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[发明专利]具有可变桨叶角的轮桨一体两栖机器人及其工作方法-CN202310954424.0在审
发明人：韩斌;鲁亮;高湘泉;龙镇南;向铭 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有可变桨叶角的轮桨一体两栖机器人及其工作方法，属于跨域机器人领域，其包括轮桨单元、升潜单元和机身单元。其中，轮桨单元和升潜单元设置在机身单元上，其包括多个可变桨叶角的轮桨组件，多个可变桨叶角的轮桨组件利用变轴距实现桨叶角的变动，分别能实现两栖机器人在硬质平坦陆地运动、在硬质陆地越野运动以及实现两栖机器人处于软质陆地或水域运动的全方位机动。通过设计其分布位置形成了X型与O型两种构型，在两种构型的基础上能够通过控制各个电机的正反转实现多种易于控制的运动方式，使得两栖机器人的运动更加灵活、操控更加方便，还能提高推进效率，增加续航能力。能通过升潜单元调整两栖机器人自身的浮力，使其处于正、负浮力状态。
具有可变桨叶一体两栖机器人及其工作方法

[发明专利]一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法及其系统-CN202310535907.7在审
发明人：梁承元;韩斌;鲁亮;龙镇南;高湘泉;陈学东 -专利权人：广东省智能机器人研究院
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种目标区域划分和子区域覆盖路线规划方法及其系统，所述方法包括如下步骤：以目标区域定义为主要输入参数，确定目标区域的最小外接矩形；优选覆盖单元大小等级，并计算出最佳整体位移，据此划分出覆盖单元集，使得覆盖单元数量和有效覆盖率综合最优；针对每个覆盖单元，根据其是否完全在目标区域中，使用预制路线作为覆盖路线，或计算最佳网格整体位移并优化求取覆盖路线；将所有目标区域的全部覆盖单元及其覆盖路线和成本，作为最终结果输出。本公开面向多无人机执行大范围复杂形状区域覆盖搜索任务的任务分工和路线规划问题，实现问题简化、缩减计算规模、降低求解难度，进而提高任务执行效率、降低任务成本。
一种目标区域划分覆盖路线规划方法及其系统

[发明专利]一种手术机器人力反馈手柄的主从控制系统-CN202211507987.7在审
发明人：赵萍;赵熙然;龚龙晓;王洋;高湘泉;刘韦铭 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人力反馈手柄的主从控制系统，手术机器人包括通讯连接的主端和从端，所述控制系统包括位移传感器和控制器，操作者通过主端进行位移输入，控制系统进行求解运算并输出位姿控制信息给从端，指导从端进行相关手术操作，从端在操作过程中受到外部的环境力作用，收集后传递给控制系统，控制系统对反馈力进行解析分解后输出相关信号和控制力矩到主端的关节处，使操作者感受到相应的力反馈，能够提高医生手术过程中的交互性，并保证了在非近距离接触的工作条件下能够满足手术操作精度的要求。
一种手术机器人力反馈手柄主从控制系统

[发明专利]一种手术机器人力反馈手柄-CN202211507988.1在审
发明人：赵萍;赵熙然;王洋;龚龙晓;高湘泉;韩旭 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术机器人力反馈手柄，所述手柄作为主端用于远程控制从端的运动，包括基座，基座上依次设置第一关节、第二关节和第三关节，第三关节连接位姿控制关节，所述位姿控制关节为三轴交汇结构，每根轴上连接有编码器，且其中一根轴上连接有操纵杆，所述第二关节和第三关节上安装有配重结构，操作者通过手握操纵杆来进行操控，各关节转角会随着操纵杆的移动而发生改变，通过编码器采集各关节的转角信息从而产生相应的运动指令到从端，从端反馈的力通过电机驱动控制三个关节实现力反馈，该结构保证手柄力平衡的同时能够实现准确的力反馈，可以提高手术操作精度。
一种手术机器人力反馈手柄

[发明专利]一种应用于行星轮组式水陆两栖机器人的折展式减阻导流罩-CN202211411519.X在审
发明人：韩斌;鲁亮;许恩赐;高湘泉;闫泽峰;陈学东 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种应用于行星轮组式水陆两栖机器人的折展式减阻导流罩，属于水陆两栖机器人领域，其包括导流板单元、导流板折展单元以及电机驱动单元，多块导流板在展开后首尾连接成一体以形成一段完整的圆弧，并在收缩后上下堆积层叠为一体，导流板单元与导流板折展单元相连，导流板折展单元为连杆机构，能伸长或者缩短，导流折展单元与电机驱动单元连接为一体，水下工作时，在电机驱动单元正转的驱动下，导流板折展单元伸长，导流板展开成一段完整的圆弧板，包罩于行星轮组前方，以减小水下阻力；陆地工作时，导流板折展单元缩短，带动多块导流板堆积层叠为一体，以让位于行星轮组。本发明装置堆叠和展开的整个过程快速、高效、连贯、稳定。
一种应用于行星轮组式水陆两栖机器人折展式减阻导流

[发明专利]一种可变胞轮足式四足机器人-CN202110175079.1有效
发明人：孙浩;高湘泉;李裕军;乔梁;周彦;易玲 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变胞轮足式四足机器人，包括机身及分布在机身四角的足轮变换组件；所述足轮变换组件包括第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆；所述第一弧形部、第二弧形部、第三弧形杆及第四弧形杆组成完整的环形轮式结构；所述第一弧形部、第二弧形部绕环形轮式结构中心转动；所述第一、第二弧形部分别通过第一、第二铰接杆带动两相邻端相互铰接的第三、第四弧形杆朝远离或靠近环形轮式结构的中心运动，本发明，过自由切换足式和轮式，来实现足式运动与轮式运动的转换，具有更好的地形适应性以及运动灵活性，而且轮式、足式共用一套结构，提高结构的简化程度，使用便捷。
一种可变胞轮足式四足机器人

[实用新型]一种自动晾衣架-CN202022666679.1有效
发明人：王腾;高湘泉;华文斌;孟利振;谭俊;李裕军 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： D06F58/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动晾衣架，包括固定于屋顶的本体，所述本体上固定设置有升降机构，升降机构的下端固定有晾衣机构，所述晾衣机构上设置有向下方出风的涡旋风扇，晾衣机构下表面设置有湿度传感器和能够绕晾衣机构外周转动的衣架，所述湿度传感器能够检测处于其检测范围内的衣物的干湿度。本实用新型提供的自动晾衣架的优点在于：通过湿度传感器实现了对衣物干湿度的检测，从而能够自动的控制涡旋风扇的工作状态，减少不必要的能源消耗，并能够调整衣物的位置，使衣物快速晾干，能够及时提醒用户收取衣物，快速的实现衣物的晾晒和烘干，使用方便，节能省电。
一种自动晾衣架

[实用新型]一种自锁式牵引绳收放机构-CN202022666803.4有效
发明人：王腾;华文斌;高湘泉;孟利振;李裕军;谭俊 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自锁式牵引绳收放机构，包括提供动力的电机箱和缠绕牵引绳的卷盘，所述电机箱的输出轴固定有蜗杆，所述蜗杆与一蜗轮啮合，蜗轮套设于一固定轴上，所述蜗轮能够驱动卷盘转动。本实用新型提供的自锁式牵引绳收放机构的优点在于：通过蜗轮蜗杆结构的配合驱动卷盘转动，从而实现卷收到卷盘上的牵引绳的收放，并且借助蜗轮蜗杆的配合实现自锁功能，防止牵引绳由于受力太大而自发的伸出，提高安全性。
一种牵引绳收放机构

[发明专利]一种自动晾衣架-CN202011289629.4在审
发明人：王腾;高湘泉;华文斌;孟利振;谭俊;李裕军 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： D06F58/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动晾衣架，包括固定于屋顶的本体，所述本体上固定设置有升降机构，升降机构的下端固定有晾衣机构，所述晾衣机构上设置有向下方出风的涡旋风扇，晾衣机构下表面设置有湿度传感器和能够绕晾衣机构外周转动的衣架，所述湿度传感器能够检测处于其检测范围内的衣物的干湿度。本发明提供的自动晾衣架的优点在于：通过湿度传感器实现了对衣物干湿度的检测，从而能够自动的控制涡旋风扇的工作状态，减少不必要的能源消耗，并能够调整衣物的位置，使衣物快速晾干，能够及时提醒用户收取衣物，快速的实现衣物的晾晒和烘干，使用方便，节能省电。
一种自动晾衣架

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