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- [发明专利]具有越障功能的双吸盘负压吸附单元-CN200410025218.9无效
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张澎涛;赵言正;钱志源;付庄;曹其新;杨金汕
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上海交通大学
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2004-06-17
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2005-03-16
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B62D57/024
- 本发明涉及一种具有越障功能的双吸盘负压吸附单元，用于壁面清洗机器人，H形负压发生室四角安装通气导向机构，两个单面开口的长方体吸盘上下对称布置于负压发生室的两端，吸盘四周实现密封，每个吸盘上有四个随动滚轮，吸盘内的导向筒与H形负压发生室四个角内的筒套组成滑动副，吸盘与负压发生室通过导向筒实现气路连通，吸盘内部各有两个由气缸驱动的闸片，以控制吸盘和负压发生室的通断，调节风机转速以改变吸附单元负压，实现吸附单元在可靠吸附的情况下能够沿幕墙下滑，垂直于壁面安装在两个吸盘两侧的测障传感器用于检测障碍，通过气缸驱动吸盘伸出和缩回以实现跨越障碍。本发明既能可靠吸附又能快速跨越障碍，而且制造方便、成本低。
- 具有越障功能吸盘吸附单元
- [发明专利]仿生机器鱼的柔性推进机构-CN200410053660.2无效
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朱豪华;凌晨;赵言正;付庄;曹其新
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上海交通大学
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2004-08-12
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2005-03-02
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B63H1/36
- 一种仿生机器鱼的柔性推进机构，包括能够模仿鱼类肌肉抽动驱动鱼尾协调摆动的柔性尾部、鱼体内由电机驱动的机构部分和电控部分。不锈钢弹性钢片做成的鱼尾连接在鱼体支架上，尾鳍驱动钢丝及尾部主体驱动钢丝分别穿过限位导孔固定在鱼尾上，两个驱动电机分别带动尾鳍驱动轮和尾部驱动轮转动，通过鱼尾两侧钢丝的协调拉紧放松，实现尾鳍的转动和整个尾部平动的复合运动，即鲹科加新月形尾鳍的推进模式，采用可调限位轮调节钢丝的松紧，固定限位轮使钢丝贴住鱼尾的两侧。本发明能很好的模仿鱼类的运动姿态，更好的利用涡流，提高推进效率，可用于水动力实验研究，并可推广用作小型水下设备或微小型无人水下探测器。
- 仿生机器柔性推进机构
- [发明专利]高楼玻璃幕墙清洗机系统-CN200410053264.X无效
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钱志源;赵言正;付庄;曹其新;杨金汕
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上海交通大学
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2004-07-29
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2005-03-02
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A47L11/38
- 一种高楼玻璃幕墙清洗机系统，包括楼顶安全装置、清洗机本体、楼下便携监控装置及电气控制装置。清洗机本体在楼顶卷扬机的牵引作用下，依靠密封机构，利用双吸盘负压吸附机构同时或交替吸附于玻璃壁面，并协调清洗机本体自身重力至上而下移动，同时在其清洗机构、水循环回收机构、障碍检测机构、洁面机构的配合下完成对玻璃壁面的清洗以及跨越窗框类障碍等功能；楼顶安全装置确保本体完成清洗和越障任务，并供给本体电源、气源和水源；楼下便携监控装置以无线监控方式发出动作指令，并通过无线视频监视器实时监视壁面清洗效果，由电气控制装置控制各执行装置完成整个清洗任务。本发明提供一种高效、可靠并能越障的清洗机系统，避免了因人工清洗带来的各种危险因素。
- 高楼玻璃幕墙清洗系统
- [发明专利]基于网络的彩色喷绘机智能维护系统-CN200410017705.0无效
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张蕾;曹其新;李杰;赵言正;付庄
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上海交通大学
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2004-04-15
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2005-01-12
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H04L29/00
- 一种基于网络的彩色喷绘机智能维护系统，采用传感器信号采集模块、信号处理模块和性能预测模块、无线通讯模块、服务器来实现。传感器信号采集模块负责喷绘机上多路传感器信号的采集，信号处理模块对传感器信号进行分析，提取时域或频域特征。性能预测模块首先采用主成分分析方法，提取反应喷绘机性能的特征向量，然后采用神经网络方法对输入的特征向量进行融合，对喷绘机的状态进行识别和故障预测。无线通讯模块通过GPRS无线数据传输方式，将数据信息发至服务器上的数据库中。本发明通过对喷绘机性能的评估预测来预防故障的发生，采用无线通讯技术实现用户之间、用户与服务器之间的网络互联，实现了喷绘机的智能维护。
- 基于网络彩色喷绘机智维护系统
- [发明专利]机器猴头部活动装置-CN200410017863.6无效
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王嵩;曹志奎;高雪官;付庄
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上海交通大学
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2004-04-22
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2005-01-12
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A63H13/20
- 一种类人机器猴头部活动装置，属于机械工程领域。本发明步进电机I通过电机支架固定在半球壳上，其输出轴与连杆I铰接，连杆I、II、III组成四连杆机构，连杆III下端固定在半球体球心处，半球体与脑壳固接，半球体的凸球面与半球壳的凹球面相咬合，并且半球体凸球面上的凸缘插入半球壳凹球面上的凹槽内，半球壳下端与中轴相固接，中轴支撑在支架上，中轴下端固接齿轮II，齿轮II与齿轮I啮合，步进电机II的输出轴与齿轮I的齿轮轴相连接，齿轮I的齿轮轴支持在支架上，同时步进电机II也固定在支架上。采用四连杆机构带动头部运动，从而实现点头动作。利用齿轮副减速并带动头部左右摇动，从而实现摇头动作。本发明实现了机器猴头部的灵活运动。
- 机器猴头活动装置
- [发明专利]足球机器人嵌入式直接驱动装置-CN200410016867.2无效
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徐化;曹其新;缪寿洪;付庄
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上海交通大学
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2004-03-11
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2005-01-05
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A63H29/22
- 本发明涉及一种足球机器人嵌入式直接驱动装置，采用模块化双重嵌入式结构，电机嵌入电机安装套中，电机安装套通过推力球轴承、止推环和挡圈嵌入橡胶车轮中，同时起到车轮轴的作用，轴承止推法兰盘与电机安装套连接起轴承限位功能，电机驱动法兰盘通过安装螺孔连接在橡胶车轮上，其中心有一键槽孔以连接电机轴。当电机转动时，电机轴带动电机驱动法兰盘同步转动，继而驱动车轮，从而实现电机对车轮的同步直接驱动。整套驱动装置通过电机安装套底部的外伸法兰盘接口与机器人车体连接。本发明结构紧凑，具有定位准确、磨损小、抗冲击性好、移植性很强的特点，不仅适用于全自主足球机器人竞赛项目，还可推广应用于其它各种机器人项目。
- 足球机器人嵌入式直接驱动装置
- [发明专利]高楼清洗机器人安全保护机构-CN200410016870.4无效
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潘雷;付庄;赵言正;曹其新;杨金汕
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上海交通大学
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2004-03-11
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2005-01-05
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B25J19/06
- 本发明涉及一种高楼清洗机器人安全保护机构，包括移动小车、槽钢导轨、编码计数装置、电气控制系统和卷扬机构。清洗机器人悬挂在移动小车上的卷扬机构钢索上，移动小车沿着预先安装好的导轨移动，电气控制系统控制卷扬机构转动来实现清洗机器人的上升、下降，由编码计数装置测量出卷扬机构钢索转动的圈数，确定清洗机器人所处的位置。由于本发明装置沿着导轨移动并且可以精确测量清洗机器人的工作位置，因此只要控制好小车驱动力和提升加速度，每次移动之后都可以很快地消除摆动和纵向振动，提高了清洗机器人的工作效率，减少了安全隐患，很适用于对安全要求更严格的高层清洗机器人。
- 高楼清洗机器人安全保护机构
- [发明专利]钢琴表演机器人-CN03141789.2无效
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付庄;曹其新;赵言正
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上海交通大学
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2003-07-24
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2004-03-17
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B25J9/06
- 一种钢琴表演机器人，包括机器人本体，硬件控制系统，机械执行系统以及软件控制系统。硬件控制系统安装在机器人的腹部，软件控制系统安装在嵌入式控制器的存储器内，机器人的嘴、眼皮、眼眉、手指与相应的螺线管相连，螺线管驱动器与数据采集卡相连，臂、腰、腿，颈部的关节与伺服电机的减速器相连，伺服电机的旋转编码器与运动控制卡相连，CCD摄像机安装在机器人的眼内，并与图像处理卡相连，嵌入式控制器、运动控制卡、数据采集卡和图像处理卡采用层层叠加的安装方式。本发明采用机器人自动运动轨迹规划或运动示教的方法，在钢琴音乐节拍下，机器人的手指动作和移动位置象真正的钢琴家一样进行演奏，动作灵活准确，达到寓教于乐的目的。
- 钢琴表演机器人
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