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[发明专利]自动驾驶巡航仿真方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310601368.2在审
发明人： 叶晨桦;张忠元;高明;文谢;罗明星;张泰培;胡洁义;申思琪 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶巡航仿真方法，该方法基于包括视觉感知模块、高精度地图模块、高精度定位模块和多传感器融合模块的仿真系统，其中视觉感知模块用于输出感知的车道线信号，高精度地图模块用于输出高精度地图信号，高精度定位模块用于输出高精度定位信号，多传感器融合模块用于融合上述信号，融合后的定位信号用于巡航仿真，该方法包括：将高精度地图模块和高精度定位模块的输出无效，从而通过多传感器融合模块直接输出车道线信号以完成自动驾驶巡航仿真测试。通过将高精度地图模块和高精度定位模块的输出无效，模拟高精度定位失效场景，完成高精度定位失效场景下自动驾驶巡航仿真测试，提高开发测试效率，降低测试成本，增加测试验证手段。
自动驾驶巡航仿真方法系统电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶场景提取方法及装置-CN202211667216.4在审
发明人： 叶晨桦;张泰培;胡洁义;申思琪 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶场景提取方法及装置，方法包括：根据预先获取的现场运行实验FOT问题数据中的道路拓扑结构图，构建仿真地图；根据FOT问题数据，确定感兴趣区ROI，并得到ROI内的多个交通参与者以及各个交通参与者的初始化信息、运动状态；根据仿真场景、ROI内的交通参与者以及交通参与者的初始化信息、运动状态，得到仿真问题场景。本发明通过使用道路拓扑结构图实现场景复现仿真地图，并结合FOT问题数据，确定感兴趣区ROI及其内的交通参与者以及各个交通参与者的初始化信息、运动状态，以标准高效的构建出一个一致性的问题场景，从而对问题复现和验证的整体方案。
自动驾驶场景提取方法装置

[发明专利]车辆测试场景获取方法、系统、电子设备、存储介质-CN202211567173.2在审
发明人：胡洁义;叶晨桦;张泰培;申思琪 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆测试场景获取方法、系统、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取俯视地面视角的交通道路视频，其中，所述交通道路视频中包括车道信息和车辆信息；基于所述车道信息，通过车道线识别形成车道线数据，进而构建仿真地图；基于所述车辆信息，选定被测车辆，获取所述被测车辆及其周边背景车辆的位置数据和速度数据；基于所述仿真地图、所述被测车辆及其周边背景车辆的位置数据和速度数据，形成所述被测车辆的测试场景。本发明获取的每一个车辆的运动轨迹是完整的、精准的，可以简单高效地实现测试场景复现。
车辆测试场景获取方法系统电子设备存储介质

[发明专利]基于地图数据转换的精度检查方法及装置-CN202211617684.0在审
发明人：胡洁义;文谢;叶晨桦;史宏涛;周万强;罗明星;邱本锐;张泰培;申思琪;李韬;马从海;孙杰;陈林用;赵家玉 -专利权人：嬴彻星创智能科技（上海）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于地图数据转换的精度检查方法及装置，方法包括：获取高精度地图以及仿真地图，仿真地图是根据高精度地图转换得到的；分别对高精度地图和仿真地图进行采样处理，并对采样处理得到的各个点进行分类，得到对应高精度地图各个车道线的第一车道线点集和对应仿真地图各个车道线的第二车道线点集；根据第一车道线点集和第二车道线点集，并结合预先获取的高精度地图和仿真地图的车道线匹配关系，得到对应各车道线的偏差；将偏差与预设阈值进行比较，并根据比较结果确定精度检查结果。本发明可以有效计算地图的偏差值，同时可以反馈不满足偏差阈值范围的车道线所属的道路编号和车道编号，以便于有针对性地对地图进行优化。
基于地图数据转换精度检查方法装置

[发明专利]基于复杂度的自动驾驶场景测试用例生成方法及系统-CN202210977515.1在审
发明人： 叶晨桦;张舒益;张泰培;胡洁义 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于复杂度的自动驾驶场景测试用例生成方法及系统，方法包括：获取目标数据；根据目标数据，得到对应目标数据的复杂度数据；对复杂度数据进行排序，并对排序后的复杂度数据进行分类；基于分类后的复杂度数据，利用贝叶斯定理对选定类别的复杂度数据对应的目标数据进行转换，得到离散数据；对离散数据进行核密度估计，得到对应类别复杂度数据的测试用例。本发明通过对复杂度数据进行分类，以便于对不同级别复杂度数据对应的目标数据进行数据转换，并对转换后的数据进行核密度估计，从而便于根据不同级别的复杂度生成相应的测试用例，提高测试效率和准确度，帮助生产更安全的自动驾驶汽车。
基于复杂度自动驾驶场景测试生成方法系统

[发明专利]基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法及装置-CN202210665709.8在审
发明人：胡洁义;叶晨桦;张泰培;申思琪 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自动驾驶仿真测试的车辆居中稳定性评价方法及装置，包括：获取仿真巡航场景下主车的运动轨迹；在巡航时间内以预定的仿真步长从所述运动轨迹上获取各个时间点的主车位置，并计算所述各个主车位置所对应的横向位移偏差；统计满足预设的横向位移偏差阈值的横向位移偏差所对应的数量，并根据统计得到的数量与横向位移偏差所对应的总数量之间的比值评估主车的车辆居中稳定性。本发明通过对仿真巡航时间段内的所有横向位移偏差进行分析，从而对巡航中的主车的居中行驶能力进行综合评价，以满足算法快速测试和快速迭代的开发要求。
基于自动驾驶仿真测试车辆居中稳定性评价方法装置

[发明专利]基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法和系统-CN202210287658.X在审
发明人：刘思敏;张泰培;胡洁义;叶晨桦;程伟;申思琪 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于复杂度的自动驾驶有效静态场景构建方法和系统。方法包括：在设定的场景约束下，组合设计运行域ODD形成静态场景；将所述静态场景输入复杂度模型，得到所述静态场景的复杂度；根据所述复杂度选取设定数量的静态场景构成有效静态场景集合，基于所述有效静态场景集合进行自动驾驶测试，并得到测试结论。本发明通过组成设计运行域ODD的元素属性评价值、元素权重以及元素信息量构建复杂度模型，并以基于复杂度模型获得的静态场景复杂度选取有效静态场景执行自动驾驶测试，能够得到更为客观可靠的有效静态场景结果，并进一步使得基于有效静态场景进行的自动驾驶测试具有更高的测试效率。
基于复杂度自动驾驶有效静态场景构建方法系统

[发明专利]基于功能设计文档的自动驾驶实车测试方法和系统-CN202111555441.4在审
发明人： 叶晨桦;程伟;张泰培;胡洁义;申思琪 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于功能设计文档的自动驾驶实车测试方法和系统。方法包括：构建逻辑场景和参数对，并将至少一个所述参数对添加至所述逻辑场景；所述参数对包括一一对应的执行变量和道路几何变量；实例化所述逻辑场景的参数空间，得到实车测试场景集合，并基于所述实车测试场景集合执行自动驾驶实车测试。本发明根据测试执行结果设置第二执行变量，使第二执行变量集合为第一执行变量集合的真子集，有效减少了场景定义的复杂度。在此基础上进行的自动驾驶实车测试，能够省去不必要的重复测试，达到更高的测试效率。
基于功能设计文档自动驾驶测试方法系统

[发明专利]基于功能设计文档的自动驾驶仿真测试方法和系统-CN202111555460.7在审
发明人： 叶晨桦;程伟;张泰培;胡洁义;申思琪 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于功能设计文档的自动驾驶仿真测试方法和系统。方法包括：将仿真测试表单发送至云端，接收云端返回仿真测试场景中间文件；仿真测试表单是依次解析、归类需求管理信息后得到的；需求管理信息是从功能设计文档中提取得到的；仿真测试场景中间文件是以仿真测试表单为输入，运行基于Django Web框架的表单处理工具得到的；表单处理工具部署在云端；根据仿真测试场景中间文件生成仿真测试场景，并基于仿真测试场景执行自动驾驶仿真测试。本发明得到的仿真测试场景能够全面覆盖功能设计文档中的需求管理信息，更为契合测试需求，省去了现有场景构建方法针对需求二次筛选场景集的步骤。
基于功能设计文档自动驾驶仿真测试方法系统

[发明专利]基于真实数据的自动驾驶测试场景集更新方法和系统-CN202111553114.5在审
发明人：张泰培;叶晨桦;程伟;胡洁义;申思琪 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于真实数据的自动驾驶测试场景集更新方法和系统。方法包括：根据第一条件，将自动驾驶的真实道路运行数据分为复杂场景数据片段和非复杂场景数据片段；提取所述复杂场景数据片段中的设计运行域ODD元素和动态参数组，并根据所述复杂场景数据片段中的设计运行域ODD元素和动态参数组生成迭代测试场景；基于所述非复杂场景数据片段更新已有测试场景集中逻辑场景的参数空间；本发明通过第一条件引入场景准入规则，自真实道路运行数据中提取复杂场景数据片段，能够快速定位自动驾驶模型处理效果不佳的数据片段，并在此基础上更新测试场景集，为自动驾驶模型的迭代更新提供了更为高效的测试场景基础。
基于真实数据自动驾驶测试场景更新方法系统

[发明专利]自动驾驶实车测试场景生成方法和系统-CN202111444379.1在审
发明人：程伟;叶晨桦;张泰培;胡洁义;申思琪 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶实车测试场景生成方法和系统。方法包括：根据实车测试需求，在实车上部署的自动驾驶系统中确定关注单元集合；根据关注单元集合分别对行为元素、环境元素进行筛选，得到有效行为元素、有效环境元素；在设定的场景约束下，组合有效行为元素和有效环境元素，得到实车测试场景；行为元素是测试场景的组成元素，包括交通参与者的类型信息和运动信息；环境元素是测试场景的组成元素，包括道路信息或者天气信息。本发明能够使得最终得到的实车测试场景中汇集了对关注单元存在影响的元素，进而为后续实车测试的效率提供了良好的基础。
自动驾驶测试场景生成方法系统

[发明专利]基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法和系统-CN202111444397.X在审
发明人：程伟;叶晨桦;张泰培;胡洁义;申思琪 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种基于元素相关性的自动驾驶仿真测试方法和系统。方法包括：根据环境属性中的交互单元集合组合环境元素，得到包括至少两个环境元素的第一相关集合；根据行为属性中的交互单元集合将与第一相关集合匹配的行为元素集合确定为第二相关集合；生成相关测试场景，执行自动驾驶仿真测试得到测试结果。本发明通过交互单元集合组合具有相关性的环境元素和行为元素集合，并基于具有相关性的环境元素和行为元素集合生成相关测试场景用于自动驾驶仿真测试，能够排除无效场景和重复场景，提高仿真测试的效率。
基于元素相关性自动驾驶仿真测试方法系统

[发明专利]自动驾驶测试场景生成方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111447520.3在审
发明人：申思琪;叶晨桦;程伟;张泰培;胡洁义 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶测试场景生成方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：根据测试标准，定义自动驾驶场景；其中，所述定义自动驾驶场景包括：定义自动驾驶场景对应的逻辑场景表单、实车参数表单、仿真参数表单和信号表单；基于所述表单，对自动驾驶场景进行参数设定；基于所述表单和设定参数，生成自动驾驶测试场景。本发明根据测试标准进行场景定义从根源上避免了不符合测试要求的场景的生成；另外将场景定义与参数设定的工作分开，既避免了场景定义上的大量雷同，也有利于参数的展开与组合，使得需要独立定义的场景数量锐减，且重复的场景数量锐减。
自动驾驶测试场景生成方法装置电子设备存储介质

[实用新型]自动驾驶卡车测试用支撑装置-CN202122085945.6有效
发明人：康延明;刘一诚;程伟;接桂利;叶晨桦;张泰培;卢广阔;王克杰;崔盛凯;臧九余;李龙亮;赵家玉;周晨峰;李珊珊;姚成;陈昊楠;陈林用 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动驾驶卡车测试用支撑装置，包括支撑面板，支撑面板设有用以放置测试设备的第一凹槽，支撑面板还设有散热风扇，散热风扇用以对第一凹槽内的测试设备进行散热。本实用新型通过设置第一凹槽，将测试设备放置于第一凹槽内，实现支撑面板对测试设备的稳定支撑，同时，可保证测试过程中测试设备牢固性，防止测试设备脱落损坏，散热风扇可及时对测试设备进行散热降温，保证测试设备测试过程中测试性能的稳定性，保证测试结果的准确性和可靠性。
自动驾驶卡车测试支撑装置

[实用新型]多功能回形针-CN202121722313.X有效
发明人： 叶晨桦;张泰培;程伟 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25F1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多功能回形针。该多功能回形针包括回形针本体，所述回形针本体的第一端设有手机探针，所述回形针本体的第二端设有螺丝起子，其中所述手机探针和所述螺丝起子相背设置。本实用新型提供的多功能回形针，能够将回形针、螺丝起子和手机探针的功能集于一身，使用方便，便于携带。
多功能回形针

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