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[发明专利]一种基于语义地图的机器人指路方法和装置-CN202311200121.6在审
发明人：宋伟;张格格;朱世强;方伟;周元海;穆宗昊;袭向明 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义地图的机器人指路方法和装置，使用机器人对环境构建语义地图，并采集重要位置并进行语义标注作为语义点；随后构建有向连接图；以机器人当前位置作为起点，选取任意一个语义点作为目的地，获得从起点到目的地的最短路径作为规划路径；获取规划路径上每一个点相对于前一个点的方向信息并记载到列表中，并将规划路径上每一个点的语义信息记载到列表中，得到指路列表并生成指路文本；在机器人的显示屏上显示指路地图，或通过机器人的扬声器进行播放指路文本，完成指路任务。本发明能够生成多样化的指路文本，同时以多种形式对用户的问路进行回应，进一步提升了机器人的人机交互能力。
一种基于语义地图机器人指路方法装置

[发明专利]一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法-CN202110729002.4有效
发明人： 周元海;宋伟;朱世强;杨彦韬;金天磊;张鸿轩 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿真演绎的知识图谱修正方法，该方法通过在仿真环境中大量重复相似的机器人行为，实现对机器人知识图谱的修正。其中知识图谱是一种能够表达机器人行为、环境、硬件关联的数据结构，用于机器人行为决策并执行任务。本发明基于仿真环境，所使用的仿真环境使用不限于现有的机器人仿真引擎，如unity3D、unreal4、gazebo，使用与机器人相似的仿真模型和环境，通过实时上传机器人与操作物件的信息，来修正知识图谱中机器人行为逻辑节点之间的关联。
一种基于仿真演绎知识图谱修正方法

[发明专利]一种具身智能机器人的主动多轮对话系统及方法-CN202310888378.9在审
发明人：孙尧;宋伟;袭向明;周元海;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本发明公开了一种具身智能机器人的主动多轮对话系统，包括：数据采集模块，用于获取机器人服务范围内的环境信息；历史记录模块，基于用户的身份ID，存储人机多轮对话的交互信息，所述交互信息包括对话内容和交互结果；对话生成模块，用于生成回复文本；具身智能算法模块，生成动作指令以控制机器人靠近用户并进入交互状态；主动对话策略模块，生成对应的主动对话策略；机器人根据生成的回复文本和主动对话策略，在交互状态中执行对话任务。本发明还提供了一种主动多轮对话方法。本发明提供的该系统可以有效以多轮对话的方式推动机器人和用户之间的交互任务，从而提高机器人的对话达成率和服务智能程度。
一种智能机器人主动轮对系统方法

[发明专利]应用于服务机器人的路径规划方法、装置及服务机器人-CN202310896067.7在审
发明人：宋伟;穆宗昊;方伟;周元海;袭向明;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及服务机器人领域，特别是涉及一种应用于服务机器人的路径规划方法、装置、服务机器人及存储介质。所述方法包括：获取目标对象所处的环境信息以及目标对象的第一状态信息；基于环境信息以及第一状态信息，利用训练完成的马尔可夫决策过程模型，得到目标对象的第一运动趋势预测结果；及基于环境信息以及第一状态信息，利用社会力模型，得到目标对象的第二运动趋势预测结果；融合第一运动趋势预测结果及第二运动趋势预测结果，得到第三运动趋势预测结果；基于第三运动趋势预测结果，确定最优规划路径，并执行相应的引导指令。本发明具有提高服务效果、个性化导航服务、提高用户体验和应对复杂环境的有益效果。
应用于服务机器人路径规划方法装置

[发明专利]基于预训练语言模型的机器人任务生成方法、装置及介质-CN202310658638.3有效
发明人：宋伟;廖建峰;朱世强;周元海;穆宗昊;谢安桓;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于预训练语言模型的机器人任务生成方法、装置及介质，所述方法包括以下步骤：基于预先设计的Prompt模板，添加所述自然语言文本和场景感知描述文本，生成输入数据；基于输入数据采用预训练语言模型获得对应的预测结果列表，抽取推理结果语言描述列表；获取机器人技能列表，将推理结果语言描述列表与机器人技能列表进行对比分析；以机器人技能列表中相似度最大的一个机器人技能作为当前机器人推理决策结果；判断是否推理结束，若是，则以当前未完成的机器人技能作为机器人任务输出，若否，则将当前机器人推理决策结果更新到Prompt模板中。与现有技术相比，本发明具有操作性更强、方便易用等优点。
基于训练语言模型机器人任务生成方法装置介质

[发明专利]一种机器人任务自主决策执行的方法和装置-CN202211629245.1在审
发明人：任杰;龙沁沁;朱世强;宋伟;徐泽民;周元海 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F16/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人任务自主决策执行的方法，包括以下步骤：将机器人相关知识分类别构建，包括静态知识和动态知识；根据静态知识和动态知识，将不同类别的知识采用不同形式表达，构建出多层次的多模态知识图谱；采用差异化存储知识的方式对多模态知识图谱进行存储，使得不同类别知识间相互关联；机器人基于关联的多模态知识图谱，实现任务的自主决策执行，这样通过分类存储各类知识，便于机器人基于各类知识的自主决策。
一种机器人任务自主决策执行方法装置

[发明专利]一种建立锚点的信息检索方法-CN201910200836.9有效
发明人： 周元海 -专利权人：杭州环形智能科技有限公司
申请日： 2019-03-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F16/951 文献下载
摘要：本发明公开了一种建立锚点的信息检索方法，包括锚点、信息获取、信息检索。本发明通过设置信息聚拢因子中的索引词汇为中心词汇为W‑center，关联词汇向量为{W‑rela}，信息获取包括从互联网络中获取信息的广域网络抓取、指定数据库、按照W‑center合并广域网络抓取与指定数据库中抓取到的信息集合，成为{W‑center,{Info}}、信息循环、消息建立，再通过锚点持有、维度Dim、垂直检索、预制检索构成的检索方法，使用锚点可以固定检索中心词汇，长期检索，永不休止；多次检索，实时更新；消息通知，单向检索变为和检索方互动的双向检索；多通道（dim）同时检索；预制检索未来的信息。
一种建立信息检索方法

[发明专利]一种独立关系检测的场景图生成方法和系统-CN202211430055.7有效
发明人：金天磊;宋伟;朱世强;王文;谢冰;周元海 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉领域，涉及一种独立关系检测的场景图生成方法和系统，该方法包括：步骤一，建立独立关系检测模型；步骤二，利用图像、图像对应的关系标签以及预定义方向锚训练所述独立关系检测模型，得到训练好的独立关系检测模型；步骤三，使用训练好的独立关系检测模型，输入图像和预定义方向锚，输出图像中存在的关系，对其中相似的关系采用相似关系抑制算法进行抑制；步骤四，同时将通过目标检测算法检测得到的物体包围框与所述输出图像中存在的关系的关系起始点和关系末端点进行位置匹配，得到物体‑关系‑物体的三元组，构成场景图。本发明在不依靠目标检测结果的情况下就能对图像中的关系进行检测，提升了场景图生成的运算速度。
一种独立关系检测场景生成方法系统

[发明专利]一种智子模型的协同运算系统-CN201910200835.4有效
发明人： 周元海 -专利权人：杭州环形智能科技有限公司
申请日： 2019-03-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种智子模型的协同运算系统，包括基于tensorflow框架平协同台运行的。本发明构建以谷歌tensorflow深度学习框架为基准运行的，包括要素结构图、输入、输出属性、资源、序号或/和依赖结的智子Iseed，pipe管道、星座、Bundle，配置全部智子Iseed的IO集合，依照Bundle的启动运行方法，运行初始智子Iseed。实现多个智子共存和相互协同的功能。实现了一个针对tensorflow框架的中间文件pb、中间文件ckpt为主的集合存放、通信系统，针对tensorflow单一化实现模型运行的问题。本发明智子概念的形成，以及系统设计方法，将会降低人工智能应用的门槛。
一种模型协同运算系统

[发明专利]一种基于知识库的动态场景下推理任务的方法和装置-CN202211511472.4在审
发明人： 周元海;宋伟;朱世强;李特;宛敏红;金天磊;袭向明 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06N5/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于知识库的动态场景下推理任务的方法和装置，包括：在将表达知识库的语义网络按照关系类型划分为动作关系子网络、状态变化关系子网络、从属关系子网络以及介词关系子网络的基础上，依据动作关系子网络进行任务的行为树缺失判断的推理，通过所有子网络实现目标物体和与状态相关的感知数据等缺失数据的推理获取，进而实现行为树的推理。这样的方式能够避免使用任务知识或结构化的机器人任务设计语言，使用通用的语义网络完成任务的推理规划，实现机器人的作业问题，该推理过程不需要过多的人为编辑和干预，作为技术使用方，只需要提供完备的语义网络和实时感知数据，即可以完成对机器人行为的自主控制。
一种基于知识库动态场景推理任务方法装置

[发明专利]一种基于机器学习实现图片高密度压缩、解压缩的方法-CN201910200833.5有效
发明人： 周元海 -专利权人：杭州环形智能科技有限公司
申请日： 2019-03-17 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G06T9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器学习实现图片高密度压缩、解压缩的方法，通过构建一智能学习模型，以识别图像中的关键元素，筛选出相关的特征，进一步的填充图片，剩下背景图Image(b)，然后存储识别出的特征和关键元素，将压缩后的背景图层存储，得到压缩后的图片。解压缩时调取关键元素，从元素库中匹配元素原型，然后根据元素的位置将元素还原到图像的位置，依次还原多个元素，依据每个元素的特征，将元素库中调取的元素进行精细的变形和位置还原，进一步的在背景库中抽取背景再现，使用高斯模糊，模糊叠加边缘处的缝隙，平滑不同图层的接缝和边缘，生成最终的特征近似的图片，实现解压缩。本发明压缩比率超大。可满足现有图片存储的需要。
一种基于机器学习实现图片高密度压缩解压缩方法

[发明专利]一种基于状态知识图谱的机器人自主行为驱动方法-CN202210961008.9在审
发明人： 周元海;朱佳凯;宋伟;朱世强;龙沁沁;任杰;穆宗昊 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于人工智能机器人任务行为规划、知识图谱技术领域，一种基于状态知识图谱的机器人自主行为驱动方法，包括如下步骤：步骤1：构建任务组知识图谱；步骤2：构建三元组知识图谱；步骤3：构建状态知识图谱；步骤4：设计决策和驱动方法；步骤5：设计任务决策闭环控制系统。本发明方法使用知识图谱和动态感知系统，生成一种自动的机器人行为驱动方法。使用该方案能够将机器人的任意行为与动态感知系统结合起来，该结合过程不需要过多的人为编辑和干预，作为技术使用方，只需要进行设置状态的阈值和期望附着状态，即可以完成对机器人行为的自主控制。
一种基于状态知识图谱机器人自主行为驱动方法

[实用新型]一种地埋式一体化沉淀池-CN202221444599.4有效
发明人： 周元海 -专利权人：江苏甦海生态科技有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地埋式一体化沉淀池，包括污泥池；一级沉淀池，与污泥池连通，一级沉淀池内部设置有斜管填料；二级沉淀池，与一级沉淀池连通，二级沉淀池内部设置有斜管填料；一级沉淀池、二级沉淀池的底部均设置有集泥斗，集泥斗内部设置有红外感应器，集泥斗上设置有排泥口；三级过滤池，与二级沉淀池连通，其内壁上设置有多个限位结构，每个限位结构上均安装有过滤模块；清水箱，与三级过滤池连通。该地埋式一体化沉淀池设置在地下，减少地面占用面积，且过滤模块采用可拆卸的连接方式，在损坏时可以随时更换，而且过滤模块通过限位柱固定，但是在弹簧的作用能够对过滤模块进行缓冲，不易损坏，使用起来更加方便。
种地一体化沉淀

[实用新型]干化移动压滤机一体机-CN202221553957.5有效
发明人： 周元海 -专利权人：江苏甦海生态科技有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： C02F11/122 文献下载
摘要：本实用新型涉及污泥处理技术领域，具体为干化移动压滤机一体机，包括：支撑台，所述支撑台的顶端固定安装有处理台，所述处理台两侧壁的顶端固定安装有滑轨，所述处理台的顶端滑动安装有多个压滤板，所述处理台的底端连通设置有收集斗，所述收集斗的底端连通设置有出水管，所述支撑台的一侧设置有支撑板，所述支撑板的顶端设置有上料机构。本实用新型能够持续上料，能够降低劳动力，操作简单，方便使用人员对污泥进行处理，冷却器能够对进料柱塞泵进行降温，能够保障进料柱塞泵的长期使用，同时能够对过滤后的水进行使用，能够降低水资源的浪费，且压滤板上的凹槽能够增大污泥与压滤板之间的摩擦，方便对污泥进行处理。
移动压滤一体机

[实用新型]一种工地泥水处理设备-CN202221556484.4有效
发明人： 周元海 -专利权人：江苏甦海生态科技有限公司
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： C02F11/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及污水处理领域，具体为一种工地泥水处理设备，包括：箱体外壳，所述箱体外壳内部顶端的一侧设置有污水处理箱，所述污水处理箱内部的左侧设置有混凝池，所述污水处理箱的侧壁上设置有与混凝池相连通的进水管，所述污水处理箱的中间位置设置有絮凝池，所述污水处理箱的顶端还设置有两个第三电机，两个所述第三电机的输出端分别延伸至沉淀池与絮凝池内固定连接有搅拌叶。本实用新型能够对从锥形泥斗排出的污泥进行挤压，能够将污泥中多余的水分挤出，使污泥快速成型，有利于污泥的烘干，且烘干后的污泥块经过输送带的运输，能够从排泥斗排出箱体外壳，能够降低使用人员的劳动力，同时方便对烘干后的污泥块进行处理。
一种工地泥水处理设备

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