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[发明专利]机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310839810.5有效
发明人：王长恺;胡宗群;韩昊男;黎彰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待识别工件对应的当前图像，对当前图像进行特征融合处理，得到当前融合图像；确定待识别工件对应的目标模板图像，并查找对目标模板图像进行特征融合处理而得到的目标融合图像；根据当前融合图像与目标融合图像的匹配结果，确定待识别工件的位置信息和角度信息；根据位置信息和角度信息，调整机器人的位姿，并控制机器人对待识别工件执行预设操作。如此对当前图像和目标模板图像分别进行特征融合处理，可以有效提取当前图像中的边缘轮廓特征、目标模板图像中的边缘轮廓特征，可以提高当前融合图像与目标融合图像的匹配准确率和鲁棒性。
机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于EL图像的光伏组件隐裂自适应检测方法-CN202110752828.2有效
发明人：丁坤;黎彰;张经炜;李辰阳 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于EL图像的光伏组件隐裂自适应检测方法，所述方法包括下列步骤：读取光伏组件EL图像，进行全局阈值分割；提取图像轮廓特征，通过特征参数进行轮廓选定；通过投影变换校正组件图像并分割单块电池片的EL图像；根据电池片图像的灰度直方图，去除自带的灰度干扰；对图像进行双边滤波，根据纵向投影图去除主栅线干扰；对图像霍夫直线检测，获取隐裂图像。本发明一种基于EL图像的光伏组件隐裂自适应检测方法，能够自适应地消除组件EL图像的灰度干扰以及主栅线干扰，获取光伏组件隐裂信息，并且能精确定位存在隐裂故障的电池片位置，能有效提高了光伏组件的隐裂故障的检测效率，避免了人眼观察而发生误判、漏判等状况。
一种基于 el 图像组件自适应检测方法

[发明专利]一种光伏电站清扫机器人的路径规划及避障方法-CN202310526596.8在审
发明人：丁坤;高瑞光;黎彰;姜萌 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及光伏机器人技术领域，公开了一种光伏电站清扫机器人的路径规划及避障方法，采集清扫机器人的位置信息和姿态信息，得到清扫机器人的实时位置的定位和姿态；获取清扫机器人的当前位置和姿态，进行真实环境下的光伏阵列清扫区域的二维栅格地图构建；对传统A*算法进行启发式优化和拐弯优化，基于改进后的A*算法进行全局路径规划；对传统DWA算法进行改进，基于改进DWA算法进行局部路径规划；基于地图矩形分区和回溯算法实现全覆盖路径规划遍历，最终实现光伏清扫机器人在光伏阵列上进行清扫和逃离死区的功能。本发明的有益效果为：能够实现了对光伏阵列的全覆盖清扫、避障以及快速逃离死区。
一种电站清扫机器人路径规划方法

[实用新型]一种轻量化光伏清扫机器人-CN202221733779.4有效
发明人：丁坤;高瑞光;刘增泉;王立;黎彰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种轻量化光伏清扫机器人及其控制系统，所述光伏清扫机器人本体结构包括履带行走机构、清扫机构、轻量化承载机构。所述光伏清扫机器人控制系统包括执行层控制系统和决策层控制系统。决策层控制系统根据传感器采集的信息构建机器人运行环境地图、定位机器人当前所在位置以及进行清扫路径的规划，并发送指令给执行层控制系统控制机器人本体结构完成清扫过程，以及将采集的机器人自身状态信息和外部环境信息反馈给决策层控制系统完成环境地图更新，实现清扫机器人自主运维。相较于现有的光伏清扫机器人，其在控制系统、自主运维能力、场地适应能力和机械结构轻量化以及续航能力等方面得到了进一步优化。
一种量化清扫机器人

[发明专利]基于多传感器融合的定位方法、装置、移动机器人及介质-CN202211430039.8在审
发明人：刘志昌;黎彰 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器融合的定位方法、装置、移动机器人及介质，该方法包括：获取传感器所收集的定位数据和相机所收集的图像数据，其中，定位数据IMU数据以及UWB数据，图像数据包括RGB图像数据以及深度图像数据；基于RGB图像数据与深度图像数据，构建重投影误差；获取IMU数据中的IMU预积分误差；根据重投影误差与IMU预积分误差，构建视觉惯性里程计；将视觉惯性里程计中的数据与UWB数据进行数据融合，得到目标定位数据。本发明通过获取定位数据和现场环境信息，实现了实时定位误差校正，无需提前设置标志点和无需限制移动机器人的路径规划，实现了适用于多种移动机器人定位的应用场景。
基于传感器融合定位方法装置移动机器人介质

[发明专利]基于光伏组件I-V曲线的热斑电池片温度估算方法、装置及存储介质-CN202010882395.8有效
发明人：丁坤;刘永杰;张经炜;陈翔;黎彰;李喆雨 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G06F30/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光伏组件I‑V曲线的热斑电池片温度估算方法、装置及存储介质，旨在解决现有技术中热斑温度检测方法成本高、耗时耗力的技术问题。其包括：通过实测I‑V曲线的二阶导数获得待辨识的故障参数；获得光伏组件I‑V曲线仿真模型的优化目标函数；利用粒子群优化算法对优化目标函数进行寻优，获得最优故障参数并优化光伏组件I‑V曲线仿真模型；保留寻优过程中出现的反偏电流、电压的单块电池片I‑V曲线；根据优化后的光伏组件I‑V曲线仿真模型和电池片I‑V曲线进行温度迭代计算，获得热斑电池片温度。本发明能够准确估算热斑电池片的温度，成本低、效率高，为热斑故障分险评估提供了重要依据。
基于组件曲线电池温度估算方法装置存储介质

[发明专利]一种基于追踪平行四边形机构的切割机-CN201910613948.7有效
发明人：马可;黄金海;吉俊德;黎彰;李卓明 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于追踪平行四边形机构的切割机，所述切割机包括X轴向硬轨、X轴向左右旋T型丝杆、Z轴向左底座、Z轴向右底座、Z轴向硬轨、Z轴向左双头T型丝杆、Z轴向右双头T型丝杆、Z轴向限位块一、Z轴向限位块二、Z轴向左运动滑块、Z轴向右运动滑块、X轴向左限位块一、X轴向右限位块二、X轴向调节手轮、Z轴向调节手轮、原动机、滑动轴、割炬滑块、割炬抱紧块、割炬、拉簧、主轴座以及转向角座；适用于小型金属机械加工企业的备料系统及其他方向，降低企业的运营成本，提高工作效率。
一种基于追踪平行四边形机构切割机

[实用新型]一种自动送料系统-CN201921137473.0有效
发明人：朱涛;薛梦萍;潘明清;黎彰;吉俊德 -专利权人：常州星宇车灯股份有限公司
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B65G59/06 文献下载
摘要：本实用新型为一种自动送料系统，包括基座，所述基座上设有送料机构、抓取机构和回收机构，所述送料机构用于输送周转箱，所述抓取机构用于将周转箱中的物料抓取，所述回收机构用于将空的周转箱运输到回收平台，所述回收机构包括设置在基座两侧的第一气缸，所述第一气缸的活塞与安装板连接，所述安装板上固定有第二气缸，所述第二气缸的活塞与连接板连接，所述第二气缸与所述第一气缸的运动方向垂直。本实用新型通过送料机构可保证连续供料，保证下一工序准确性；竖直的安装架缩小了送料空间，使整个设备占地面积小；本实用新型实现了送料过程的自动化，大大减轻了工人的劳动强度，缩减了生产线的生产成本，提高了生产线的运行效率和生产精度。
一种自动系统

[发明专利]纸箱全自动包装机-CN201710935455.6有效
发明人：顾文斌;李育鑫;王怡;张晓武;黎彰;吴玉龙 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2017-10-10 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B65B43/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种纸箱全自动包装机，包括机架，以及自下而上依次安装在机架上的送料机构、升降台、成箱机构、压箱机构和封箱机构；所述送料机构用于将纸箱送至升降台；所述升降台可在垂直方向升降，在升降台垂直升降的过程中，将纸箱由送料机构运送至成箱机构、压箱机构和封箱机构；所述成箱机构用于将纸箱夹持并对纸箱施以压力，以将纸箱挤压成型；所述压箱机构用于将纸箱的大小叶片依次压好；所述封箱机构上安装有胶带，所述封箱机构用于将胶带压向纸箱的大小叶片处以将纸箱利用胶带封住，完成封装。本发明利用送料机构、升降台、成箱机构、压箱机构和封箱机构配合工作，实现纸箱的全自动包装过程，结构简单，操作方便，提高了包装效率。
纸箱全自动装机

[发明专利]一种爬楼机器人小车-CN201810083358.3在审
发明人：李堑;吴玉龙;翁振杰;黎彰;李育鑫;王磊 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬楼机器人小车，包括车架，车架上设有平地驱动电机、翻转驱动电机、Ⅰ类传动轴和Ⅱ类传动轴，车架的两侧设有轮系，轮系包括轮板、车轮、内支撑轴、外支撑轴和齿轮组，轮板为十字形，外支撑轴与轮板固定连接，轮板的四个角上均设有车轮，内支撑轴穿过外支撑轴并通过齿轮组与车轮传动连接，内支撑轴与Ⅰ类传动轴传动连接，Ⅰ类传动轴与平地驱动电机传动连接，外支撑轴与Ⅱ类传动轴传动连接，Ⅱ类传动轴与翻转驱动电机传动链接。本发明具有结构清晰、控制简单等优点，能够实现避障、爬楼等功能，可以用于探查、救灾、导盲、助残、搬运、清扫、维修、安装等领域。
传动轴传动连接外支撑轮板内支撑车架翻转驱动电机爬楼机器人车轮驱动电机齿轮组轮系小车平地探查传动链接十字形避障导盲爬楼搬运清扫穿过救灾清晰维修

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