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[发明专利]多自由度机器人的控制方法、系统、机器人、设备及介质-CN202110577621.6有效
发明人：樊泽明;贺旭 -专利权人： 南京玖玖教育科技有限公司
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度机器人的控制方法、系统、机器人、设备及介质。方法包括：建立机器人的整体运动学模型，在其上确定分离点；从模型获取目标点相对基准点位姿；建立末端执行器到分离点的上半部分运动学模型；从上半部分模型及其中各关节的目标角度，获取分离点相对目标点位姿；从目标点相对基准点位姿及分离点相对目标点位姿，获取分离点相对基准点的目标位姿；从下半部分运动学模型及分离点的目标位姿，获取下半部分中各关节的目标角度；从上半和下半部分中各关节的目标角度对机器人进行控制。本发明将多自由度机器人分为上下两部分，分别进行运动学分析以得到系统的逆解，解决机器人逆运动学求解困难、计算繁琐、实时控制差等问题。
自由度机器人控制方法系统设备介质

[发明专利]水泥振动机器人-CN202110180308.9有效
发明人：樊泽明;贺旭 -专利权人： 南京玖玖教育科技有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： E04G21/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种水泥振动机器人，该水泥振动机器人包括振动棒、移动小车、升降装置和控制系统；振动棒安装于升降装置中，振动棒用于在控制系统的控制下在水泥中进行振捣作业；升降装置安装于移动小车上，升降装置用于在控制系统的控制下带动振动棒进行上升和/或下降和/或倾斜运动；控制系统用于控制移动小车移动。本发明提供的水泥振动机器人，通过将振动棒放置在可以自主移动的移动小车上，并且该振动棒可以自动上升、下降和倾斜，由此实现了水泥振捣作业的自动化，大大提高了水泥振捣的效率。
水泥振动机器人

[发明专利]动态可重构四自由度运动试验台-CN201910477856.0有效
发明人：樊泽明;任静;樊硕博 -专利权人： 南京玖玖教育科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本发明提供了动态可重构四自由度运动试验台，包括四个运动关节，直行关节为移动关节，偏航关节、翻滚关节、以及俯仰关节为转动关节，三个关节依次正交安装在直行关节的运动部件上，所述四个运动关节均设有两个执行部件，其中一个执行部件为力矩电机，另一执行部件为伺服电机，力矩电机均与扭矩传感器连接，伺服电机与角位移传感器连接，每个力矩电机、伺服电机、扭矩传感器以及角位移传感器均与工业控制计算机连接，工业控制计算机还与平台服务器连接，平台服务器与外部计算机通过网络连接；本发明提供的动态可重构四自由度运动试验台，设有四自由度运动关节，能模拟本科教学中各类运动，是一种专门针对综合性、开放性实验的创新实践平台。
动态可重构四自由度运动试验台

[实用新型]图书存取机器人-CN201920426128.2有效
发明人：樊泽明;任静;贺旭;陆磊 -专利权人： 南京玖玖教育科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种图书存取机器人，包括主控器、机械手机构、转台机构和车体机构；所述转台机构包括转台驱动模块和转台，所述转台驱动模块包括的旋转电机和升降电机均与所述机械手机构的机械手传动连接；所述主控器输入端接有超声波定位模块、姿态检测模块、双目摄像头、二维码识别模块和时钟模块；所述姿态检测模块包括电子指南针、陀螺仪、编码器和超声波测距模块。本实用新型通过转台机构和车体机构灵活操控图书存取机器人，实现图书的自动存取；通过超声波定位模块实时定位图书机器人位置，通过双目摄像头采集图书存取书架层上图书的图像，获取待存取图书位置，不需要设置RFID读卡器和RFID电子标签，减少管理工作量。
图书存取机器人

[发明专利]新型混合式学习环境教学平台-CN201910477167.X在审
发明人：樊泽明;任静;樊硕博 -专利权人： 南京玖玖教育科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： G06Q50/20 文献下载
摘要：本发明公开了新型混合式学习环境教学平台，涉及教学平台技术领域，包括均安装在传统课堂中的设备群和服务器群，教师和学生均使用网络设备与所述服务器群通信连接，所述传统课堂和慕课课堂共同通过所述服务器群进行教学和学习资源信息交互；利用校园网络的通信互联功能，建立了一套将理论、实验、创新实践一体化的同步教学平台。具有理论、实验及创新实践三个教学环节融合的“四维集成三类融合”一体化高校课堂教学功能。通过该平台统一的浏览器界面，教师既可以在教室通过校园网启动远程实验室的实验及创新实践设备，实现三个教学环节一体化同步，学生也可以同时同地在同一界面完成课堂教学中的“教学做”三个关键环节。
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