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[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质-CN202310706405.6在审
发明人： 黄熠文;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质；具体的，采集第二车辆的车辆信息，第二车辆为处于与第一车辆所在车道相邻的车道且处于预设距离范围内的任一车辆；在第一车辆的速度小于第一阈值的情况下，根据第二车辆的车辆信息，确定第二车辆的位置和第二车辆相对于第一车辆的速度差值；在速度差值小于或等于第二阈值，且第二车辆的车辆位置未到达预设位置的情况下，执行车辆防加塞策略。由此可得，本方案可先采集第一车辆所在车道的相邻车道上的第二车辆的车辆信息，通过该车辆信息，进行车辆状态分析，帮助第一车辆安全地执行车辆防加塞策略，以此可以提高第一车辆的行车效率和行车舒适度，保证车辆行驶安全。
车辆控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质-CN202310728861.0在审
发明人： 黄熠文;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G08G1/0965 文献下载
摘要：本申请公开一种车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：在监测到车辆与指定路口之间的距离小于第一预设距离的情况下，确定目标车辆，车辆的行驶方向与目标车辆的行驶方向之间的角度偏差大于第一预设角度，指定路口表征没有通过指定交通设施对指定方向进行限制的路口；获取车辆对应的规划路径，以及目标车辆对应的预测路径；基于车辆对应的规划路径和目标车辆对应的预测路径，预测路权的归属，路权表征先驶离指定路口的权利，路权的归属为车辆或者目标车辆；基于路权的归属，控制车辆行驶。本申请实施例提供的技术方案，可以提高车辆的通行效率，避免盲目减速所导致的交通阻塞。
车辆控制方法装置以及存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质-CN202310744172.9在审
发明人： 黄熠文;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质；具体的，确定第一预测路径和第二预测路径，确定第一时刻第一车辆在第一预测路径中的第一位置以及第二车辆在第二预测路径中的第二位置；基于第一位置，确定第一车辆在第一预测路径中的第三位置；若第二位置和第三位置存在交叠，则执行车辆防碰撞策略。由此可得，本方案可先预测第一车辆和第二车辆的行驶路径，根据第一车辆的第一位置确定出第三位置，根据第二车辆的第二位置与第三位置的交叠情况，控制第一车辆执行对应的车辆防碰撞策略。以此，在第一车辆无路权的情况下，执行车辆防碰撞策略，保证车辆的安全；而在第一车辆具有正常行驶路权的情况下，可以保证车辆的行车效率。
车辆控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质-CN202310728899.8在审
发明人：廖俊潺;李力耘;黄熠文 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/16 文献下载
摘要：本申请公开一种车辆控制方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：在检测出车辆存在加速需求的情况下，获取多个加速度；在多个加速度中确定满足安全加速条件的目标加速度；控制车辆按照目标加速度加速。本申请实施例提供的技术方案，通过在监测到自身的车速较低或者发生大减速事件的情况下，会获取多个加速度，然后在上述多个加速度中决策出满足安全加速条件的目标加速度，按照目标加速度进行加速，从而在保障车辆的行驶安全的情况下，使车辆尽快提速，减小车速过低导致其他车辆加塞这一情况的发生概率，提高车辆的通行效率。
车辆控制方法装置以及存储介质

[发明专利]车速规划方法、装置、车辆及存储介质-CN202210896038.6有效
发明人： 黄熠文;赵永正;张惠康;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车速规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法根据自车轨迹和障碍物轨迹，确定表征障碍物的目标矩形框；根据目标矩形框与自车之间的最小横向距离进行查表处理，得到目标限速值；基于目标限速值，对自车的车速进行规划，可以提前进行速度响应，避免与自车距离较近的障碍物发生碰撞，从而可以提高自动驾驶的安全性。
车速规划方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆变道避障方法及车辆-CN202310709281.7在审
发明人：庄儒洪;李力耘;黄熠文;张惠康;廖俊潺 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆变道避障方法及车辆。该方法包括：当监测到自车存在变道需求时，根据相邻车道上的车辆位置及自车所在的当前车道上的障碍物位置，获取相邻车道的可变道间隔；根据各可变道间隔的在前车辆的位置和/或在后车辆的车辆位置，分别确定对应的变道区域；根据自车和相邻车道上的车辆的速度信息和车辆位置，分别获得自车到达对应的变道区域的速度规划曲线；根据预设筛选规则对各可变道间隔进行筛选，在各可变道间隔中确定对应的目标变道间隔，以使自车根据对应的速度规划曲线变道至对应的目标变道区域。本申请提供的方案，能够主动找到更合适的目标变道间隔，并根据对应的速度规划曲线进行变道，使得变道过程安全和舒适。
车辆变道避障方法

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111636580.X有效
发明人： 黄熠文;赵永正;张惠康;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据针对第一车辆的第一限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第一类型的第一规划信息；根据针对第一车辆的第二限制行驶信息，确定第一车辆在第一时长内的第二类型的第二规划信息；根据第一类型的行驶参数和第二类型的行驶参数之间的转换关系，将第一类型的第一规划信息转换为第二类型的第三规划信息；根据第二类型的第二规划信息和第二类型的第三规划信息，确定目标规划速度，并根据目标规划速度对第一车辆进行控制。实施本申请实施例，能够兼顾车辆在行驶过程中的不同限制条件，确定出规划速度来对车辆进行控制，提高了车辆在复杂行驶过程中的安全性和舒适性。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210062165.6有效
发明人：赵永正;黄熠文;张惠康;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种车辆轨迹重规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取在当前时刻第一车辆的规划行驶参数和第二车辆的实际行驶参数；根据第一车辆的规划行驶参数，确定第一时长内第一车辆的第一规划轨迹，并根据第二车辆的实际行驶参数，确定第一时长内第二车辆的第二规划轨迹；根据第一车辆的规划行驶参数、第一规划轨迹和第二规划轨迹，判断第一车辆是否控制超调；若第一车辆控制超调，则获取第一车辆的实际行驶参数，并根据第一车辆的实际行驶参数对第一规划轨迹进行重规划。实施本申请实施例，能够在车辆控制超调时对车辆的行驶轨迹进行重规划，使车辆能够根据重规划的行驶轨迹进行车辆控制，提高车辆行驶过程中的安全性。
车辆轨迹规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶的速度规划方法、装置、车辆及存储介质-CN202210424365.1有效
发明人： 黄熠文;赵永正;张惠康;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种自动驾驶的速度规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取速度规划周期包括的目标规划时刻中车辆对应的多个目标距离；所述多个目标距离根据不同的速度规划目标计算得到；根据多个不同的速度规划目标的优先级，从所述多个目标距离中确定出所述目标规划时刻对应的执行时距；根据所述执行时距确定所述车辆的自动驾驶速度。实施本申请实施例，能够提高复杂交通场景中提高自动驾驶的安全性。
自动驾驶速度规划方法装置车辆存储介质

[发明专利]超车规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111421424.1有效
发明人： 黄熠文;张惠康;赵永正;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开一种超车规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取第一车辆的第一速度、第二车辆的第二速度以及第一车辆与第二车辆之间的相对距离；根据第一速度以及第一速度与第二速度之间的速度差，确定规划超车时间；根据第一车辆与第二车辆之间的相对距离、第二速度以及规划超车时间，计算得到第一超车距离，根据第一超车距离确定目标超车距离。实施本申请实施例，能够为第一车辆在超车过程中提供合理的目标超车距离，兼顾了第一车辆和所要超过的第二车辆的速度以及相对距离，提高了超车过程的安全性和舒适性。
超车规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]跟车距离的计算方法、装置、车辆及存储介质-CN202210079090.2有效
发明人：赵永正;张惠康;黄熠文;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种跟车距离的计算方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆控制技术领域。应用于第一车辆，该方法包括：获取第一车辆在第一时刻的第一行驶速度以及第二车辆在第一时刻的第二行驶速度；获取第一规划路径所指示的第一车辆在第一时刻之后的预设时长内的预测行驶速度；当第二行驶速度不大于第一速度阈值时，根据第一车辆在第一时刻的减速度确定第一行驶速度在计算跟车距离时对应的保持时长；将保持时长与预设时长的差值确定为预测时长，根据第一行驶速度、保持时长以及预测时长内的预测行驶速度计算在预设时长内第一车辆与第二车辆之间的期望跟车距离。本申请可以提高计算跟车距离的准确性，确保了车辆在减速过程中的安全性和舒适性。
距离计算方法装置车辆存储介质

[发明专利]车速规划方法、装置、车辆及存储介质-CN202210969612.6在审
发明人： 黄熠文;赵永正;张惠康;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种车速规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法根据自车的行驶轨迹和相邻车辆的行驶轨迹，确定目标车辆、递推起点、递推方向；根据递推起点，对目标车辆的行驶轨迹向递推方向递推预设时段的轨迹，得到递推之后的轨迹；根据递推之后的轨迹，对自车的车速进行规划，从而可以增大车辆变道时自车与障碍物之间的安全性冗余距离，提高自动驾驶的安全性。
车速规划方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆变道处理方法及车辆-CN202210979444.9在审
发明人：张惠康;赵永正;黄熠文;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆变道处理方法及车辆。该方法包括：获取车辆在当前行驶车道周围的多帧图像；当检测到图像中包含目标车道的车道线时，确定目标车道上被障碍物分割形成的间隔路段，并分别获取各间隔路段对应的路段长度和路段速度；分别将各路段速度模拟为车辆的目标车速，确定车辆行驶至对应的间隔路段的预设位置的耗时；综合对应的路段长度和耗时，分别对各间隔路段进行筛选，确定目标间隔路段，以使车辆变速至对应的路段速度并变道至目标间隔路段的预设位置。本申请提供的方案，能够快速找准变道时机和提高车辆在进行自动变道时的安全性。
车辆处理方法

[发明专利]车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202210892337.2在审
发明人：张惠康;赵永正;黄熠文;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避让方法、装置、终端设备以及存储介质，该方法包括：获取待切入旁车与本车的相对行驶信息；判断所述相对行驶信息是否满足预设安全条件；若所述相对行驶信息满足预设安全条件，则控制本车执行安全舒适性避让模式；若不满足，则控制本车进行紧急刹车和/或绕行行驶。通过获取到待切入旁车与本车的相对行驶信息，并将相对行驶信息与预设安全条件进行比较，推测出旁车真切入的可能性大小，以及本车进行避让的时间是否充足，从而选择对应的避让模式，提高了对旁车切入状况预测的准确性，以避免过度响应导致牺牲舒适性，同时避免响应过缓导致安全隐患，进而在应对旁车切入过程中，在保障安全性的情况下提高了车辆的舒适性。
车辆避让方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质-CN202210784892.3在审
发明人： 黄熠文;赵永正;张惠康;李力耘 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种碰撞检测方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法通过获取自车在当前时刻的当前车速，根据自车轨迹获取碰撞检测时刻；根据当前车速和碰撞检测时刻，确定碰撞检测时刻对应的矩形框的宽度；根据碰撞检测时刻对应的矩形框，对自车进行碰撞检测，从而可以提高碰撞检测采用的矩形框的尺寸的合理性，进而提高碰撞检测的合理性和准确性。
碰撞检测方法装置车辆存储介质

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