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[发明专利]目标跟踪方法及相关系统、存储介质、智能驾驶车辆-CN202010739727.7有效
发明人： 余大蒙;杨臻;李志刚;汤奇荣;张敬涛 -专利权人：华为技术有限公司;同济大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种目标跟踪方法及相关系统、存储介质、智能驾驶车辆，包括：获取第i帧图像中N个对象的帧内相对位置关系，并获取M帧图像中每帧图像中所述N个对象中至少一个对象的目标位置，获取在第一图像中对象A的第一预测位置；根据所述第i帧图像中N个对象的帧内相对位置关系得到所述第一图像中N个对象中每个对象的第二预测位置；根据所述对象A的第一预测位置和第二预测位置确定所述第一图像中所述对象A的预测位置。采用该手段，基于在时间获取上较前的图像中各对象的帧内相对位置关系得到各对象在当前帧图像中的预测位置，可有效抑制跟踪漂移的问题，提升了目标跟踪的稳定性。
目标跟踪方法相关系统存储介质智能驾驶车辆

[发明专利]一种车载视觉实时多目标多任务联合感知方法和装置-CN202010054709.5有效
发明人：李克强;余大蒙;熊辉;王建强;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载视觉实时多目标多任务联合感知方法和装置。所述方法包括下述步骤：步骤S1，利用深度卷积网络特征提取器(4)对车载单目相机采集的单帧图像(5)进行图像特征提取；步骤S2，基于步骤S1提取的图像特征，预测各目标的类别及其在图像坐标系中的二维位置；步骤S3，基于步骤S1提取的图像特征以及步骤S2的检测结果，估计对于各目标进行三维重建所需要的三维位置、观测朝向和尺寸信息，包括估计各目标三维中心在世界坐标系中的纵向距离、目标三维中心在图像平面的投影位置、目标的观测角度值及目标真实三维尺寸偏差值；步骤S4，道路分割：基于步骤S1提取的图像特征，输出所述单帧图像的场景中的道路分割结果。
一种车载视觉实时多目标任务联合感知方法装置

[发明专利]一种车载视觉实时多车载目标横纵向距离估计方法-CN201910939170.9有效
发明人：李克强;熊辉;余大蒙;王建强;谷子青;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种一种车载视觉实时多车载目标横纵向距离估计方法，该方法包括：步骤1，根据输入自车相机采集到的二维图像，利用纵向距离估计模型，输出所述二维图像中第i个目标框的对应的纵向距离；步骤2，根据输入自车相机采集到的二维图像以及步骤1获得的纵向距离，利用横向距离估计模型，输出所述二维图像中第i个目标框的横向距离；步骤3，按照所述步骤1和步骤2提供的方法，获取所述二维图像中的各个目标框的纵向距离和横向距离，以得到所述二维图像中的所述各个目标框的纵向距离集合和其相应的横向距离集合。本发明能准确实时地估计车载目标在世界坐标系下的横纵向距离，是车载视觉环境下三维车载目标检测的重要支撑技术，可为智能车辆的碰撞预警和路径规划提供依据。
一种车载视觉实时目标纵向距离估计方法

[发明专利]一种基于卷积自编码器模型的图像特征提取方法-CN201810498211.0有效
发明人：罗禹贡;王庭晗;李克强;余大蒙;刘金鑫;杨殿阁;王建强;连小珉;郑四发;李升波 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷积自编码器模型的图像特征提取方法，该方法包括：步骤1，收集包含希望提取的特征的图片构成数据集I；步骤2，收集不包含希望提取的特征的图片构成数据集II；步骤3，利用数据集I和数据集II同时对构建的自编码器模型进行训练；步骤4，输入待提取特征的图像，自编码器模型的编码器部分的输出即为提取到的特征。相比于目前主流的图像特征提取方法，本方法无需进行人工标定，能够在保证特征提取可靠性的同时，降低人工标定的工作量，同时使得输出的特征包含更高级的语义特征。
一种基于卷积编码器模型图像特征提取方法

[发明专利]基于多源信息融合的智能车辆可通行区域检测方法-CN201910007212.5有效
发明人：李克强;熊辉;余大蒙;王建强;王礼坤;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-01-04 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多源信息融合的智能车辆可通行区域检测方法，该方法包括：S100，采集车载传感器检测到的车辆周围的障碍物目标信息，输出静态障碍物目标库；S200，接收车辆周围的障碍物目标信息，将由车载传感器检测到的障碍物目标信息进行时空同步，再将所有检测到的车辆周围的障碍物信息进行单帧目标融合，利用运动预测和多帧目标关联进行连续帧间的多目标跟踪，输出动态障碍物目标库；S300，接收静态障碍物目标库和S200输出的动态障碍物目标库，并根据静态障碍物目标库的信息更新动态障碍物目标库，形成实时的障碍物目标信息，生成可通行区域。本发明能够在车辆行驶过程中准确获取车辆周围障碍物的位置、尺度、类别和运动信息以及二值化栅格化地图，跟踪多目标的运动轨迹，形成包括二值化栅格化地图和动态障碍物信息实时更新的智能车辆可通行区域。
基于信息融合智能车辆通行区域检测方法

[发明专利]一种道路区域检测方法-CN201910105358.3有效
发明人：李克强;熊辉;余大蒙;王建强;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路区域检测方法，该方法包括：S1，设计道路数据增强方法，生成道路数据增强函数；S2，采用道路数据增强函数，输入训练样本，输出增强道路数据；S3，设计并训练生成特征编码网络模型，利用增强道路数据，通过特征编码网络模型，输出编码特征图；S4，设计并训练生成道路分割解码模块和道路类型分类解码模块，采用道路分割解码模块和道路类型分类解码模块，通过输入编码特征图，能够输出道路分割结果和道路类型分类结果。本发明提供道路区域像素级分割和多类型分类结果，可用于智能车辆的可通行区域检测，也可为智能车辆的避障和路径规划提供依据。
一种道路区域检测方法

[发明专利]一种基于电致变色玻璃的汽车前视智能防眩系统-CN201510106033.9在审
发明人：刘韵凯;方鑫;余大蒙 -专利权人：刘韵凯;方鑫;余大蒙
申请日： 2015-03-11 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B60J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电致变色玻璃的汽车前视智能防眩系统，包括用于捕捉驾驶员眼睛的位置的人眼定位装置、用于识别出汽车前方各点的空间位置的光源定位装置；人眼定位装置和光源定位装置均连接处理模块，处理模块连接驱动模块，驱动模块发出电信号控制电致变色玻璃驱动器驱动电致变色玻璃进行防眩处理。本发明的优点：本发明提供的防眩系统，是通过红外信号和图像信息确定强光源与人眼的空间位置，电控可变透光的电致变色玻璃，通过点阵技术实现精确遮光，在实现防眩光同时不干扰驾驶员前方其他区域的视野，有效避免危险的产生，同时也达到汽车夜间行车安全技术标准规定的透过率大于75％的要求。
一种基于变色玻璃汽车智能系统

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