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[实用新型]清理机构及清理装置-CN202222621970.6有效
发明人： 仪修琛;俞丁山;吴鹰;魏则友 -专利权人：宁德时代新能源科技股份有限公司
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本申请实施方式提供了一种清理机构及清理装置，所述清理机构用于清理电池的壳体，所述清理机构包括机架和转动体。所述转动体可转动地连接于所述机架并用于清理经过所述转动体的所述壳体。通过设置转动体，能够使转动体摩擦壳体的表面，实现对壳体的清理，使壳体表面的清理工作机械化，有效提高壳体的清理效率，进而提高电池的生产效率。
清理机构装置

[发明专利]一种可控阻尼的机器人手臂及其控制系统-CN202210355536.X在审
发明人：刘旭辉;晏偏偏;成玫;宋浩然;蒲美玲;仪修琛;王海英;李芳;付泽民 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;丁锦（上海）智能科技有限公司;上海久与义实业有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种可控阻尼的机器人手臂，包括：底座，以及安装在所述底座上的机器人机械臂；所述底座上设置有磁流变液阻尼器，所述磁流变液阻尼器与所述机器人手臂连接；所述磁流变液阻尼器内设置有线圈和磁性材料，所述线圈通电后，所述磁性材料剪切屈服强度发生变化，实现阻尼力的连续调节。以实现协作机器人输出力可调、快速响应、工作稳定和人机交互协作。
一种可控阻尼机器人手臂及其控制系统

[实用新型]一种基于柔性可控磁流变弹性体支承的圆筒形拉深模-CN202122417900.4有效
发明人：付泽民;戴翊鹏;刘旭辉;付昌华;甘鑫;仪修琛;赵志繁;李振武 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;丁锦（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B21D37/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及拉深成形模具技术领域，公开了一种基于柔性可控磁流变弹性体支承的圆筒形拉深模，包括拉深模具本体，滚动导向装置、以及设于所述滚动导向装置下方位于下模座和凹模内部的磁流变弹性体缓冲装置、以及由设于凸模和活塞杆上的复合传感器与设于外部压力机一侧的计算机终端共同组成检测控制系统，磁流变弹性体缓冲装置属于柔性主动减振技术，能在安装于拉深模具内部复合传感器的协助下，由外部计算机终端控制输入电流进而影响磁场变化，实现磁流变弹性体的缩小或伸长，达成拉深成形过程中减缓冲压力或增大冲压力的目的。
一种基于柔性可控流变弹性体支承圆筒形拉深模

[发明专利]一种超磁致伸缩位移放大装置-CN202111321071.8在审
发明人：刘旭辉;高雷;成玫;李芳;王海英;蒲美玲;仪修琛;卢振远;吴雁;董振标;黎冠 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;丁锦（上海）智能科技有限公司;上海久与义实业有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H01L41/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种超磁致伸缩位移放大装置，包括：主体，第一端设有安装腔、第二端设有液压腔和滑动腔；两个推板分别设于液压腔内的两侧液压腔在两个推板之间充满液压介质；活塞设于滑动腔内且与其内壁滑动密封连接；活塞杆设于滑动腔内，活塞杆一端连接活塞另一端伸出滑动腔的第二端；导电线圈，设于安装腔；超磁致伸缩件穿设于导电线圈且其两端穿出安装腔；两个杠杆组件分别设于主体的两侧；杠杆组件包括：杠杆第一端连接于超磁致伸缩件的一端；推杆穿设于液压腔的侧壁且与其滑动密封连接；支杆，设于主体的侧端且铰接于杠杆的两端之间。该放大装置可放大超磁致伸缩材料的位移，且响应速度快、便捷高效、精度高。
一种超磁致伸缩位移放大装置

[实用新型]一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构-CN202120456827.9有效
发明人：甘鑫;刘旭辉;姚行艳;成玫;付泽民;仪修琛;蒲美玲;王智深 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;丁锦（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，包括关节一、关节二和超磁致伸缩驱动器，所述超磁致伸缩驱动器包括外壳、线圈骨架、励磁线圈、超磁致伸缩棒和滑块，所述线圈骨架固定在所述外壳内，所述励磁线圈缠绕在所述线圈骨架上；所述滑块活动于所述外壳内，并位于所述线圈骨架的上方；所述超磁致伸缩棒的下端伸入并固定于所述线圈骨架内，上端与所述滑块固定连接；所述关节二的下端与所述滑块转动连接，上端与所述关节一转动连接。本实用新型以超磁致伸缩材料制成的超磁致伸缩驱动器作为机器人关节的驱动，可达到控制精确，响应速度快，看可靠性好，结构简单等效果。
一种基于超磁致伸缩材料机器人关节结构

[实用新型]一种输出力可实时调节的机械手-CN202022456585.1有效
发明人：刘旭辉;李鹏;成玫;仪修琛;郑晓晖;叶鸣强;吴晓雪;姚行艳;王智深 -专利权人：上海应用技术大学;丁锦（上海）智能科技有限公司;上海亦贝实业有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种输出力可实时调节的机械手，包括超磁致伸缩驱动器、驱动放大装置和机械爪：所述驱动放大装置包括缸体、大端活塞和小端活塞，所述缸体包括轴向相连通的大端部和小端部，所述大端活塞位于所述大端部内，所述小端活塞位于所述小端部内；所述超磁致伸缩驱动器的顶杆与所述大端活塞固定连接；所述机械爪包括推杆和由所述推杆带动的连杆机构，所述推杆与所述小端活塞固定连接。本实用新型具有输出力和输出位移可以调节，并且效应速度快，因此可以实现精确、实时、有效的控制；并且具有稳定、可靠、节能等优点。
一种输出实时调节机械手

[发明专利]一种新型打磨机-CN202110137301.9在审
发明人：刘旭辉;简震;倪修华;成玫;仪修琛;王辉;吴晓雪;姚行艳;王智深 -专利权人：上海应用技术大学;丁锦（上海）智能科技有限公司;上海楚怡生物科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B24B25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型打磨机，包括机座、X轴调节机构、Y轴调节机构、Z轴调节机构、主轴机构、换向机构、工作台及若干呈射线状分布的夹紧机构，换向机构的一端与主轴机架连接，另一端与主轴电机机座连接，夹紧机构包括定位块、压紧块、限位块及丝杠，丝杠的一端固定安装于定位块上，压紧块可移动安装于丝杠远离定位块的一端，限位块固定安装于压紧块上，打磨时，限位块与工件相抵，通过调整夹紧机构的限位块的位置可以实现不同形状、不同板材的加工，扩大了打磨机的加工范围，降低了生产成本，设置了换向机构，通过换向机构带动主轴电机绕转轴转动，可直接对打磨好的材料进行倒角处理，避免了二次加工，提高了打磨机的生产效率。
一种新型打磨

[发明专利]一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构-CN202110233318.4在审
发明人：甘鑫;刘旭辉;姚行艳;成玫;付泽民;仪修琛;蒲美玲;王智深 -专利权人：上海应用技术大学;上海缘赫机电科技有限公司;丁锦（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，包括关节一、关节二和超磁致伸缩驱动器，所述超磁致伸缩驱动器包括外壳、线圈骨架、励磁线圈、超磁致伸缩棒和滑块，所述线圈骨架固定在所述外壳内，所述励磁线圈缠绕在所述线圈骨架上；所述滑块活动于所述外壳内，并位于所述线圈骨架的上方；所述超磁致伸缩棒的下端伸入并固定于所述线圈骨架内，上端与所述滑块固定连接；所述关节二的下端与所述滑块转动连接，上端与所述关节一转动连接。本发明以超磁致伸缩材料制成的超磁致伸缩驱动器作为机器人关节的驱动，可达到控制精确，响应速度快，看可靠性好，结构简单等效果。
一种基于超磁致伸缩材料机器人关节结构

[发明专利]高速铁路钢轨探伤机器人-CN202110098857.1在审
发明人：刘旭辉;胡慧娜;吴晓雪;成玫;仪修琛;郑晓晖;姚行艳;王智深 -专利权人：上海应用技术大学;丁锦（上海）智能科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B61D15/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种高速铁路钢轨探伤机器人，可沿着钢轨行进，包括机械臂一、机械臂二、力锤、加速度传感器和振动测试分析仪，所述机械臂一上设有用于敲击钢轨的所述力锤，所述加速度传感器与所述振动测试分析仪电连接；在进行损伤检测时，所述力锤敲击钢轨，模拟列车经过钢轨的荷载，使钢轨受压力；所述机械臂二将所述加速度传感器贴于钢轨上，所述加速度传感器采集加速度信号并发送给振动测试分析仪，所述振动测试分析仪分析判断钢轨是否发生损伤。此机器人集力锤、加速度传感器和振动测试分析仪于一身，使钢轨探伤检测方式操作简单，检测效率高，检测结果准确。
高速铁路钢轨探伤机器人

[实用新型]一种阻尼可调的机械臂柔性关节-CN202022223093.8有效
发明人：刘旭辉;李鹏;成玫;仪修琛;郑晓晖;胡慧娜;吴晓雪;姚行艳 -专利权人：上海应用技术大学;丁锦（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种阻尼可调的机械臂柔性关节，包括前臂、后臂和磁流变液阻尼器，前臂与后臂铰接，磁流变液阻尼器的两端分别与前臂和后臂铰接；当前臂受力时，前臂会产生相对于后臂的旋转运动，从而推动磁流变液阻尼器的活塞杆运动，活塞杆受到阻尼力的作用；磁流变液阻尼器的活塞上设有加速度传感器，加速度传感器和磁流变液阻尼器的驱动线圈均与控制中心电连接，加速度传感器用于采集活塞相对于磁流变液阻尼器的缸体的加速度数据，并将此数据传到控制中心，控制中心用于控制线圈的输入电流来改变磁场的大小，进而使得阻尼力发生变化，实现反馈补偿。本实用新型利用磁流变液阻尼器阻尼大小可以迅速调控的特性，进一步极大提高机械臂的精度控制。
一种阻尼可调机械柔性关节

[发明专利]基于云控平台的功能机器人控制系统-CN202011271336.3在审
发明人：刘旭辉;宋浩然;成玫;姚行艳;仪修琛;郑晓晖;叶鸣强;王智深 -专利权人：上海应用技术大学;丁锦（上海）智能科技有限公司;上海亦贝实业有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云控平台的功能机器人控制系统，包括：若干机器人控制端分别配置为连接对应的功能机器人，将接收的控制指令转换为功能机器人可识别的指令信号后，控制功能机器人运行，同时采集并存储功能机器人的运行日志；分布式区域云配置有互为冗余的若干云端服务器；任一执行监控的云端服务器与机器人控制端通信，通过机器人控制端对功能机器人发送控制指令，调用机器人控制端内存储的运行日志；同时，将工作情况实时分享给冗余设置的云端服务器，以便出现故障时，冗余设置的云端服务器接管对功能机器人的监控。本发明通过机器人控制端实时监控功能机器人的运作情况，保证功能机器人的平稳运行，实现后台的远程监控。
基于平台功能机器人控制系统

[发明专利]一种输出力可实时调节的机械手-CN202011160884.9在审
发明人：刘旭辉;李鹏;成玫;仪修琛;郑晓晖;叶鸣强;吴晓雪;姚行艳;王智深 -专利权人：上海应用技术大学;丁锦（上海）智能科技有限公司;上海亦贝实业有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种输出力可实时调节的机械手，包括超磁致伸缩驱动器、驱动放大装置和机械爪：所述驱动放大装置包括缸体、大端活塞和小端活塞，所述缸体包括轴向相连通的大端部和小端部，所述大端活塞位于所述大端部内，所述小端活塞位于所述小端部内；所述超磁致伸缩驱动器的顶杆与所述大端活塞固定连接；所述机械爪包括推杆和由所述推杆带动的连杆机构，所述推杆与所述小端活塞固定连接。本发明具有输出力和输出位移可以调节，并且效应速度快，因此可以实现精确、实时、有效的控制；并且具有稳定、可靠、节能等优点。
一种输出实时调节机械手

[发明专利]一种阻尼可调的机械臂柔性关节-CN202011070161.X在审
发明人：刘旭辉;李鹏飞;成玫;仪修琛;郑晓晖;胡慧娜;吴晓雪;姚行艳 -专利权人：上海应用技术大学;丁锦（上海）智能科技有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种阻尼可调的机械臂柔性关节，包括前臂、后臂和磁流变液阻尼器，前臂与后臂铰接，磁流变液阻尼器的两端分别与前臂和后臂铰接；当前臂受力时，前臂会产生相对于后臂的旋转运动，从而推动磁流变液阻尼器的活塞杆运动，活塞杆受到阻尼力的作用；磁流变液阻尼器的活塞上设有加速度传感器，加速度传感器和磁流变液阻尼器的驱动线圈均与控制中心电连接，加速度传感器用于采集活塞相对于磁流变液阻尼器的缸体的加速度数据，并将此数据传到控制中心，控制中心用于控制线圈的输入电流来改变磁场的大小，进而使得阻尼力发生变化，实现反馈补偿。本发明利用磁流变液阻尼器阻尼大小可以迅速调控的特性，进一步极大提高机械臂的精度控制。
一种阻尼可调机械柔性关节

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