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[发明专利]物流无人机包裹接收站选址-公共航路规划方法及系统-CN202310696204.2在审
发明人：冯棣坤;张洪海;王非;杜森;张金鹏 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了物流无人机包裹接收站选址‑公共航路规划方法及系统。该方法包括获取物流无人机运行区域内地理环境信息和需求分布等信息；确定物流无人机单航路规划模型的优化方法，进行各站点间单航路规划并将规划结果存入备选航路库中；确定包裹接收站选址‑公共航路规划模型的优化方法；迭代求解包裹接收站选址‑公共航路规划模型，更新解集直到最大迭代次数；根据最后一次规划结果，比较解集内各方案的目标函数值，选择最优的规划方案；系统包括飞行环境建模模块、单航路规划模块、迭代求解模块、最优物流无人机包裹接收站选址‑公共航路规划方案确定模块。本发明提升了包裹接收站选址的经济性与公平性和公共航路的安全性与高效性。
物流无人机包裹接收站选址公共航路规划方法系统

[发明专利]一种磁吸附式旋翼无人车检测系统-CN202310549204.X在审
发明人：田祥瑞;徐彤;贾茚钧 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64U10/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁吸附式旋翼无人车检测系统，包括设置旋翼的机体，所述旋翼用于带动机体在空中运行，机体上设置车轮、驱动车轮转动的驱动装置、磁吸装置，所述车轮和磁吸装置位于机体同侧，磁吸装置吸附磁性对象表面时，车轮与磁性对象表面接触，且驱动装置驱动车轮转动时，机体相对磁性对象表面运动。通过磁吸附装置，使得旋翼无人车能够吸附在铁磁性表面上进行自主运动和检测，具有较高的安全性和稳定性。同时，所述的磁吸附式旋翼无人车的结构简单、紧凑，重量轻，搭载能力强，能够适应各种复杂环境下的实际应用需求。
一种吸附式旋翼无人车检系统

[发明专利]一种基于改进模糊决策的无人机编队协同避障方法-CN202310599227.1在审
发明人：刘蓉;袁佳乐;闫俊辰 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进模糊决策的无人机编队协同避障方法，包括：利用无人机机载传感器，不断获取无人机的位置以及虚拟长机位置，通过虚拟结构与一致性理论的队形控制方法，获取无人机编队的位置及姿态控制指令；根据无人机的性能设置无人机的距离避障范围和转动角度避障范围，构建模糊决策器；根据模糊决策器以及障碍物确定无人机受威胁的等级，输出相应的编队避障决策；针对脱离编队的无人机，基于速度障碍法，通过期望避障速度调整脱离编队的无人机的避障控制量。本发明既保证了在机间防撞时多数成员的机动行为不受影响，又提高了队形的稳定性和安全性，更有利于编队任务的执行。
一种基于改进模糊决策无人机编队协同方法

[发明专利]一种微型气动阀-CN202311151462.9在审
发明人：于敏;王周义;田成博;肖瑶瑶;翁志远 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16K3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种微型气动阀，属于流体管路控制设备技术领域，包括：阀体、阀盖、PVC gel阀芯、阀座、弹簧挡圈和连接件；所述阀体安装在连接件的内部，所述阀盖滑动连接在阀体的一端，所述阀座抵接在阀体的另一端，所述PVC gel阀芯放置在阀盖与阀座之间，且一端与阀盖抵接，另一端与阀座抵接，所述弹簧挡圈安装在连接件的内部，所述弹簧挡圈与阀体的一端抵接，所述连接件与机器人的气动管路连通。本发明具有结构简单、体积小、质量轻、响应速度快，便于气动机器人执行系统的小型化和轻量化的优点。
一种微型气动阀

[发明专利]一种基于动态输出反馈的具有时变时滞的多智能体系统一致性的控制方法-CN202310889826.7在审
发明人：朱静;姚程华;翟象平;赵善文 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于动态输出反馈的具有时变时滞的多智能体系统一致性的控制方法，包括以下步骤：步骤1，建立一般线性多智能体系统模型；步骤2：基于相邻智能体的相对输出信息，设计分布式动态输出反馈控制器；步骤3：在所设计的动态输出反馈控制器下，将多智能体系统鲁棒稳定问题解耦成N‑1个子系统鲁棒稳定问题；步骤4：结合步骤2所设计的动态输出反馈控制器，分析步骤3解耦得到的子系统的鲁棒稳定性条件；步骤5：根据步骤4推导所得条件，求解相应的LMIs，确定动态输出反馈控制器控制参数并应用于步骤1所考虑的多智能体系统模型中，并进行测试。本发明实现了具有不确定参数和外部干扰的多智能体系统动态模型的一致性控制。
一种基于动态输出反馈有时变时滞智能体系统一控制方法

[发明专利]一种非均匀线性稀疏麦克风阵列设计方法-CN202310949031.0在审
发明人：陈华伟;王才志 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04R19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种非均匀线性麦克风阵列设计方法，针对线性麦克风阵列的阵列尺寸和网格，结合波束图构建原始稀疏优化模型；将新的阵元抽头联合稀疏优化模型转换为增广拉格朗日函数，依次更新增广拉格朗日函数的辅助变量、权值向量和拉格朗日乘子；将初始阵元稀疏位置及相应的稀疏抽头权值进行迭代加权，得到最终的稀疏阵元位置及稀疏抽头系数，实现线性麦克风阵列的设计。本发明中的麦克风阵列具有更大的孔径和更好的阵列鲁棒性，在更宽的频率范围内能够突破限制，从而具有更好的频率不变波束形成性能；每个传感器后接的抽头系数也是稀疏的，能够较为显著的节省存储空间，减少硬件开销。
一种均匀线性稀疏麦克风阵列设计方法

[发明专利]三次谐波注入矩阵变换器的有源阻尼参数自适应调节方法-CN202310919428.5在审
发明人：孟凡上;周波;陆程佳;常青云 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02M7/219 文献下载
摘要：本申请公开了一种三次谐波注入矩阵变换器的有源阻尼参数自适应调节方法，涉及三次谐波注入矩阵变换器领域，该方法基于三次谐波注入矩阵变换器的三相输入电压转换到dq坐标系再经过高通滤波器以得到d、q轴输入电压高频谐波分量，从而计算得到谐波分量参考值#imgabs0#通过将谐波分量参考值#imgabs1#与门限值thie的差值输入PI控制器，即可根据PI控制器的输出确定调节后的有源阻尼参数。该方法提供了一种对有源阻尼参数进行自适应调节的方法，这种方法不需要建立精确和复杂的数学模型，而且通过这种自适应调节可以保证系统在不同的工况下均能保持稳定，且对系统正常运行的干扰最小。
三次谐波注入矩阵变换器有源阻尼参数自适应调节方法

[发明专利]一种基于场景图生成的生成式视觉常识推理与解释方法-CN202310929311.5在审
发明人：李丕绩;袁凡 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F16/532 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于场景图生成的生成式视觉常识推理与解释方法。该方法包括：在语言大模型Flan‑T5中加入单头注意力和门控融合机制以进行多模态融合；在场景图生成阶段，采用图像补丁序列与包含物体信息的提示模板，生成场景图三元组序列；在视觉常识推理和解释生成阶段，结合场景图与问题构建提示模板，并设计了基于置信度分数的场景图自动选择模块，使模型能够自动选择合适的三元组并生成回答和解释。在VCR数据集上取得了比e‑UG等模型更好的指标得分。本发明针对语言大模型模态单一的问题，结合多模态融合技巧，通过构建提示模板和基于置信度的场景图选择机制，充分发挥大模型的语义理解特性，赋予其深入理解视觉信息的能力，从而进行推理和解释。
一种基于场景生成视觉常识推理解释方法

[发明专利]面向无感附着任务的胶膜复合式静电吸附装置-CN202310995919.8在审
发明人：廖文和;田威;陈子超;段晋军;缪云飞;张家铭;李炳锐;叶佳轩 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B32B25/20 文献下载
摘要：本发明公开了面向无感附着任务的胶膜复合式静电吸附装置，包括静电吸附层、胶粘层、绝缘硅橡胶和硬质背板，胶粘层环绕设置于静电吸附层外侧，胶粘层和静电吸附层都固定粘接于硬质背板上；静电吸附层包括绝缘层、柔性电极、基底层、绝缘填充胶，绝缘层和基底层之间设有多组柔性电极，柔性电极的电极空隙填充绝缘填充胶，实现对绝缘层、柔性电极和基底层粘接；胶粘层为单面压敏胶；绝缘硅橡胶一面粘接硬质背板，另一面粘接静电吸附层和胶粘层。本发明利用静电吸附技术通电后吸附、断电后脱附和胶粘吸附技术结构简单的特点，扬长避短融合了两种吸附技术的优点，实现了粘接时可靠，任务完成后可脱附，提高了装置可靠性和实用性。
面向附着任务胶膜复合静电吸附装置

[发明专利]一种气门盘表面强化涂层及其制备工艺-CN202310196895.X在审
发明人：张凯昱;魏东博;高泽宇;张冯毓;毛雨晨;刘榕 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： C23C12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气门盘表面强化涂层及其制备工艺。属于柴油发动机使用技术领域，在双层辉光等离子渗技术的基础上，通过仿形靶材的结构设计配合以独特工艺流程与参数，使渗入元素Cr、N在复杂曲率型面上原位合成，生成表面平整且均匀分布的CrN涂层，并且涂层元素与基体呈梯度分布，实现了气门盘锥面CrN梯度合金层的制备。本发明在被渗工件表面形成厚度8μm～15μm的CrN梯度合金层，合金层与基体间为冶金结合并有良好的结合强度，同时具有优越的抗高温氧化性能和耐磨性能。
一种气门表面强化涂层及其制备工艺

[发明专利]一种基于力控的球面球轴承轴向间隙测量装置-CN202310699989.9在审
发明人：俱思远;余本伟;魏鹏鑫;张建波 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01B21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力控的球面球轴承轴向间隙测量装置，包括共焦传感器、传感器固定座和带力控内圈定位机构；共焦传感器选用高精度、高分辨率的传感器，传感器固定座将共焦传感器固定在测量台内部的适当位置，带力控内圈定位机构将微型伺服电机的旋转运动转换成精密直线运动。本发明能够很好保证测量数据的准确性、可靠性、精确性，其重复定位精度可达到0.01mm。
一种基于球面球轴承轴向间隙测量装置

[发明专利]基于激活Attention的联邦学习方法、装置、设备及存储介质-CN202310790673.0在审
发明人：王梦欣;方黎明;赵仁学 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06N3/098 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激活Attention的联邦学习方法、装置、设备及存储介质，属于计算机领域中人工智能安全领域。本发明对传统的联邦学习框架进行了优化，使用Attention代替本地模型通信的概念，提出了一种基于激活Attention的拜占庭鲁棒的联邦学习方法，增强了联邦学习框架的鲁棒性，还通过数据压缩等手段，大幅度减少了联邦学习在通信过程中的带宽，并且在服务器上设计了更安全的聚合算法，从而达到同时防御定向攻击和非定向攻击的目标。
基于激活 attention 联邦学习方法装置设备存储介质

[发明专利]一种面向应急场景的空地网络分布式资源调度方法-CN202310861810.5在审
发明人：程梦倩;宋晓勤;雷磊;李楠;张莉涓 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04W4/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向应急场景的空地网络分布式卸载决策和资源调度方法，该方法针对应急灾害场景，构建由无人机和应急救援车辆用户构成的空地一体化物联网，考虑计算密集型和时延敏感型业务的需求，以最小化系统总时延为目标构造优化问题，之后设计了一种改进的对决深度双Q网络算法求解优化问题，该算法在深度双Q网络的基础上，结合了对决网络，并引入优先经验回放机制，加快网络训练的收敛速度。本发明使用的ID3QN算法可以在满足时延和功率等约束的条件下，最小化系统的时间成本，有效解决应急场景中车辆用户的卸载决策、信道和功率分配的联合优化问题。
一种面向应急场景空地网络分布式资源调度方法

[发明专利]一种航空发动机用永磁发电机径向及扭转力主动控制方法-CN202010176260.X有效
发明人：郝振洋;李雪;曹鑫;甘渊;王涛 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空发动机用永磁发电机径向及扭转力主动控制方法，属于永磁同步电机控制技术领域。该控制方法包括如下步骤：（1）建立永磁发电机不平衡径向力与电磁转矩的数学模型，对永磁发电机不平衡径向力与电磁转矩解耦；（2）检测转轴两端的转速变化率，设计多谐振滤波器；（3）确定不平衡径向力、电磁转矩与直轴电流#imgabs0#、交轴电流#imgabs1#之间的内在联系；（4）对通入电流进行控制，间接地改变系统等效的阻尼系数和等效刚度系数抑制共振。本发明降低了转子偏心度，大大削弱了由于转子不平衡径向及扭转阻尼力所带来的振动，使得转子工作在安全位移变化范围内，降低了机电耦合程度。
一种航空发动机永磁发电机径向扭转力主控制方法

[发明专利]一种航空发动机内外机匣的主动振动控制系统及方法-CN202210014753.2有效
发明人：方问回;王继强;孙小康;安然 -专利权人： 南京航空航天大学
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种航空发动机内外机匣的主动振动控制系统及方法，该方法为：获得由转子到外机匣、内机匣振动增强点的振动传递路径和特性；确定内机匣施振点位置，并分别获得该点到外机匣振动增强点、内机匣减振点的振动传递特性；在外机匣振动增强点安装压电能量收集器；设计内机匣施振点的控制律并验证相应的设计是否满足性能要求。本发明针对航空发动机内外机匣的较特定频率振动，可使得内机匣所需减振点的振动量显著衰减，外机匣所需振动增强点的振动量得到增加，压电能量收集得以实现，既降低了发动机部件的特定频率振动疲劳，又能为机上部分传感器实现供能，对实际工程具有重要价值。
一种航空发动机内外主动振动控制系统方法