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[发明专利]墙砖平面自动纠偏系统及纠偏方法-CN201911236592.6有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明公开墙砖平面自动纠偏系统，包括：砌砖机器人，设置有可活动的机械臂和设置在机械臂下的夹具；激光测距仪，所述的夹具两侧分别设置有至少两组竖直斜向安装的第一激光测距仪以及水平方向安装的第二激光测距仪，所述的第一激光测距仪的激光源倾斜照射在下层墙砖侧面，所述的第二激光测距仪水平照射在同层相邻墙砖侧面；编程控制系统，其用于接收第一激光测距仪及第二激光测距仪测量的数据，并与预先存储的标准数据相比较产生控制数据，并控制砌砖机器人的夹具旋转或移动，实现自动纠偏。本发明还公开了墙砖平面自动纠偏方法，包括步骤：确定基准坐标系，姿态纠偏，X向纠偏及Y向纠偏。本发明纠偏简单，精确度高。
平面自动纠偏系统方法

[发明专利]一种墙砖自动印浆机-CN201610973575.0有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种墙砖自动印浆机，包括传送模块、挂网模块、给浆模块和上浆模块；传送模块用于传送墙砖，其包括传送轨道和翻转装置，翻转装置设于传送轨道上，实现传送过程中翻转墙砖；挂网模块包括钢丝网供给装置、砂浆挂网成型装置和砂浆挂网抓取装置，砂浆挂网抓取装置用于将成型砂浆挂网放置在墙砖上；上浆模块用于将给浆模块提供的砂浆均匀涂抹在墙砖上，其包括夹浆器、套模和刮板。本发明成本较低、上浆效果好、易于控制。
一种自动印浆机

[发明专利]一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法及砌墙系统-CN201910718232.3有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法：在第N皮的墙砖的端部放置抹浆机，抹浆机发送初始位置加浆信号至砌砖机器人，砌砖机器人夹取砂浆将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内，抹浆机进行水平面抹浆；抹浆机在移动至砖间竖缝时停止移动，插填砂浆前或插填砂浆后发送过程加浆信号至砌砖机器人；砌砖机器人收到过程加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内；抹浆机工作，完成砖间竖缝插填；砌砖机器人判断抹浆机水平面的抹浆长度与砌砖机器人所砌墙砖的长度之差大于墙砖的整砖长度加上一个竖缝长度时，砌砖机器人将夹取的墙砖压放于已抹好的砂浆面上。本发明还公开了抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，本发明自动化程度高，施工效率得到有效提高，砌筑的墙体的质量好。
一种砌砖协同进行砌墙方法系统

[发明专利]一种带伸缩臂的砌墙机器人及其砌墙方法-CN201910381392.3有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种带伸缩臂的砌墙机器人，包括旋转底座，机身主体，安装在机身主体上的竖移模组、平台板、伸缩臂、伸缩动力组件、夹具组件及浆杯组件，平台板安装在竖移模组上，平台板上设有滑移轨道及沿滑移轨道设置的轨道滑块；伸缩臂固定于轨道滑块上方，伸缩动力组件安装在伸缩臂内，伸缩动力组件控制伸缩臂沿滑移轨道水平移动；夹具组件及浆杯组件分别安装在伸缩臂的两侧端，夹具组件包括夹具及第一电机组，浆杯组件包括浆杯及第二电机组。本发明通过设置伸缩臂，使用更加灵活，可同时夹取砖块及砂浆，使得抹浆后能够同步进行砌砖，简化了砌墙工序，提高了整体的砌筑效率，防止砂浆在砌筑过程中凝固。
一种伸缩砌墙机器人及其方法

[发明专利]可实现竖缝插浆的自动抹浆机-CN201910631702.2有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明公开了可实现竖缝插浆的自动抹浆机，包括机架、行走装置、驱动装置、导向装置、插浆装置、刮浆装置及控制系统，机架上设置有横移模组，行走装置设置于机架下方，驱动装置与行走装置连接控制行走装置自动在砖面行走，导向装置设于机架下方两侧边紧贴于墙砖两侧面，刮浆装置设置在横移模组上可水平移动，插浆装置活动安装在机架的侧端可上下移动插填墙砖竖缝，控制系统与驱动装置、横移模组及插浆装置控制连接。本发明通过插浆装置及刮浆装置配合进行自动墙砖之间的竖缝插浆，刮浆装置将砂浆推移至竖缝附近，插浆装置上下移动插浆，将砂浆均匀填抹于竖缝内，抹浆效果好。
实现竖缝插浆自动抹浆机

[发明专利]一种墙砖上表面自动抹浆机-CN201910631704.1有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种墙砖上表面自动抹浆机，包括机架、行走装置、驱动装置、导向装置、抹浆件、刮浆装置及控制系统，机架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，机架上设置有横移模组，行走装置设置于机架下方，驱动装置与行走装置连接控制行走装置自动在砖面行走，导向装置设于机架下方两侧边紧贴于墙砖两侧面，抹浆件位于机架的两端，抹浆件的底端用于将砂浆水平涂抹在墙砖上，刮浆装置设置在横移模组上可水平移动，控制系统控制驱动装置及刮浆装置动作。本发明可实现砂浆自动化涂抹至墙砖上表面，且抹浆效果好。
一种墙砖上表面自动抹浆机

[发明专利]一种双臂砌墙机器人及其砌墙方法-CN201910381365.6有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂砌墙机器人，包括旋转底座、设于旋转底座上可沿旋转底座旋转的机身主体、安装在机身主体上的竖移模组、安装在竖移模组上可沿竖移模组上下移动的夹砖臂及取浆臂，夹砖臂上设置有第一电机组，第一电机组下方连接用于夹砖的夹具，取浆臂上设置有第二电机组，第二电机组下方连接用于夹取砂浆的浆杯。本发明还公开了上述双臂砌墙机器人的砌墙方法。本发明通过设置两个机械臂，即夹砖臂和取浆臂，使双臂同时移动夹取砖块及砂浆，使得砌砖后能够同步进行上浆，简化了砌墙工序，提高了整体的砌筑效率，防止砂浆在砌筑过程中凝固。
一种双臂砌墙机器人及其方法

[发明专利]一种浆杯-CN201910402234.1有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种浆杯，包括支撑架、驱动轴组件、两组气缸、两组直角活动仓及一分仓壁，驱动轴组件安装在支撑架上，两组气缸分别安装在支撑架两侧中部，气缸包括缸筒、穿出缸筒端部的伸缩活塞杆及及与伸缩活塞杆连接的铰链座，铰链座上设有条形长孔；直角活动仓为截面为直角三角形且内侧面开口的中空腔体，两组直角活动仓的开口端向内对称设置，分仓壁安装固定在两直角活动仓中间位置的支撑架下方，直角活动仓的直角端铰接安装于条形长孔内，直角活动仓的一锐角端铰接安装于支撑架侧边。本发明安装在砌墙机器人的机械臂上，实现对砂浆的自动化夹取和卸放。
一种

[发明专利]一种升降载重装置-CN202111222504.4在审
发明人：刘昌臻 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种升降载重装置，包括：机体、驱动装置、驱动轮和升降绳，驱动装置和驱动轮安装在机体上，驱动轮由驱动装置驱动转动，驱动轮的绳槽内设有若干的扎绳钉，升降绳的一端为固定端，另一端绕设驱动轮，使升降绳的部分绳段嵌于驱动轮的绳槽内。本发明的升降载重装置结构简单，升降绳不会出现打滑现象，载重效果好，能够提高本发明的升降载重装置的负载能力。
一种升降载重装置

[发明专利]一种可调整砂浆厚度的抹浆机-CN201910271360.8有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可调整砂浆厚度的抹浆机，包括浆模架、行走装置、驱动装置、抹浆装置及控制模块，浆模架内部形成一个上、下两端开口的腔体，行走装置设置于浆模架下方，驱动装置与行走装置连接，抹浆装置包括支架、两组控制电机、两组竖向丝杆、两组调节滑块、两组铰接件以及一刮板，控制电机安装在支架上方，两组竖向丝杆竖直安装于机架两侧，控制电机与竖向丝杆连接，两组调节滑块分别安装在两组竖向丝杆上，调节滑块端部连接铰接件，刮板两侧分别与两铰接件铰接。本发明可通过刮板的两侧进行调整，当浆模横向歪斜时，通过调整刮板两侧的位置，刮板倾斜以实现刮抹浆后砂浆的上表面呈水平位置。
一种可调整砂浆厚度抹浆机

[发明专利]一种自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆机及抹浆方法-CN201910100511.3有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆机，包括浆模架、行走装置、驱动装置、插浆装置、导向装置、传感器及控制模块；浆模架内部形成一个供砂浆放入腔体，行走装置设置于浆模架下方，驱动装置与行走装置连接，插浆装置包括支架、竖移模组及插浆板，支架设置在浆模架上，竖移模组安装在支架上，插浆板与竖移模组连接，插浆板与墙砖间的竖缝平行设置；导向装置安装在浆模架两侧，导向装置上设有用于感应墙砖竖缝位置的传感器。本发明还公开了自动插填墙砖竖缝砂浆的抹浆方法。本抹浆机可直接放置在砌好的砖面，自动进行墙砖竖缝的砂浆插填操作，将砂浆快速插填在墙砖的竖缝内，节省了劳动力，有效的提高了竖缝填浆质量及效率。
一种自动插填墙砖竖缝砂浆抹浆机方法

[发明专利]一种带伸缩式攀登臂的幕墙越障机器人-CN201910156599.0有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带伸缩式攀登臂的幕墙越障机器人，包括机器人本体，与机器人本体连接的伸缩式攀登臂以及用于控制机器人本体与伸缩式攀登臂的控制中心；伸缩式攀登臂包括安装支座、若干连接板、臂杆、动力组件及越障吸盘组件，安装支座与机器人本体固接，连接板上设有用于导向臂杆运动的导轮，动力组件用于控制臂杆沿连接板上的导轮伸缩运动，臂杆端部连接所述的越障吸盘组件，机器人本体上设置有真空发生器，越障吸盘组件与真空发生器连接。本发明越障速度快，稳定性高，能够很好的适应高空幕墙清洗作业。
一种伸缩攀登幕墙越障机器人

[发明专利]可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具及其砌砖方法-CN201810667531.4有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明公开了可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，包括动力组件、连杆机构、安装板、导杆及两组抓板，抓板包括抓板主体、连接板及防滑夹板，抓板主体上开设有第一安装槽，第一安装槽内设有竖向设置的竖向导轨及竖向滑块；连接板上开设有第二安装槽，第二安装槽内设置有横向设置的横向导轨及横向滑块；至少一组抓板的第一安装槽内设置有竖向位移传感器或竖向力传感器，至少一组抓板的第二安装槽内设置有横向位移传感器或横向力传感器。本发明还公开了砌砖方法，包括夹砖对位、竖向就位、横向及竖向挤压、松开夹具等步骤。本发明通过在横向及竖向上设置位移传感器或力传感器，从而实现砖块砌筑时横向、竖向砖间的自动紧实，保证砖块之间粘结紧密。
实现砂浆紧实砌砖夹具及其方法

[发明专利]一种自动加钉打钉机-CN201811641892.8有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B27F7/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动加钉打钉机，包括控制组件、送钉组件、枪膛组件及若干枪头；送钉组件包括第一推杆及钉架，钉架固定在第一推杆的杆端部，钉架为非铁质材料制成；枪膛组件包括固定架、第二推杆、若干枪膛及连接板，枪膛包括钉框、安装在钉框上的电磁铁及安装在钉框内的弹性推板，钉框位于钉架上方与固定架连接，钉框端部安装有枪头，枪头端部设有出钉槽，电磁铁位于钉框上方，弹性推板固定在连接板上，第二推杆一端与固定架连接，另一端与连接板连接，第二推杆控制连接板运动带动弹性推板在钉框内移动。本发明通过磁性吸附的方式实现自动批量加钉，实现自动加钉和打钉，提高效率，且避免了人工加钉过程中排钉断开造成的浪费。
一种自动加钉打钉机

[发明专利]一种砖面加湿装置及应用其的印浆机器人-CN201810710008.5有效
发明人：刘昌臻;陈思鑫 -专利权人： 厦门华蔚物联网科技有限公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： E04G21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种砖面加湿装置，包括支架、控制器、传输组件、若干水辊及一喷水罩，传输组件固定在支架上，传输组件上设有动力组件及若干传输辊，水辊设于传输辊之间，水辊轴向设有与水源管相连接的进水通道，动力组件控制传输辊及水辊轴同向旋转；喷水罩垂直安装在传输辊上方并可沿传输辊往返移动，喷水罩上方设置有与水源管相连接的带水阀的喷水口，下方设有排水口，控制器控制水阀的开启及关闭。本发明还公开了一种印浆机器人，包括支撑框架、砖面加湿装置、上浆机构及移动翻转机械手，砖面加湿装置为上述结构。本发明结构简单，通过水辊实现砖体水平面的加湿，通过喷水罩实现砖体垂直面的加湿，实现了砖体的两个面的自动加湿。
一种加湿装置应用机器人