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[发明专利]一种手术机器人力反馈手柄的主从控制系统-CN202211507987.7在审
发明人：赵萍;赵熙然;龚龙晓;王洋;高湘泉;刘韦铭 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人力反馈手柄的主从控制系统，手术机器人包括通讯连接的主端和从端，所述控制系统包括位移传感器和控制器，操作者通过主端进行位移输入，控制系统进行求解运算并输出位姿控制信息给从端，指导从端进行相关手术操作，从端在操作过程中受到外部的环境力作用，收集后传递给控制系统，控制系统对反馈力进行解析分解后输出相关信号和控制力矩到主端的关节处，使操作者感受到相应的力反馈，能够提高医生手术过程中的交互性，并保证了在非近距离接触的工作条件下能够满足手术操作精度的要求。
一种手术机器人力反馈手柄主从控制系统

[发明专利]一种可模拟不同杆长运动轨迹的六杆系统及方法-CN202210971426.6在审
发明人：赵萍;张涯婷;赵熙然;王洋;龚龙晓;刘韦铭 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可模拟不同杆长运动轨迹的六杆系统和方法，六杆系统至少包括控制模块、驱动设备、第一可变杆长组件和第二可变杆长组件。第一可变杆长组件与第一驱动设备连接；第二可变杆长组件与第二驱动设备连接。控制模块按照如下方法辅助患者完成康复训练：获取患者的身形参数，对患者的身形参数进行分析而后输出第一可变杆长组件和第二可变杆长组件的优选杆长组合数据。调整第一可变杆长组件和第二可变杆长组件的各杆长。控制模块控制驱动设备带动第一可变杆长组件和第二可变杆长组件按照既定轨迹运行，带动患者的下肢按照既定轨迹完成康复训练动作。可模拟不同杆长运动轨迹的方法包括以下步骤：调整可变杆长组件的杆长。
一种模拟不同运动轨迹系统方法

[发明专利]一种连接手术机器人机械臂与末端执行器间的关节-CN202210207241.8在审
发明人：赵萍;刘韦铭;韩旭;吴志乐;关天俊;魏晓丰;金典 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种连接手术机器人机械臂与末端执行器的关节，包括柔性绳索、卷绳机、直杆形球头杆端关节轴承和关节前端，在机械臂和关节前端之间，连接有四根柔性绳索，四根柔性绳索在所述关节轴承外侧均匀分布，通过卷绳机控制柔性绳索的长短，带动关节轴承朝所需要的方向旋转摆动，并将所述旋转摆动传递给关节前端，从而带动末端执行器进行相应操作，能精准完成末端执行器的多自由度位移，增加末端执行器工作空间，提高末端执行器的操作性，结构简单、安装方便，灵活度高，能更好适应复杂的手术环境。
一种连接手术机器人机械末端执行关节

[发明专利]一种机械臂末端执行器的快换机构-CN202210206915.2在审
发明人：赵萍;韩旭;吴志乐;刘韦铭 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂末端执行器的快换机构，用于连接机械臂和末端执行器，包括斜槽套、锁紧套、钢球和弹簧，斜槽套套装在锁紧套外部，弹簧套在斜槽套外部，液压缸位于斜槽套和锁紧套的两个法兰面之间，钢球放置在锁紧套通孔中，锁紧套内壁设有挡块，末端执行器连接端设有L形槽和弧形槽，通过L形槽与挡块的配合实现末端执行器的快速安装或拆卸，通过斜槽套对钢球的挤压实现对于末端执行器的锁紧，弹簧保证锁紧的可靠性，液压缸为快换提供动力，具有结构简单、使用方便的优点，能够实现末端执行器的高效更换，且可靠性高。
一种机械末端执行机构

[发明专利]一种飞秒激光手术机器人控制系统及方法-CN202210096140.8在审
发明人：赵萍;吴志乐;刘韦铭;韩旭;关天俊;梁慧坚;张红霞;张圆圆 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞秒激光手术机器人控制系统及方法，其中，控制方法包括：登录操作者的个人信息账户；验证当前操作者的个人身份信息；根据所确定的操作者的个人身份信息来部署各手术控制或执行元件的空间位置关系；确认主手手柄与同其耦接的任一从手间的通信状态；操作者控制及切换主手手柄和/或从手的运行以执行手术；响应于同主手手柄和/或从手相关的制动信号，切断手术机器人的通信以结束手术，其中，根据所确定的操作者的个人身份信息来部署各手术控制或执行元件的空间位置关系包括：依据当前耦连于彼此不同的两个主手的任意两个从手的器具类型，选取与当前器具类型对应的运动方案以规定当前两个从手的活动区间和/或间距。
一种激光手术机器人控制系统方法

[发明专利]一种微创手术机器人控制终端及机器人系统-CN202210096152.0在审
发明人：赵萍;吴志乐;韩旭;刘韦铭;吴泽龙;黄玄庆;蔡梅;张茹 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种微创手术机器人控制终端及机器人系统，该系统包括：主手手柄，其用于驱动至少一个同其耦连的从手；显示控制部，其用于控制主手手柄与同主手手柄耦连的至少一个从手；脚踏离合部，用于切断主从手间的信号通信；其中，当操作者通过显示控制部建立主手手柄与任一从手间的信号通信之时，系统至少能够根据当前通信耦连于彼此不同的主手手柄的任意两个从手的器具类型以通过调用与器具类型对应的运动方案的方式来规划其中任一从手于相应手术区域内的活动空间。本发明具有高集成度、占空比小等优点，操作方式简单易学，人机交互感强，使手术过程安全高效；且操作者的活动范围自由灵活，能够缓解操作者的疲劳。
一种手术机器人控制终端系统

[实用新型]一种加液机回气枪的管线结构-CN201920048354.1有效
发明人：胡剑辉;陈汝虹;吕亦珍;陈普敏;张仕汀;刘韦铭 -专利权人：东莞新奥燃气有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： F17C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种加液机回气枪的管线结构，应用于加气站的加液机上，加液机的进液口向外延伸加液软管至加注枪口，进液口与加注枪口之间依次安装有压力表、流量计和流量调节阀，流量调节阀两端外接止回阀，加注枪口与车载气瓶的插枪座口相互配合，插枪座口通过止回阀与回气口相连，还包括回气枪，回气枪口与车载气瓶相连，所述的回气枪口依次连接流量计、止回阀和回气口，流量计与止回阀之间通过管道连接汽化器，汽化器连接管网，回气口与进液口的管道上均设置有放散阀门并与放散口相连。本装置通过在回气枪上连接管道至汽化器并入管网回收利用，不经储罐，降低储罐的压升和温升。
气枪止回阀流量计回气口加液机进液口汽化器加注枪口流量调节阀车载气瓶管线结构储罐管网枪座压力表本实用新型放散阀门管道连接回收利用加液软管连接管道依次连接放散口加气站加液外接温升延伸配合应用

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