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[发明专利]一种大负载高柔性机器人关节-CN202210298337.X有效
发明人：郭士杰;卢浩;贾路宽;陈力;杨志强;邓飞;关起飞 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种大负载高柔性机器人关节，包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构，关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮；准双曲面大锥齿轮的内圈通过橡胶弹性联轴器连接有主动锥齿轮，两转轴固定板之间固定连接有横向转轴，横向转轴从主动锥齿轮内圈穿过，且与主动锥齿轮内圈之间具有间隙；驱动输出机构包括从动锥齿轮，从动锥齿轮与两相对设置的主动锥齿轮啮合，横向转轴上固定连接有纵向转轴，从动锥齿轮固定连接在纵向转轴上，本发明利用利用橡胶材料取代日常螺钉对两个齿轮进行固连，打破了刚性连接的传统，进行软连接，实现柔性传动，使该机器人关节具有高柔性的特点。
一种负载柔性机器人关节

[发明专利]一种基于护理机器人的病人用称重结构-CN202111022415.5有效
发明人：郭士杰;邓飞;朱德良;贾路宽;关起飞;卢浩;杨志强;陈力;甘中学 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01G19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于护理机器人的病人用称重结构，涉及医疗技术领域。本发明包括安装机构、支撑机构、调位组件、支点组件和称量机构；支撑机构滑动配合于安装机构内部；调位组件与安装机构之间相啮合；称量机构与支点组件卡接配合，且支点组件与支撑机构相铰接；安装机构包括有固定台，固定台上表面固定有定位板，定位板表面开设有定位孔道，定位孔道顶部安装有压力传感器。本发明通过支点组件、称量机构、第一刻度线、导向柱、定位孔道和压力传感器的设计，利用护理机器人将检测者抱到防护托板上，施压板往上进行移动直至挤压压力传感器，根据压力传感器上的压力值及杠杆原理计算出检测者体重，大大降低了护理人员的工作强度。
一种基于护理机器人病人称重结构

[发明专利]一种自动取药送药护士机器人-CN202110863552.5有效
发明人：郭士杰;杨志强;卢浩;陈力;朱德良;贾路宽;邓飞;关起飞 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动取药送药护士机器人，涉及医疗机器人技术领域。本发明包括机器人母体；机器人母体滑动配合有机器人子体；存放架滑动配合有移动架；存放架与移动架之间固定连接有连接弹簧；存放架啮合配合有滑动件；连接杆螺纹转动配合有夹板；电磁线圈与衔铁相互吸引；底座表现滑动配合有放置架。本发明通过护士事先将药物放入各存放室中，通过控制器控制机器人母体移动至机器人子体位置处，通过控制第二电动伸缩调节杆，控制电磁线圈得电，反向启动第一电动伸缩调节杆使得各存放室中的存放壳被拉出，启动伺服电机带动各相邻夹板同步反向移动将药盒夹持住，转动第一电动伸缩调节杆带动各夹板将药盒放置到放置盒中。
一种自动取药送药护士机器人

[发明专利]一种便于自动上扶梯的医院用共享智能陪护机器人-CN202111043219.6有效
发明人：郭士杰;卢浩;贾路宽;朱德良;邓飞;陈力;关起飞;杨志强;甘中学 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种便于自动上扶梯的医院用共享智能陪护机器人，涉及机器人技术领域，包括基板和安装装置，所述基板的表面固定安装有机器人本体，所述基板的表面固定连接有收纳盒，所述基板的表面均匀设置有四个滚轮，所述基板的表面设有安装装置，所述安装装置包括两个连接杆，两个所述连接杆均与基板的表面固定连接，两个所述连接杆远离基板的一端固定连接有U形架，所述U形架的内部滑动插设有两个限位杆，两个所述限位杆彼此靠近的一端固定连接有插板，所述插板呈“T”形结构，所述U形架的内壁设置有电动伸缩杆。本发明，解决了现有智能陪护机器人需要在工作人员扶持的情况下才能完成攀爬电动扶梯工作的问题。
一种便于自动扶梯医院共享智能陪护机器人

[发明专利]一种洗澡机器人-CN202111043363.X有效
发明人：郭士杰;朱德良;贾路宽;邓飞;陈力;关起飞;杨志强;卢浩;甘中学 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A47K7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种洗澡机器人，涉及服务机器人技术领域。本发明包括支撑底座、液压缸和躺板组件；液压缸一端固定连接有手臂机构；安装壳体转动配合有传动组件；安装壳体内壁之间滑动配合有驱动组件；驱动组件与传动组件啮合配合；连接件滑动配合有第一夹持组件；转动套筒转动配合有第二夹持组件；第二夹持组件与驱动齿轮啮合配合。本发明通过将毛巾两端分别固定在两夹持组件上，在连接弹簧的作用力下将毛巾拉直；通过启动伺服电机带动驱动组件转动，同时在复位弹簧的作用力下，两夹持组件往返移动，对病人进行搓背；通过启动驱动电机带动第二夹持组件进行转动，实现对毛巾的清理拧干，对病人背部进行擦干。
一种洗澡机器人

[实用新型]一种柔性机器人关节-CN202220659684.6有效
发明人：郭士杰;卢浩;贾路宽;陈力;杨志强;邓飞;关起飞 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型属于服务机器人技术领域，具体涉及一种柔性机器人关节，包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构，关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮；橡胶弹性联轴器通过其内圈和外圈的齿形与主动锥齿轮和准双曲面大锥齿轮连接，两转轴固定板之间固定连接有横向转轴，横向转轴从主动锥齿轮内圈穿过，且与主动锥齿轮内圈之间具有间隙；驱动输出机构包括从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，横向转轴上固定连接有纵向转轴，从动锥齿轮固定连接在纵向转轴上，本实用新型通过弹性橡胶连轴器的齿形连接两个同轴转动的齿轮，打破了刚性连接的传统，进行软连接，实现柔性传动，使该机器人关节具有高柔性的特点。
一种柔性机器人关节

[实用新型]一种具有柔性触觉传感器的模块化机器人关节-CN202220792227.4有效
发明人：郭士杰;朱德良;贾路宽;关起飞;杨志强;邓飞 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型为一种具有柔性触觉传感器的模块化机器人关节，该机器人关节包括柔性触觉传感器、关节控制腔体、关节腔体、关节机械传动部分、关节回转体，关节控制腔体、关节腔体、关节回转体形成表面光滑的圆柱体，关节机械传动部分一部分位于关节腔体的空腔内，一部分位于关节腔体、关节回转体之间的空间内，柔性触觉传感器贴附在关节控制腔体、关节腔体的外表面；关节机械传动部分为差动结构，差动结构的输出能够带动关节回转体实现两个相互垂直的旋转自由度。该关节整体机构外形圆滑，为一个高集成化的模组，可单独使用，也可与其他组件或相同几个模组进行配合使用，光滑的关节结构外表面可以贴附触觉传感器从而提高人机交互的能力。
一种具有柔性触觉传感器模块化机器人关节

[发明专利]一种具有柔性触觉传感器的大负载模块化机器人关节-CN202210361782.6在审
发明人：郭士杰;朱德良;贾路宽;关起飞;杨志强;邓飞 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明为一种具有柔性触觉传感器的大负载模块化机器人关节，该机器人关节包括柔性触觉传感器、关节控制腔体、关节腔体、关节机械传动部分、关节回转体，关节控制腔体、关节腔体、关节回转体形成表面光滑的圆柱体，关节机械传动部分一部分位于关节腔体的空腔内，一部分位于关节腔体、关节回转体之间的空间内，柔性触觉传感器贴附在关节控制腔体、关节腔体的外表面；关节机械传动部分为差动结构，差动结构的输出能够带动关节回转体实现两个相互垂直的旋转自由度。本发明整体机构外形圆滑，为一个高集成化的模组，可单独使用，也可与其他组件或相同几个模组进行配合使用，光滑的关节结构外表面可以贴附触觉传感器从而提高人机交互的能力。
一种具有柔性触觉传感器负载模块化机器人关节

[实用新型]一种人体移位护理机器人-CN202122148382.0有效
发明人：郭士杰;杨志强;卢浩;陈力;朱德良;贾路宽;邓飞;关起飞;甘中学 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A61G7/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人体移位护理机器人，涉及护理机器人技术领域。本实用新型包括移动底座，移动底座顶部固定连接有升降支撑柱，升降支撑柱顶部固定连接有U形支架，U形支架两相对内侧面均开有限位槽道，限位槽道内转动连接有丝杆，U形支架一侧面固定连接有电机，电机输出轴贯穿限位槽道与丝杆固定连接，限位槽道内滑动连接有与丝杆传动配合的限位块，限位块一端固定连接有伸缩臂，伸缩臂远离限位块一端固定连接有连接柱，连接柱底部铰接配合有夹持机构。本实用新型使得在对老年人进行转移的过程中不需要改变老年人的身体姿态，可以有效的降低对人体的影响，进而提高对人体的保护作用，便于实现老年人的位置转移。
一种人体移位护理机器人

[实用新型]一种手术室器械护理护士机器人-CN202122101640.X有效
发明人：郭士杰;卢浩;杨志强;陈力;朱德良;贾路宽;邓飞;关起飞;甘中学 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手术室器械护理护士机器人，涉及智能医疗设备技术领域。本实用新型包括底座；第二电机的转轴端固定连接有第二螺纹杆；第二螺纹杆的转轴端螺纹连接有移动柱；第三电机的转轴端固定连接有第三螺纹杆；第三螺纹杆周侧面螺纹连接有移动板；移动板一侧安装有多自由度臂。本实用新型通过第三支臂自由地转动设置在第二支臂的末端，同时设置了避让回位组件，第三支臂和支撑板在触碰阻力的作用下，也仅仅是发生一定角度的转动，而不是与之发生刚性硬接触，随后，在机器人移动下，碰触阻力消失后，在避让回位组件的作用下，第三支臂和连接座还能够回归原位，避免机器人受损的同时，也能有效确保医护人员不受伤害。
一种手术室器械护理护士机器人

[实用新型]一种基于医疗协作机器人的定位检测机构-CN202122148363.8有效
发明人：郭士杰;卢浩;杨志强;陈力;朱德良;贾路宽;邓飞;关起飞;甘中学 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，涉及医疗器械设备领域。本实用新型包括底座；底座两侧边沿固定连接有支撑架；两支撑架端部固定连接有U形板；U形板顶端内壁固定安装有第一液压缸；第一液压缸的活塞杆端固定连接有升降板；底座顶部且位于两支撑架一侧固定连接两个套筒；两套筒顶部固定连接有伸缩杆；伸缩杆顶部固定连接有支撑底板。本实用新型通过第一液压缸带动升降板上下移动，使得检测探头、感应器和检测器控制相配合，同时通过第二液压缸带动与安装板水平移动，且安装板移动的同时通过连接板、滑套、连接杆和导向杆相配合，便于调节检测探头和感应器对机器人的位置进行检测，提高工作精度与可靠性。
一种基于医疗协作机器人定位检测机构

[实用新型]一种护理机器人体位调节装置-CN202122150457.9有效
发明人：郭士杰;关起飞;邓飞;贾路宽;朱德良;杨志强;陈力;卢浩;甘中学 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种护理机器人体位调节装置，涉及护理机器技术领域。本实用新型包括床体，床体四角端底部均固定设有移动脚轮，床体两侧面均设有折叠围挡，床体一端滑动连接有T形支架，T形支架一侧面两端处均设有限位导轮，T形支架两端顶部均固定连接有伸缩支撑柱，两伸缩支撑柱顶部均固定连接有中空连接管，中空连接管两端均设有转轮。本实用新型通过将弧形夹套夹持在患者躯干部位两侧位置，在通过动力输出箱输出动力带动驱动转轴转动，进而使缠绕轮卷动缠绕带，然后将患者躯干部位拉起来稳定住，这样不仅便于护工或者是患者家属在对患者的身体进行日常护理，而且提高了护理工作的效率，降低了护理的工作难度。
一种护理机器人体位调节装置

[实用新型]一种仿人型护理机器人的上身结构-CN202121437797.3有效
发明人：郭士杰;谢劼欣;关起飞;卢浩;杨志强 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种仿人型护理机器人的上身结构，包括：第三连接架第四连接架以及胸腔架，第四连接架上端中心处的前后侧具有安装挡块，两安装挡块之间为安装平面，安装平面的两侧对称设置有从中间向左右两侧向下倾斜的第一对接面；胸腔架包括相互平行设置的前侧板和后侧板、与第一对接面贴合安装的下侧板以及安装在前侧板和后侧板上端的上侧板；前侧板和后侧板通过螺栓紧贴安装挡块安装在安装平面上。本实用新型可以将第四连接架及以上的部分进行安装、第三连接架及以下部分进行安装，两部分都安装完成后，直接将第四连接架通过螺栓固定在第三连接架上即可实现整个护理机器人的安装，安装过程方便快捷。
一种仿人型护理机器人上身结构

[实用新型]一种病人乘移的护士机器人-CN202122148374.6有效
发明人：郭士杰;陈力;杨志强;卢浩;朱德良;贾路宽;邓飞;关起飞;甘中学 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种病人乘移的护士机器人，涉及护士机器人技术领域。本实用新型包括底架，底架相对两内侧壁之间转动连接有两个传动辊，两传动辊周侧面之间传动连接有传送带，底架上表面对称固定连接有两个立柱，立柱上端铰接有横杆，横杆侧面开设有滑槽，滑槽内壁滑动连接有滑块，滑块上表面固定连接有扶手，两扶手侧面之间安装有抓杆，一滑槽两端面之间转动连接有丝杆，滑块与丝杆周侧面螺纹连接。本实用新型通过传送带、扶手、抓杆、丝杆和半分座椅的设计，使传送带将患者从病床移至底架上，同时抓杆能够随着患者同步移动，患者坐在两个合并的半分座椅上，不需要医生多次扶起患者，降低了医生的工作强度。
一种病人护士机器人

[发明专利]一种可远程遥操作的智能化护士机器人系统-CN202111021376.7在审
发明人：郭士杰;贾路宽;朱德良;邓飞;陈力;关起飞;卢浩;杨志强;甘中学 -专利权人：光华临港工程应用技术研发（上海）有限公司
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可远程遥操作的智能化护士机器人系统，涉及医疗技术领域。本发明包括商业环境感知与驱动模块、视觉和激光雷达感知模块、关节控制模块、位姿控制模块、主从控制模块和远程控制终端；护士机器人本体、商业环境感知与驱动模块以及视觉和激光雷达感知模块均与远程控制终端无线连接，商业环境感知与驱动模块以及视觉和激光雷达感知模块均与护士机器人本体电性连接；关节控制模块、位姿控制模块、主从控制模块均与远程控制终端电性连接。本发明通过远程控制终端实现护士机器人的远程控制，利用视觉和激光雷达感知模块感知人的位置与姿势，以便于对老龄人进行精确性更高的搀扶和背抱，有效减少了医护人员的感染几率。
一种远程操作智能化护士机器人系统

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