相机进行相机标定，确定轨道和隧道内的点与相机成像图像中的像素位置的对应关系；通过轨道检测小车上安装的若干个相机对轨道与隧道进行连续帧拍摄，基于拍摄的图像重建轨道和隧道的三维图像，基于轨道和隧道的三维图像进行病变检测；根据病变检测结果确定检测到病变的对应图像帧，根据检测到病变的对应图像帧确定轨道和隧道内病变的位置信息。本发明不需要人工控制检测仪器，直接通过轨道检测小车上相机拍摄到的图像即可实现轨道和隧道内病变情况的检测，且通过相机标定来保障在不同速度下的检测精度，保障了轨道和隧道内病变的检测准确性。
一种轨道隧道病变检测方法

[外观设计]线路巡检机器人-CN202330107300.X有效
发明人：宋斌斌;刘丹丹;周在福;陈志丹;吕豪杰;孙炳;郑儆醒 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：线路巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于代替人工完成线路的巡检作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
线路巡检机器人

[发明专利]一种防止FPGA寄存器粘连的检测系统及方法-CN201610564573.6有效
发明人：舒亚明;徐成闻;张颂;周在福 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2016-07-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F11/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止FPGA寄存器粘连的检测系统，包括数据采集模块、数据寄存模块、数据检测模块，所述数据采集模块对滤波处理后的检测信号进行多次采集并将每次采集到的数据存储在数据寄存模块中，所述数据检测模块对采集到的数据进行判断，当判读采集的数据为非正常的数据时，判断FPGA寄存器发生粘连错误。本发明还提供一种防止FPGA寄存器粘连的检测方法。本发明采用的技术方案，不需要通过FPGA芯片判断采集数据的正确性，减小FPGA寄存器粘连导致的数据错误，提高系统的安全性，而且采集的数据能够实时输出，无需延时一个周期，保证了数据的实时性。
一种防止 fpga 寄存器粘连检测系统方法

[外观设计]地基沉降模块-CN202330004990.6有效
发明人：孙炳;宋斌斌;刘丹丹;周在福 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： 15-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：地基沉降模块。2.本外观设计产品的用途：用于处理各类建筑地基沉降问题。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
地基沉降模块

[外观设计]钢轨检测模块-CN202330005232.6有效
发明人：孙炳;宋斌斌;刘丹丹;周在福 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：钢轨检测模块。2.本外观设计产品的用途：用于钢轨轨头整个横截面的测量。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
钢轨检测模块

[发明专利]一种应用于轨道与隧道的检测方法-CN202211559813.5有效
发明人：韩毅;刘丹丹;康南;吕豪杰;赵玺龙;陈志丹;周在福;宋斌斌;孙炳 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于轨道与隧道的检测方法，所述检测方法具体为：对相机进行相机标定，确定轨道和隧道内的点与相机成像图像中的像素位置的对应关系；通过轨道检测小车上安装的若干个相机对轨道与隧道进行连续帧拍摄，基于拍摄的图像重建轨道和隧道的三维图像，基于轨道和隧道的三维图像进行病变检测；根据病变检测结果确定检测到病变的对应图像帧，根据检测到病变的对应图像帧确定轨道和隧道内病变的位置信息。本发明不需要人工控制检测仪器，直接通过轨道检测小车上相机拍摄到的图像即可实现轨道和隧道内病变情况的检测，提高了检测效率和检测精度，隧道检测小车速度可控，从而保障检测的安全性。
一种应用于轨道隧道检测方法

[发明专利]一种基于车载终端的智能辅助系统-CN202110195031.7有效
发明人：刘丹丹;凌祝军;周在福 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于车载终端的智能辅助系统，包括：车载终端，所述车载终端至少配置有微处理器模块及连接微处理器模块的通信模块、存储模块、认证激活模块、调用模块和显示模块；以及至少一个可连接所述车载终端的选配传感器；其中，所述认证激活模块用于基于激活指令检测并激活与车载终端连接的选配传感器，所述调用模块用于基于所述检测激活模块的认证信息，从所述存储模块中调用与选配传感器适配的驱动运行程序，所述处理器用于运行所述驱动运行程序，接受传感器采集的数据并进行处理，以及将处理结果通过显示模块显示或发送指令至行车电脑进行车辆控制。
一种基于车载终端智能辅助系统

[发明专利]一种可列车自主控制的智能转辙机-CN202010363470.X有效
发明人：刘丹丹;陈祥献;凌祝军;周在福;俞敏;陈森炎;郭建祥;马勇剑 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B61L5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可列车自主控制的智能转辙机，包括转辙机驱动装置、转辙机位置表示装置以及核心处理板，转辙机驱动装置包括电机、传动机构、动作杆，电机通过传动机构驱动动作杆，动作杆带动道岔尖轨动作，核心处理板控制电机动作，转辙机位置表示装置包括表示杆和表示杆监测传感器，表示杆随着道岔尖轨的动作进行移动，表示杆监测传感器用于监测表示杆位置以监测道岔尖轨当前位置；核心处理板设有接收车载控制器下发的道岔正位和反位控制命令的无线通讯模块。本发明可实现列车自主控制转辙机，转辙机的位置表示采用随着道岔尖轨进行移动的表示杆以及监测表示杆的表示杆监测传感器，代替现有自动开闭器机构，简化了结构。
一种列车自主控制智能转辙机

[发明专利]一种地铁弓网状态远程检测装置-CN202211584817.9在审
发明人：许平川;刘丹丹;周在福;许晖;陈先宽;熊六远 -专利权人：浙江霁林电子技术有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明属于轨道交通技术领域，尤其为一种地铁弓网状态远程检测装置，包括行驶在轨道上的地铁弓网检测车，所述地铁弓网检测车通过远程无线信号与监控室的服务器信号连接，地铁弓网检测车的中间部位安装有主检测模块，所述主检测模块包括安装在地铁弓网检测车上的云台，以及固定连接在云台顶部的检测框，检测框的一侧设置有主相机、闪光灯和二类超晶格红外探测器，并且地铁弓网检测车的两侧均安装有角度可调节的接触网悬挂检测模块。本发明通过接触网悬挂检测模块、主检测模块对地铁弓网状态进行检测，进行地铁弓网状态异常等缺陷进行识别，及时发现系统故障，解决了现阶段检测装置检测效果不理想、时效性不佳的问题。
一种地铁网状远程检测装置

[发明专利]一种隧道综合巡检机器人系统-CN202211159026.1在审
发明人：刘丹丹;周在福;许平川;叶学艳;乔素华;陈志丹;吕豪杰;孙炳;宋斌斌;陈锬 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道综合巡检机器人系统，包括沿轨道移动的巡检移动平台以及设于巡检移动平台的隧道表面病害采集模块、钢轨及道床表面病害采集模块、地基沉降检测模块以及实时定位模块；所述巡检移动平台包括安装有车轮的底盘以及安装于底盘上、用于驱动车轮的电机，所述实时定位模块包括惯导和与电机相连的编码器，在巡检移动平台移动过程中通过惯导和编码器进行巡检移动平台的定位。本发明可以同时完成隧道表面病害检测、地基沉降检测、钢轨及道床表面病害检测，满足城轨隧道设施病害检测多样化要求。
一种隧道综合巡检机器人系统

[发明专利]一种模块化集成的隧道综合巡检机器人-CN202211159015.3在审
发明人：刘丹丹;陈志丹;吕豪杰;孙炳;宋斌斌;周在福;许平川;陈先宽 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： E21F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化集成的隧道综合巡检机器人，包括巡检移动平台，所述巡检移动平台上设有隧道表面病害采集模块、钢轨及道床表面病害采集模块，隧道表面病害采集模块包括隧道3D扫描仪支撑杆、安装于隧道3D扫描仪支撑杆的隧道3D扫描仪、沿隧道的圆弧方向间隔分布的若干隧道线阵相机和背光光源；钢轨及道床表面病害采集模块包括轨道3D线激光扫描仪、线扫光源、轨道相机。本发明可以同时完成隧道表面病害检测、隧道结构病害检测、钢轨及道床表面病害、钢轨全状态参数检测，并且隧道表面病害采集模块、钢轨及道床表面病害采集模块均采用独立的模块化设计，可根据检测专业要求进行快速组装。
一种模块化集成隧道综合巡检机器人

[实用新型]基于吊轨巡检机器人的红外气体检测设备-CN202221091661.6有效
发明人：刘丹丹;陈锬;王朝;周在福;孙炳 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司;浙江霁芯电子有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01N21/3504 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于吊轨巡检机器人的红外气体检测设备，包括吊轨巡检机器人和安装于吊轨巡检机器人的红外气体检测系统，红外气体检测系统包括电源转换模块、与电源转换模块连接的光电检测模块，电源转换模块的输入接口与机器人供电模块接口相连，光电检测模块包括气室、安装于气室的气体红外传感器以及分别与气室连通的进气通道和出气通道，还设有与气室连接的风扇。本实用新型让机器人代替人进入气体检测环境，避免了人接触有毒有害气体的危险，采用气体红外传感器进行检测，可以对大多数的气体浓度进行较高精度的测量。
基于巡检机器人红外气体检测设备

[外观设计]站房巡检机器人-CN202230296869.0有效
发明人：刘丹丹;周在福 -专利权人：浙江众合科技股份有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：站房巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于机房内多状态多视角的巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
巡检机器人

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