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[发明专利]一种固定翼无人机落体运动水平姿态估计方法-CN202210593249.2在审
发明人：吴之浩;赵伟;赖际舟 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定翼无人机落体运动水平姿态估计方法。包括步骤一：对陀螺仪和加速度计数据进行预处理，将传感器数据转换到前右下机体坐标系并归一化；步骤二：根据天向加速度计初步判断机腹朝向；步骤三：启动发动机后使用机动策略估计出陀螺仪和加速度计的初步常值零偏；步骤四：根据陀螺仪和加速度计数据，使用一种基于四元数的改进自适应扩展卡尔曼滤波方法对传感器数据进行融合，进一步估计陀螺仪和加速度计的零偏，同时得到水平姿态角的实时估计。本发明克服了传统传递对准方法对投放载体要求高的缺点，能够在固定翼无人机投放过程中利用惯性传感器确定打开机翼和启动发动机时间并实现水平姿态的估计任务，实现传感器误差的在线估计。
一种固定无人机落体运动水平姿态估计方法

[发明专利]一种直升机非线性增量自适应动态优化控制方法-CN202210489151.2在审
发明人：张绍杰;张涵;季坤 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种直升机非线性增量自适应动态优化控制方法，包括建立直升机机动飞行动态数学模型；建立直升机角速率环的增量控制律模型；建立直升机姿态环的控制律模型；建立直升机速度环的最优增量控制律模型，完成直升机三环控制模型设计；基于直升机三环控制模型，以机动飞行动态数学模型为跟踪信号，实现直升机非线性增量自适应动态优化控制，并验证直升机轨迹跟踪性能。本发明针对机动飞行轨迹给出了通用的数学描述建立方法，设计了直升机整体控制律，在给定轨迹信号时，在满足直升机飞行特性的情况下对机动轨迹进行了跟踪控制，达到满意的控制效果。
一种直升机非线性增量自适应动态优化控制方法

[发明专利]一种基于LPV模型的直升机鲁棒跟踪控制方法-CN202210222642.0在审
发明人：张绍杰;李硕 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LPV模型的直升机鲁棒跟踪控制方法，包括步骤1：选取表征直升机非线性特性的状态变量作为调度参数，对直升机建立纵向LPV数学模型；步骤2：对LPV数学模型进行增广变换得到仿射参数依赖LPV模型；步骤3：针对步骤2得到的模型，考虑调度参数的变化速率，应用参数依赖李雅普诺夫函数方法得到求解控制律的参数化线性矩阵不等式；步骤4：引入参数松弛变量，将参数化线性矩阵不等式进行解耦处理，得到易于求解的线性矩阵不等式；步骤5：求解线性矩阵不等式，得到相应平衡点处的LPV控制器。本发明可有效解决由于直升机是个静不稳定、各通道间耦合严重的复杂系统，导致直升机飞行控制系统难以设计的问题。
一种基于 lpv 模型直升机跟踪控制方法

[发明专利]一种基于混合路径规划的行李手推车自主回收方法-CN202111535337.9在审
发明人：周汝汝;赵伟;赖际舟 -专利权人： 南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于混合路径规划的行李手推车自主回收方法，包括以下步骤，1)采集行李手推车数据与周围环境信息，以此构建行李手推车运动模型，以及确定起始点数据；2)获取先验地图信息、停靠点实时信息、停靠点筛选条件以及每个筛选条件的权重值，根据加权计算法筛选出适合的行李手推车停靠点，并将停靠点设为目标点；3)结合路径起始点和目标点数据，利用扩展随机树法，生成满足行李手推车运动学模型的全局路径。可以快速地将旅客弃用的行李手推车回收至较为合适的停靠点，使行李手推车在机场内均匀或侧重分布，提高机场的运行效率和自动化程度，增加旅客的满意度。
一种基于混合路径规划行李手推车自主回收方法

[发明专利]一种红外与可见光图像配准方法、系统及存储介质-CN202110270086.X在审
发明人：徐海洋;赵伟 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外与可见光图像配准方法、系统及存储介质，包括：对红外图像和可见光图像进行预处理；通过频率调谐分别对红外图像和可见光图像进行显著性增强，得到显著性响应图；将得到的红外和可见光的显著性响应图进行相位一致性检测，提取两幅图像中的相似性结构边缘特征；分别对处理后的相似性结构边缘图像进行特征点提取，利用匹配算法对提取的特征点进行匹配，筛选误匹配点，计算得到配准图像。本发明采用图像结构信息的特征进行配准，克服了传统方法难以在差异较大的红外和可见光异源图像中提取有效特征的问题，不但具有提高图像配准的精度和速度的优点，而且可以应用于嵌入式平台中，具有广阔的市场前景和应用价值。
一种红外可见光图像方法系统存储介质

[发明专利]一种起动发电系统功率变换器及其控制方法-CN201910772340.9有效
发明人：向子琦;赵承亮;魏佳丹;张卓然;杨善水 -专利权人：南京兴航动力科技有限公司;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： H02P9/08 文献下载
摘要：本发明公开一种起动发电系统功率变换器及其控制方法，所述功率变换器包括三相全桥逆变模块、驱动电路和控制电路，三相全桥逆变模块由寄生有反并联体二极管的MOSFET模块组成，每一个MOSFET对应一个所述驱动电路，其特征在于，所述驱动电路为复合驱动电路，在起动工作模式下，驱动电路工作于典型的MOSFET驱动方式，MOSFET模块实现逆变桥的功能；在发电工作模式下，驱动电路响应控制电路的选通信号，选择性地驱动MOSFET的开通和关闭，MOSFET模块实现整流桥的功能。本方案用一个三相MOSFET模块实现了起动和发电的功率电路一体化集成，通过MOSFET开关控制大幅降低了发电模式下整流输出的导通损耗，提升了系统效率，控制简单，可靠性高，尤其适用于航空低压大功率起动发电系统。
一种起动发电系统功率变换器及其控制方法

[发明专利]一种航空发电机转子用三角架槽楔结构-CN202110109890.X在审
发明人：李进才;张卓然;许超;杨善水;向子琦 -专利权人：南京兴航动力科技有限公司;南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： H02K1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种航空发电机转子用三角架槽楔结构，包括由两个侧壁（1a）和一个顶板（1b）组成的三角架主体（1），三角架主体（1）内设有一个散热通孔（2），顶板（1b）的两端各连有一块凸台（3），位于两个凸台（3）之间的顶板（1b）上设有一组散热翅片（4），相邻两个散热翅片（4）之间设有一个凹槽（5），三角架主体（1）的两端还分别连接一个沿轴向延展的卡块（6），卡块（6）的下表面与顶板（1b）的下表面齐平。本发明的优点是可以有效提高三角架槽楔结构的散热性和可靠性，减少涡流损耗，避免三角架槽楔结构在高速高温下飞出带来的安全隐患，保证发电机的正常运行。
一种航空发电机转子三角架结构

[发明专利]一种基于陀螺仪信息的惯性导航方法-CN201910674113.2在审
发明人：花思齐;赵伟 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院;南京信为峰防务科技有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于陀螺仪信息的惯性导航方法。通过确定陀螺仪及加速度计的布置方式，使得使用平台角度传感器信息即可实现运载体速度、位置的解算，且使得它的输出方程描述载体相对于惯性参考系的线运动、角运动。该系统提取出有用的运动信息及角度信息，建立角度和经纬度的对应关系，得到载体的位置信息。根据距离信息对时间进行微分，通过数学计算，给出载体的速度信息。本发明克服了传统惯性导航方案中误差随时间非线性增长的缺点，适合在地球表面附近稳定匀速或慢速运动的机动性不高的运载体的惯性导航，具有抗干扰能力强、长期精度高和稳定性好的特点。
一种基于陀螺仪信息惯性导航方法

[实用新型]一种无人机用具有负重荷载功能的电机-CN201921642980.X有效
发明人：张天成;陈旭;赵伟 -专利权人：南京信为峰防务科技有限公司;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： H02K7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机用具有负重荷载功能的电机,包括电机，所述电机包括前盖和后盖，所述前盖和后盖之间设置转轴，所述转轴上由前至后依次套接三号轴承、二号轴承和一号轴承，所述一号轴承的底部设置轴承垫片，所述后盖的侧壁固定连接钢圈，所述钢圈的内壁套接矽钢片，所述前盖的顶端设置上轴承盖，所述转轴延伸出上轴承盖并固定连接桨夹，所述桨夹的两端通过锁紧螺栓固定连接螺旋桨，本实用新型的有益效果是：解决了捕获网与螺旋桨碰撞导致捕捉任务失败造成坠机的风险；同时通过设置在电机轴内的加强筋可以增加与载荷筒之间的牢固程度，减轻了对电机轴的承重负担，从而也提高了电机的使用寿命。
一种无人机用具负重荷载功能电机

[发明专利]一种航空风冷发电机引气管连接结构-CN202010794559.1在审
发明人：李进才;张卓然;戴礼武;杨善水;向子琦 -专利权人：南京兴航动力科技有限公司;南京航空航天大学秦淮创新研究院;南京航空航天大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： F16L43/00 文献下载
摘要：本发明公开一种航空风冷发电机引气管连接结构，其特征在于包括设置在风冷发电机后端盖上的至少一个导向槽，以及设置在引气管上的可沿圆周方向滑动至所述至少一个导向槽内的至少一个导向片，所述导向片和所述导向槽相对面上对应设置有销孔，所述导向槽的销孔内设置有弹簧销。本发明结构简单，安装与拆卸便捷，有利于减少维护时间，提高效率，保证引气管不会轴向窜动和周向滑动，同时有利于航空风冷发电机减轻重量。通过优化导向片的长度，可以改变引气管旋转时的行程。在空间很有限的飞机发动机舱里，可以缩短引气管的拆卸行程，使拆卸更方便。
一种航空风冷发电机气管连接结构

[发明专利]一种基于深度学习的室外非固定场景天气识别方法-CN201910078620.X在审
发明人：王亚朝;赵伟;杨盛伟 -专利权人：南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的室外非固定场景天气识别方法。步骤为：构建轻量型卷积神经网络的基本结构；收集各种天气的图片并将其制作为特定格式的数据集；利用数据集对轻量型卷积神经网络进行训练；将训练好的轻量型卷积神经网络移植到嵌入式平台或可移动设备中，将拍摄的天气图片作为轻量型卷积神经网络的输入，输出各种天气情况对应的概率。本发明一方面克服了传统方法只能识别固定场景天气的缺点，另一方面由于计算量非常少，可以应用于嵌入式平台或移动设备中，实用性非常高。
卷积神经网络轻量型天气嵌入式平台非固定数据集室外可移动设备场景固定场景移动设备计算量构建移植输出学习拍摄概率图片制作应用

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