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[实用新型]一种具有吸排废水功能的清洗装置及平立面清洗机器人-CN202320425226.0有效
发明人：刘振鑫;刘志杰 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有吸排废水功能的清洗装置及平立面清洗机器人，清洗装置包括：至少一密闭仓，密闭仓的仓口外沿设有一圈弹性件；密闭仓的底部设有至少一吸水口，密闭仓的顶部设有至少一进水口。至少一清洗机构，包括转刷以及驱动转刷旋转的驱动件，转刷转动连接在密闭仓的内腔。吸排机构，包括储罐、负压元件、通道阀组件及排水阀，储罐包括相互独立的第一腔体和第二腔体，第一腔体不低于第二腔体设置；负压元件设置在第一腔体的顶部；第一腔体管道连通吸水口，通道阀组件设置在第一腔体和第二腔体之间；排水阀则设置在第二腔体的底部。本实用新型能够将清洗废水收集并集中排放，清洁过后的墙面基本无水渍残留，保证机器人能正常吸附行走。
一种具有废水功能清洗装置平立面机器人

[发明专利]带背压吸盘的滑动吸盘组件及应用其的幕墙机器人-CN201810200495.0有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-03-12 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了带背压吸盘的滑动吸盘组件，包括滑动吸盘、连接杆、背压吸盘、真空发生器、弹性组件、密封盖及固定架；滑动吸盘包括滑动盘和弹性皮碗，滑动盘表面向内形成凹槽，凹槽内设有与弹性皮碗连通的抽气孔；连接杆一端与弹性皮碗连通，另一端与背压吸盘连通，弹性皮碗与背压吸盘的连通部分与真空发生器连接；连接杆上设置有弹性组件，背压吸盘另一端与密封盖密封连接，密封盖与固定架连接锁固，背压吸盘与连接杆连接端面处的背压吸盘面积为S1，弹性皮碗与连接杆的连接端面处的弹性皮碗的面积为S2，则S1S2。本发明还公开了应用上述滑动吸盘组件的幕墙机器人。本发明吸盘组件实现先吸后拉再压，应用在幕墙机器人上吸附的稳定性好，安全可靠性高。
带背压吸盘滑动组件应用幕墙机器人

[实用新型]一种攀爬和行走磁性金属面的移动装置及搭载作业平台-CN202320355467.2有效
发明人：刘振鑫;刘志杰 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种攀爬和行走磁性金属面的移动装置及搭载作业平台，移动装置包括机架和至少一行走机构，行走机构包括安装座、传动带组件、驱动件以及若干用于吸附磁性金属面的磁性件，安装座连接在机架上，且行走机构的数量不小于两套时，至少有一套行走机构的安装座转动连接机架；传动带组件和驱动件安装在安装座上；驱动件传动连接传动带组件；磁性件布设在传动带组件的外传送面上，传动带组件带动磁性件循环移动。本实用新型通过在传动带组件的外传送面上布设可以吸附磁性金属面的磁性件，使得移动装置及其装载的作业装置能够在磁性金属面上停留和行走，从而代替人工攀爬作业，施工更安全便捷。
一种攀爬行走磁性金属移动装置搭载作业平台

[实用新型]一种墙面清洗机器人及其安装结构-CN202222729323.7有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种墙面清洗机器人及其安装结构，包括：机架，安装在机架上的清洗装置、风机、控制器和多个行走轮，固定在机架左上部并配置有第一轨绳的第一爬绳机，固定在机架右上部并配置有第二轨绳的第二爬绳机，固定在机架左下部或左侧地面并配置有第三轨绳的第三爬绳机，固定在机架右下部或右侧地面并配置有第四轨绳的第四爬绳机，以及设于地面上用于固定第三轨绳和第四轨绳的锚钉或重物，风机具有至少一组风叶，行走轮具有全向轮。本实用新型的墙面清洗机器人安装到位后，中途无需移动轨绳，即可完成整面墙面的清洗，其风力强劲，保证清洗装置和墙面的贴合度及墙面清洗的干净度。
一种墙面清洗机器人及其安装结构

[发明专利]一种稳定的墙砖翻转机构及其印浆机器人-CN201711240612.8有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫;金玉良 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种稳定的墙砖翻转机构及其印浆机器人，涉及机械设备技术领域，包括翻转架、电动推杆、传动座、固定板、第一导轨机构和第二导轨机构；所述翻转架包括相固定连接的第一翻转板和第二翻转板，所述第二翻转板一侧设置于所述第一翻转板上；所述第一翻转板长度方向上两侧的中部分别铰接于所述第一导轨机构上；所述第一翻转板长度方向上两侧的同一端分别与所述第二导轨机构相铰接；所述固定板下方沿长度方向固定有所述电动推杆；所述传动座上端固定设置于所述第一翻转板另一端下方；所述传动座下端与所述电动推杆的推杆一端相铰接。本发明一种墙砖翻转机构保证翻转过程稳定，同时还能保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同。
一种稳定翻转机构及其机器人

[发明专利]一种轻便可拆装砌砖机器人-CN201710337926.3有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2017-05-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明一种轻便可拆装砌砖机器人，包括依次相连接且可单独拆装的升降云梯、旋转式基座、可升降机身和顶部砌砖模块；所述旋转式基座包括相连接的底座、第一驱动装置、齿轮组和旋转支撑盘；所述可升降机身包括第二驱动装置、第一丝杆、纵向导轨结构和若干块第一固定板；所述顶部砌砖模块包括支撑板和固定在支撑板上的若干块第二固定板、第二丝杆、横向导轨机构、第三驱动装置、旋转抓取装置和第四驱动装置，所述支撑板上开有导轨槽和设有滑块固定板，所述支撑板上开有与第一丝杆相适配的孔槽。本发明结构简单易拆装、可升降、重量轻且能实现的砌砖重量和范围大，抓取效果好。
一种轻便拆装砌砖机器人

[发明专利]一种易实现壁面吸附的幕墙机器人及控制方法-CN201710769666.7有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫;梁良飞;张银荣;池瑞桢;汪楷 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E04G23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种易实现壁面吸附的幕墙机器人及控制方法，所述幕墙机器人包括固定框架、若干个吸盘、若干个滚轮、若干个可伸缩清洁刮板和至少一个风机单元；所述幕墙机器人行走方向上的前端通过楼顶的保险绳悬挂于待吸附壁面一侧；所述风机单元固定于所述固定框架上且吹风方向为远离待吸附的壁面的方向以实现在悬挂时使幕墙机器人整体靠近待吸附的壁面；所述吸盘固定设置于所述固定框架上用于吸附壁面；所述可伸缩清洁刮板分别设置于行走方向上的幕墙机器人的前后两端且可实现垂直于待吸附的壁面方向上的伸缩以配合所述风机单元和所述吸盘完成吸附壁面动作。本发明一种易实现壁面吸附的幕墙机器人可以实现壁面的快速吸附、且结构十分稳固。
一种实现吸附幕墙机器人控制方法

[实用新型]一种爬绳清洗机器人-CN202222058162.3有效
发明人：刘昌臻 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬绳清洗机器人，其包括：机架、清洗组件、风机、行走轮、爬绳机构和轨绳，其中，机架的正面安装有清洗组件，机架的背面安装有至少一台风机，机架的左右两侧分别安装有行走轮，机架沿水平方向均布有至少两个爬绳机构，每个爬绳机构均对应有一根轨绳，轨绳的一端固定于待清洗面的上方，另一端从爬绳机构的入绳口穿入爬绳机构与爬绳机构装配后从爬绳机构的出绳口穿出。本实用新型的爬绳清洗机器人适用性强，光滑壁面和非光滑壁面均能清洗，越障方便且花费时间少，清洗工作效率更高，清洗死角更少，跌落风险更小。
一种爬绳清洗机器人

[实用新型]用于幕墙清洗机器人的行走轮及幕墙清洗机器人-CN202222063018.9有效
发明人：刘昌臻 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于幕墙清洗机器人的行走轮及幕墙清洗机器人，属于幕墙清洗设备技术领域，用于幕墙清洗机器人的行走轮，包括轮毂和套设于轮毂的轮胎，轮胎的外表面上设置有若干吸附组，每个吸附组包括沿轮胎周向间隔分布的向内凹陷的多个吸附坑，吸附坑的侧壁轮廓封闭，吸附坑的深度≥2mm。幕墙清洗机器人，包括上述的用于幕墙清洗机器人的行走轮。本实用新型的用于幕墙清洗机器人的行走轮及幕墙清洗机器人，通过吸附组的设置，当轮胎受压时吸附组内气体被挤出，形成一个个小吸盘，增强了轮胎在幕墙面的附着力，大大降低轮胎行走打滑现象。
用于幕墙清洗机器人行走

[发明专利]一种行走稳定的幕墙机器人及控制方法-CN201710294799.3有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种行走稳定的幕墙机器人，包括机架及设置于机架上的控制装置、驱动装置、真空装置、驱动轮、吸盘、电机、螺杆及真空负压传感器；驱动装置用于驱动驱动轮在幕墙上行走；吸盘的一侧与螺杆的一端固定连接，吸盘的另一侧与幕墙接触；电机与螺杆连接，用于带动螺杆升降；真空负压传感器与控制装置连接，用于检测吸盘内真空度数值大小；真空装置连接吸盘，使吸盘内形成真空状态；控制装置连接驱动装置及电机，控制装置控制驱动装置并控制电机正反转，从而带动螺杆的升降及驱动轮的行走。该幕墙机器人可检测吸盘内真空度数值实现电机的自控，通过电机转动从而实现螺杆的升降，以达到保持吸盘内真空度稳定性目的，具有广阔的应用前景。
一种行走稳定幕墙机器人控制方法

[实用新型]一种带制动器的关节电机-CN202221725569.0有效
发明人：刘昌臻 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F16H57/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种带制动器的关节电机，包括：外转子电机组件、安装于外转子电机组件一端的输出轴上的制动器、传动连接于外转子电机组件的另一端的行星齿轮减速器组件、与制动器位于同一端的控制器、以及罩于制动器和控制器的外围并与所述外转子电机组件连接的后盖。控制器为外转子电机组件和制动器提供电能并根据其接收的外部通讯命令对二者进行控制，外转子电机将电能转换为旋转动能输出扭矩，行星齿轮减速器组件接受外转子电机组件输出的旋转扭矩并对旋转运动进行减速后输出。本申请可在外转子电机组件断电或异常时，通过制动器抱锁住外转子电机组件的输出轴，使外转子电机组件和行星齿轮减速器组件立即停止运转，实现有效制动。
一种制动器关节电机

[实用新型]一种载重装置及应用其的载货装置-CN202221918486.3有效
发明人：刘昌臻 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种载重装置，包括：安装架、驱动装置、驱动轮、绳体、换向轮、至少两组第一受力轮及至少两组第二受力轮，所述驱动装置设置于安装架上；所述驱动轮与驱动装置的驱动轴连接，在驱动装置作用下旋转；两组第一受力轮，安装于安装架的一侧，两组第二受力轮，安装于安装架的另一侧；所述换向轮的轴固定在安装架上，换向轮可沿轴旋转，所述绳体的一端由两组第一受力轮之间穿至换向轮上再绕制于驱动轮上，所述绳体的另一端从两组第二受力轮之间穿出。本实用新型还公开了应用上述载重装置的载货装置，本实用新型使得绳体两端可以实现自动水平或斜向运动，结构简单，载重效果好。
一种载重装置应用载货

[发明专利]将砂浆均匀抹在砖垂直面和上表面的上浆机及上浆方法-CN201710393152.6有效
发明人：陈思鑫;刘昌臻 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司;福建省桃城建设工程有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： E04G21/14 文献下载
摘要：一种将砂浆均匀抹在砖垂直面和上表面的上浆机，包括自动上浆机构、挂网机构和输送机构，所述的自动上浆机构包括一上下贯通的用于盛放砂浆的砂浆容置腔，所述的砂浆容置腔设于一托料板上，所述的托料板上设有第一砂浆下料口和第二砂浆下料口；所述的挂网机构用于将成型的挂浆网放置于墙砖上；所述的输送机构包括第一输送机构和第二输送机构，所述的第一输送机构和第二输送机构间设有将砖翻转90°，并将翻转后的墙砖输送至第二翻转机构的翻转机构。本发明还包括将砂浆上在砖竖直面和上表面的上浆方法。本发明所述的上浆机及上浆方法，将墙砖输送和上浆有机结合在一起，可以实现砖自动在上表面和竖直面上浆，并且具有运行效率高、稳定等优点。
砂浆均匀垂直面表面上浆方法

[发明专利]基于深度摄像头的墙砖平面自动纠偏系统及纠偏方法-CN202010051022.6有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明公开了基于深度摄像头的墙砖平面自动纠偏系统，包括：砌砖机器人，深度摄像头，包括同侧端竖直斜向安装的第一深度摄像头，以及水平方向安装的第二深度摄像头；识别标签，其设置于砌砖机器人的旋转移动底盘上，供深度摄像头校准深度摄像头与夹具的相对位置关系；编程控制系统，其用于控制砌砖机器人的夹具夹取墙砖并放置于初始位置，接收深度摄像头采集的点云并进行识别计算得出墙砖初始位置与标准位置的差异，并产生控制位置信息，控制砌砖机器人的夹具旋转和移动实现自动纠偏。本发明还公开了采用上述系统进行墙砖平面自动纠偏方法，本发明通过深度摄像头即可实现纠偏，纠偏简单，精确度高。
基于深度摄像头平面自动纠偏系统方法

[发明专利]提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙方法及系统-CN201911151298.5有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明公开了提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙方法，采用抹浆机和砌砖机器人进行自动砌墙，在墙砖或地面上放置抹浆机，抹浆机将砂浆均匀的涂抹在墙砖或地面上，涂抹砂浆的同时在砂浆中部拉若干组沟槽；砂浆被涂抹到墙砖或地面上后的60s内砌砖机器人夹取墙砖至带沟槽的砂浆上方，放置后将墙砖向下施压与砂浆粘结。本发明还公开了提高墙砖与砂浆粘结力的自动砌墙系统，包括用于在地面或墙砖上涂抹砂浆的抹浆机及用于将墙砖排列放置的砌砖机器人。本发明通过在抹浆机涂抹砂浆的同时在砂浆中部拉若干组沟槽，使砂浆泌水不能形成水膜，在上层墙砖压迫下，砂浆往沟槽坍塌，形成流动，墙砖与砂浆的粘结力有效提高，实现砖间的紧密连接。
提高砂浆粘结自动砌墙方法系统

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