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[发明专利]一种多维力觉反馈的管线操纵装置-CN202110275645.6有效
发明人： 卢晨卓;龚泽宁;方子;付泽宇;付庄 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种多维力觉反馈的管线操纵装置，包括：壳体上设有用于插接管线的通道口；平动控制装置包括第一传动部件和第一摩擦轮，第一摩擦轮设置于壳体内部并夹紧于管线上，驱动第一传动部件转动，带动第一摩擦轮同步转动，使管线进行平移运动；转动控制装置包括第二传动部件，第二传动部件与壳体的另一端连接，驱动第二传动部件转动，带动壳体同步转动，带动管线随壳体同步旋转；管线张紧装置用于控制第二摩擦轮与管线的夹紧程度；用于检测管线的受力信息并将其转换为电信号传输至外部终端的压力检测装置。本发明对管线在平移和旋转运动上的精准控制，同时实现多维力觉反馈能够帮助操作人员感受管线在不同维度上的受力情况。
一种多维反馈管线操纵装置

[发明专利]一种软轴传动机构-CN202110265849.1在审
发明人： 卢晨卓;龚泽宁;方子;辜浩然;付庄;付泽宇;刘光武;费健 -专利权人：上海交通大学;上海交通大学苏北研究院
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： F16C1/06 文献下载
摘要：本发明提供一种软轴传动机构，包括：传动部，传动部包括软轴和软管，其中，软管套设于软轴的外层，且软轴可在软管内进行转动；软管内设有沿轴向分布的若干第一轴承，若干第一轴承的内圈套接于软轴上；设置于软轴一端的输入连接部，输入连接部用于与动力装置的输出轴连接，将动力装置输出动力传递给软轴；设置于软轴另一端的输出连接部，输出连接部用于与执行机构的输入轴连接，将传递动力向外输出至执行机构。本发明能够实现动力装置输出端与执行机构输入端的远距离动力传输；具有运行平稳，传动精度高，传动力矩损失小，适配性好等优点。
一种传动机构

[发明专利]自主评估甲状腺结节良恶性的智能辅助识别设备及方法-CN202011031769.1在审
发明人：付庄;费健;卢晨卓;赵艳娜;谢荣理;张俊 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主评估甲状腺结节良恶性的智能辅助识别设备及方法，包括模拟超声探头、模拟皮肤平台、控制模块、现场执行机构、DICOM工作站、结节良恶性分类模块、结节区域计算模块、可视化操作模块、报告输出设备。其中，进行超声扫描的方法为根据模拟超声探头在模拟皮肤平台上的运动，获取模拟超声探头的位姿、模拟超声探头和模拟皮肤平台间的正压力以及模拟超声探头在模拟皮肤平台表面的二维坐标，从而控制现场机械手进行超声扫描。甲状腺结节的良恶性分类方法为使用机器学习方法完成甲状腺结节超声图像的分类任务。本发明提供了辅助工作站，便于操作。本发明大大增加了操作者的临场感，并可以及时得到识别结果，为医生进一步诊断提供参考。
自主评估甲状腺结节恶性智能辅助识别设备方法