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[实用新型]机器人抓手及机器人-CN202320561917.3有效
发明人：王晓辉;兰海 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种机器人抓手及机器人，机器人抓手包括：下支撑板，用于与所述机器人法兰固定连接，且所述下支撑板与所述机器人法兰之间具有间隔距离；称重传感器，设置于所述下支撑板的顶部；上支撑板，位于所述机器人法兰和所述称重传感器之间，且所述上支撑板与所述称重传感器抵接；导柱组件，顶端与所述上支撑板挂接，所述导柱组件贯穿所述下支撑板并与所述下支撑板固定连接；抓取组件，设置于所述导柱组件的底部。本实用新型设置称重传感器，不仅可以称取工件质量，可以检测是否空抓；而且称重传感器在抓手的抓取过程中，仅受压力，不受拉力，提高了称重传感器的测量精度，延长了称重传感器的使用寿命。
机器人抓手

[实用新型]物料转移装置及AGV-CN202320571621.X有效
发明人：郭保磊;张瑞;张丹风 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种物料转移装置及AGV，物料转移装置包括底板、举升板、承载板、旋转机构、举升机构、检测组件；其中，举升板设置在底板上方；承载板设置在举升板上方且能够承接物料；举升机构设置在底板与举升板之间，且能够驱动举升板带动承载板相对于底板升降；旋转机构设置在承载板与举升板之间，且能够驱动承载板与举升板产生相对转动；检测组件设置在承载板上，且能够检测到承载板上的物料偏载并传递信号，解决了现有技术中具有旋转举升功能的AGV易在承重不平衡的状态下工作，而导致翻车、受损的问题。
物料转移装置 agv

[实用新型]一种升降装置及仓储机器人-CN202320321780.4有效
发明人：董兴建;宋石阔;刘建利 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B66F9/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种升降装置及仓储机器人；该升降装置包括：升降架单元和驱动单元；驱动单元包括：第一动滑轮和第二动滑轮，间隔且相对设置于升降架单元；第一转向定滑轮和第二转向定滑轮，分别位于第一动滑轮的顶部、第二动滑轮的顶部；收放机构；收放绳，一端连接于收放机构，另一端依次缠绕第一动滑轮、第一转向定滑轮、第二转向定滑轮、第二动滑轮，并固定设置。本申请的升降装置，能够实现对升降架单元的两侧的同步牵引连接；当收放机构带动收放绳进行收放时，缠绕于滑轮组的同一根收放绳上各处拉力相同，受力均匀，进而保证了升降架单元的两侧的受力更加均匀，使得升降动作更加平稳可靠。
一种升降装置仓储机器人

[发明专利]一种多AGV控制方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202310760607.9在审
发明人：韩刘柱;陈炳均;张起 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动导航小车技术领域，公开了一种多AGV控制方法、装置、计算机设备及存储介质方法包括：获取拓扑地图中的路径线段和当前场景中每一型号AGV的轮廓信息；将每一型号AGV的轮廓信息遍历在每条路径线段上，得到每一型号AGV在每条路径线段上的轮廓轨迹；根据两两轮廓轨迹之间的干涉情况创建路径冲突表；为当前场景中每个AGV规划任务路径，将每条任务路径划分为若干任务路径线段；在控制当前AGV执行任务时，判断从路径冲突表中查询发生冲突的其他任务路径线段上是否存在路径冲突表中记录的一定发生冲突的特定型号AGV；若存在，则暂停下发行驶任务直至冲突解除；若不存在，则下发任务到当前AGV。本发明准确防止了多AGV发生碰撞的情况。
一种 agv 控制方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]速度调节方法、装置、自动导航车及存储介质-CN202010170131.X有效
发明人：郭承志;贾全;王亚 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化技术领域，提供了一种速度调节方法、装置、自动导航车及存储介质，所述方法包括：获取地面状态监测传感器采集的地面状态数据；依据地面状态数据及预设颠簸等级判断是否需要调节AGV的当前行驶速度；若需要调节AGV的当前行驶速度，则依据预设颠簸等级对AGV的当前行驶速度进行调节，以使AGV按照调节后的行驶速度进行行驶。相对于现有技术，本实施例能够根据地面状态自动调节AGV的行驶速度，避免AGV行驶过程中出现较大颠簸而影响AGV硬件的稳定性和使用寿命。
速度调节方法装置自动导航存储介质

[发明专利]多车联动方法及多车联动系统-CN202010283076.5有效
发明人：孟琦;杨金龙;郭承志 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多车联动方法及多车联动系统，以解决现有的双车联动系统采用的全向AGV的体积较大、成本较高的技术问题。该方法包括：AGV调度系统给多台AGV小车下达速度指令；检测工件在所述AGV小车上的偏差角度Δθ；相邻的两个所述AGV小车中，其中一所述AGV小车为基准小车，另一所述AGV小车为调整小车，所述调整小车根据Δθ调整速度。该系统包括AGV调度系统和多台AGV小车，多台所述AGV小车使用上述的方法进行多车联动。使用本发明的方法可以采用市面大批量标注化生产的差速驱动AGV小车，极大的降低成本，同时差速驱动AGV小车相比于全向AGV小车，体积更小，能够在更小的空间内通行。
联动方法系统

[实用新型]撕碎机及电池回收系统-CN202320567063.X有效
发明人：兰海;姜栋;王序 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B02C18/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及撕碎机技术领域，具体涉及一种撕碎机及电池回收系统。撕碎机包括：机架；撕碎部，设置在机架上，撕碎部适于撕碎物料；滚筒筛，可转动的设置在机架上且套设在撕碎部上，滚筒筛上设有若干筛孔，滚筒筛的内壁上设有若干推料板。本实用新型在撕碎部上套设滚筒筛，滚筒筛上设有筛孔和推料板，滚筒筛随着撕碎部的运作持续转动，符合筛孔尺寸的物料便从筛孔中筛出，未被撕碎的物料则由推料板推动再次进入撕碎部中，通过简单的结构保证了出料口处物料的尺寸，无需复杂的结构便可使撕碎机能够循环进行撕碎过程，有效解决了现有技术中的撕碎机难以将物料完全撕碎的问题。
撕碎电池回收系统

[实用新型]一种研磨脱粉机及电池极片回收系统-CN202320567651.3有效
发明人：李朋国;王晓辉;白国栋 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B02C18/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及电池极片研磨脱粉技术领域，具体涉及一种研磨脱粉机及电池极片回收系统，该研磨脱粉机包括壳体、滤网和粉碎装置，壳体设有进料口和出料口，滤网设置于壳体内，滤网将壳体的内腔划分为研磨腔和出料腔，研磨腔与进料口连通，出料腔与出料口连通，粉碎装置可转动设置于研磨腔内。本实用新型由于滤网对物料的限制作用，物料只能在研磨腔内研磨成符合要求的粒径时才能穿过滤网经出料腔向出料口输出，因此通过滤网的设置就可以控制物料出料粒度大小，进而实现对研磨精度的控制、确保物料研磨充分，结构设置简单、体积小、成本低。
一种研磨脱粉机电池回收系统

[实用新型]电池粉碎机-CN202320566316.1有效
发明人：李斌;崔凡 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B02C18/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及工程机械技术领域，具体涉及一种电池粉碎机。电池粉碎机包括：箱体、粉碎机构、动力机构及筛分装置，箱体具有进料口、出料口及粉碎腔；粉碎机构设置在粉碎腔中，适于对物料进行粉碎；动力机构与粉碎机构连接，以驱动粉碎机构运行；筛分装置设置在箱体内靠近出料口处，筛分装置包括筛网、筛网骨架及压条组件，筛网骨架固定在箱体内侧，压条组件固定在箱体的内壁上，筛网放置在筛网骨架上并由压条组件限位，筛网适于筛出粒径小于筛网的孔径的物料至出料口，并阻挡粒径大于筛网的孔径的物料通过。实现将粉碎后的粒径达到要求的物料排出，而未达到粉碎尺寸的物料在粉碎腔中继续粉碎，保证物料被充分粉碎，出料均匀。
电池粉碎机

[实用新型]一种电池回收粉料筛分装置及回收处理设备-CN202320711036.5有效
发明人：王晓柏;党黎明;白国栋 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B07B4/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电池回收粉料筛分装置及回收处理设备，属于电池回收处理技术领域，包括：机架，机架上形成有进料口；振动筛组件，与机架连接，振动筛组件包括筛网，筛网可往复振动设置，筛网具有与进料口对应设置的粉料承接筛分面；筛网倾斜设置，沿筛网的倾斜方向，筛网的一端形成第一出料口，筛网的另一端形成第二出料口；吹风组件，与机架连接，吹风组件设置于筛网背离进料口的一侧，吹风组件所形成的气流适于穿过筛网的网孔，吹风组件的风向可调。本实用新型提供的一种电池回收粉料筛分装置，利用筛网的往复振动以及吹风组件的风力，使筛网上的粉料处于疏松状态并得到分层，并分别经由第一出料口或第二出料口排出，实现粉料的有效分离。
一种电池回收筛分装置处理设备

[发明专利]割渣运输系统及切割生产线-CN202310736027.6在审
发明人：宋超;李朋国;党黎明 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械加工领域，提供一种割渣运输系统及切割生产线，包括：至少两个子车单元，与接渣输送线一一对应，用于收集割渣；至少两个子车输送线单元，与子车单元一一对应，用于运输子车单元；母车输送线单元，用于接收各子车单元；母车单元，用于转运各子车单元。子车单元和子车输送线单元构成子车系统，对应各接渣输送线，进行割渣收集。母车单元和母车输送线单元构成母车系统，用于各子车单元的集运。通过子车集中载运割渣，避免割渣在运输时四处滚落，提高废渣转运效率，且地坑巷道易于清理；并通过母车实现子车在切割位置和卸料位置间的流转，消除传统割渣掉落在板链线上造成的冲击破坏及卡滞损坏现象，提高装置使用寿命，降低维修成本。
运输系统切割生产线

[实用新型]工件喷涂设备-CN202321056927.8有效
发明人：周恒;刘敏 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种工件喷涂设备，包括工作间、喷涂机器人、烘干装置、停机库；其中，工作间设有能够打开和关闭的出入门；喷涂机器人设置在工作间内且用于喷涂工作间内的工件；烘干装置设置在工作间内且用于烘干工作间内的喷涂后的工件；停机库通过库门能够与工作间连通和隔断；喷涂机器人能够移动至停机库中，以使喷涂机器人能够在烘干装置工作时与工作间隔开。如此设置，工件在固定位置便可完成整个作业过程，省去了大型工件的多次流转，极大程度地降低了作业量，提升了作业效率，解决了现有技术中大型工件的喷涂作业方式，因工件需要多次流转导致作业量大、作业效率差的问题。
工件喷涂设备

[实用新型]一种托架及仓储系统-CN202320283212.X有效
发明人：张丹风;杨金龙;张瑞 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种托架及仓储系统；该托架，用于承托托盘；其包括：主体框架，包括间隔且相对设置的第一支撑平台和第二支撑平台；导向单元，包括第一导向件和第二导向件；第一导向件设置于第一支撑平台；第二导向件设置于第二支撑平台；其中，第一导向件和第二导向件能够相对靠近或远离。本申请的托架，设置于第一支撑平台的第一导向件和设置于第二支撑平台的第二导向件能够相对靠近或是远离；第一导向件和第二导向件的间隔距离，在实际应用场景中根据托盘的实际规格尺寸进行调整，灵活适用性强。
一种托架仓储系统

[发明专利]板材上料系统及板材下料生产线-CN202310634797.X在审
发明人：王晓柏;吉晓辉;李飞 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B65G47/69 文献下载
摘要：本发明涉及板材加工技术领域，提供一种板材上料系统及板材下料生产线。板材上料系统包括：缓存区，设有缓存位；存放区，设有存放位；入库输送线，一端设置在缓存位的一侧，入库输送线的另一端设置在存放位的一侧；定位件，设置在入库输送线的一侧并用于与板材的侧边相抵；转移装置，用于将缓存位的板材转移至入库输送线；码垛机，用于将入库输送线上的板材转移至存放位以及将存放位的板材向板材下料生产线的主输送线转移。通过定位件对板材进行定位校正，使得板材的放置角度准确，以便于码垛机对板材进行抓取，通过码垛机能够保证存放区内板材的码放位置和码放角度的准确性，进而便于码垛机将存放区内的板材取出，提高板材上料的速度。
板材系统生产线

[发明专利]AGV搬运车辆和生产搬运系统-CN202310470481.1在审
发明人：李先锋 -专利权人： 三一机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本发明属于搬运设备技术领域，具体涉及AGV搬运车辆和生产搬运系统。AGV搬运车辆包括：车体组件；多个叉腿组件，每个叉腿组件均包括叉腿安装座和叉腿机构，多个叉腿安装座在车体组件的横向上与车体组件滑动连接，每个叉腿机构均与对应的叉腿安装座柔性连接，叉腿机构的底部设有主支撑轮机构；驱动组件，用于驱动叉腿安装座沿横向滑动以及驱动叉腿机构进行竖向升降运动；车辆控制器，与车体组件以及驱动组件通信连接。通过本发明的技术方案，实现了叉腿机构的柔性连接，能够自动调节叉腿机构之间的横向间距，且多个叉腿机构能够同时着地，平衡性、稳定性、可靠性强，可承载不同尺寸的工件，有利于简化结构、降低自重，便于实现轻量化和小型化。
agv 搬运车辆生产系统