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[发明专利]一种基于折纸结构的仿乌贼抓取式末端执行器及方法-CN202311085347.6在审
发明人：于鲁川;周顺情;章星雨;柴文浩;谢嘉祥;黄沈权;何春光 -专利权人：温州大学
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于折纸结构的仿乌贼抓取式末端执行器及方法，于底座上连接多个可折展的异型连杆组模块，形成松耦合，异型连杆组模块重复折展于底座的腹部及下方空间；多个异型连杆组模块分为两组，一组中的异型连杆组模块各自通过一具有由柔性外衣和刚性内骨骼组成的可伸缩折纸结构连接一海绵吸盘，另一组中的异型连杆组模块各自连接一夹具。本发明采用柔性材料和刚性材料设计了异型连杆组结构和可伸缩折纸结构，提高了柔性又保证了结构的刚度。采用气动方式驱动利于保证轻量化，基于仿生学原理，采用模块化设计思想，根据动态环境和工件形状自由驱动各模块之间互相配合，极大提高了末端执行器的灵活度、适应性、可靠性。
一种基于折纸结构乌贼抓取末端执行方法

[发明专利]一种自动取物柜及智能储物系统-CN201910289225.6有效
发明人： 黄沈权;钟柳艳;张晋瑞 -专利权人：温州大学
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明属于办公设备领域，具体涉及一种自动取物柜及智能储物系统，自动取物柜包括柜子主体，所述柜子主体上设有若干抽屉槽，所述抽屉槽内设有储物抽屉，所述柜子主体外侧设有取物装置，所述取物装置相对所述柜子主体可上下左右位移，所述储物抽屉相对抽屉槽内可滑移具有位于抽屉槽内的第一位置以及位于取物装置上相对所述柜子主体可上下左右位移的第二位置。本发明所提供的自动取物柜和智能储物系统不仅有效地改善了办公环境，避免出现物品随处放，物品没处放的尴尬情景，还充分体现了精益的理念，利用智能RFID识别系统，省时省力，在尺寸设计上满足不妨碍人走动的理念，做到便捷智能存取物。
一种自动取物柜智能系统

[实用新型]一种多功能快速分选装置-CN202320363304.9有效
发明人：马晴晴;于鲁川;王志强;裴鹤升;黄沈权;周顺情 -专利权人：温州大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能快速分选装置，属于物品分选技术领域，包括外壳，外壳固定设置棘轮机构、振荡机构和分选机构，所述分选机构包括分选盘，分选盘设置开孔，开孔处设置开闭结构以打开或闭合，开闭结构与棘轮机构连接；所述振荡机构包括与分选盘连接的齿条，齿条和扇形齿轮啮合，扇形齿轮往复摆动带动齿条移动，进而带动分选盘移动。
一种多功能快速分选装置

[发明专利]一种考虑元素分离位置的转动副间隙监测方法及装置-CN202011486998.2有效
发明人：周宏明;潘拓辰;黄沈权;刘高;王凤虎;王佳怡 -专利权人：温州大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑元素分离位置的转动副间隙监测方法，包括对正弦机构的转动副元素中主动件的结构及运动轨迹进行分析，得到转动副元素分离位置；以转动副元素分离位置为参考点，获取转动副元素中被动件在参考点的速度及其与主动件分离后到再次接触的时间，并结合刚体运动学分析，得到主被动件的位移偏差量来计算转动副所含间隙大小；基于简化物理模型，确定主被动件的等效质量及碰撞前的相对速度，并结合主被动件各自的材料属性和运动半径，计算穿透深度；根据穿透深度，对转动副所含间隙大小进行修正为最终结果输出。实施本发明，在控制监测模型复杂程度的基础上，保证了一定的精度，从而解决了现有技术所存在的问题。
一种考虑元素分离位置转动间隙监测方法装置

[实用新型]一种行星齿轮式多级调速组合装置-CN202320379931.1有效
发明人：马晴晴;于鲁川;蔡梦澳;沈谞言;黄沈权;周顺情 -专利权人：温州大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： F16H3/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行星齿轮式多级调速组合装置，属于调速技术领域，包括槽轮机构，槽轮机构与带传动机构连接；所述槽轮机构还与固定架连接，固定架与多个第一行星轮固定连接，多个第一行星轮与第一外齿轮圈啮合传动，固定架还与太阳轮连接，太阳轮与多个第二行星轮啮合传动，多个第二行星轮与第二外齿轮圈啮合传动。
一种行星齿轮多级调速组合装置

[发明专利]一种冗余型机械手自主自适应轨迹规划方法-CN202211677349.X在审
发明人：周顺情;黄沈权;马晴晴;于鲁川;沈谞言;蔡梦澳 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余型机械手自主自适应轨迹规划方法，包括如下步骤：S101：建立冗余型机械手的运动学模型并获取结构参数和工作空间；根据冗余型机械手的结构参数和工作空间，对末端执行器进行路径规划；S102：依据冗余型机械手路径规划结果和任务需求，设置相应的伪吸引子和时间约束，建立冲击最优化轨迹问题的目标函数，选取若干轨迹点作为参数输入径向基神经网络，由径向基神经网络输出轨迹散点；S103：基于分段7次多项式插补算法拟合径向基神经网络输出的轨迹散点；S104：求解逆运动学方程获得关节空间轨迹；将轨迹参数导入基于VTK的可视化验证系统，验证轨迹的合理性。本发明可以实现冗余型机械手轨迹的快速优化，具有轨迹优化合理的优点。
一种冗余机械手自主自适应轨迹规划方法

[发明专利]一种制造云服务推荐生成方法及系统-CN202211320693.3在审
发明人： 黄沈权;王玉洁;龙安;朱晓辉;陈亚绒;田媛慧;于鲁川 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明提供一种制造云服务推荐生成方法，包括获取云平台的各制造服务描述性信息及标签信息；采用LDA主题模型对各制造服务描述性信息进行向量化建模，得到制造服务p个主题信息，并通过Word2vec映射扩充得到p×q维服务主题词的词向量，且将所有词向量输入CNN学习到制造服务深度特征，进一步通过深度特征相似度计算得到制造服务相似度矩阵；将各制造服务标签信息聚类采用改进的K‑Means聚类得到制造服务类别，进一步得到用户类别矩阵模型和服务类别矩阵模型并得到系数，以构建出用户偏好矩阵；将制造服务相似度矩阵与用户偏好矩阵结合，得到制造服务推荐列表。实施本发明，解决了现有技术中制造服务信息特征提取不全面和用户服务矩阵稀疏的问题。
一种制造服务推荐生成方法系统

[发明专利]一种家庭安全事故多用途逃生机器人-CN202211099079.9在审
发明人：王佳怡;黄沈权;张祥雷;杨昊伦;柴祖佳 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G08B17/10 文献下载
摘要：本发明涉及逃生设备技术领域，具体是涉及一种家庭安全事故多用途逃生机器人，包括底座、救援装置和放置壳；自主学习装置设置在放置壳的上部；火灾判定装置设置在放置壳的上方，火灾判定装置用于判定是否存在火情；煤气泄漏装置设置在火灾判定装置的一侧，煤气泄漏装置用于判定是否存在煤气泄漏的情况；处理装置设置在放置壳的侧壁上；定位装置设置在放置壳的上部，定位装置用于定位被困人员的实时具体位置；逃生用品供给装置设置在放置壳内，用于在出现险情时为逃生人员提供逃生用品；升降装置设置在放置壳内，升降装置的上部与火灾判定装置的下部固定连接。本发明实现了在险情发生时为被困人员提供必要的紧急救护，正确分析逃离路线并引导被困人员逃生的技术要求。
一种家庭安全事故多用途逃生机器人

[发明专利]井下高含蜡产液冷输装置及方法-CN202210800927.8在审
发明人：冯子明;赵法军;崔巍;黄锦程;向家伟;赵岩;张爽;黄沈权;孙奕;孙德清;关茗心;刘宇涛;刘芑辰;马擎洋 -专利权人：温州大学;东北石油大学;上海理工大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： E21B43/00 文献下载
摘要：本发明公开一种井下高含蜡产液冷输装置及方法，主要解决现有粘稠原油举升及集输过程中加热降粘带来的较大能耗问题。其特征在于：高压泵将冷输液输送至引流管，冷输液驱动涡轮组转动，涡轮驱动空心轴旋转，然后通过空心轴的引流孔进入空心轴内继续向下流动，最后通过螺旋冷混装置的喷嘴喷射流出；原油在井底流压及宽流道稠油泵的举升压力的联合作用下向上流动，至螺旋冷混装置处与自上而下的冷输液换热混合；油水混合流体受冷输液动能携带作用向上流动，经造粒装置将冷凝稠油颗粒化，最终通过上四通流出。本发明提高泵效并增强对稠油的举升效果，从而简化粘稠原油输运工艺，达到节能减排目的。
井下高含蜡产液冷输装置方法

[发明专利]三维曲井的防磨减载抽油装置及其使用方法-CN202210801952.8在审
发明人：冯子明;赵法军;崔巍;黄锦程;向家伟;赵岩;张爽;黄沈权;孙奕;孙德清;关茗心;刘宇涛;刘芑辰;马擎洋 -专利权人：温州大学;东北石油大学;上海理工大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： F04B47/02 文献下载
摘要：本发明公开三维曲井的防磨减载抽油装置及其使用方法，包括：泵筒、环形阀、游动阀、导向装置、抽油杆和万向接头以及其使用方法。所述的泵筒与油管连接为一体，泵体上部设有导向装置便于井下装配；所述的抽油杆由万向接头分段连接，降低抽油杆在斜井内弯曲处所受循环应力导致的损伤；泵体内部环形阀安装于游动阀上端，从而最大限度降低下冲程时抽油杆所受压应力，降低了抽油杆屈曲程度减少对井壁磨损，延长了泵检周期，提高了生产效率。
三维防磨减载抽油装置及其使用方法

[发明专利]一种不相关并行机调度问题的学习型蜘蛛猴算法-CN202210392952.7在审
发明人：陈亚绒;钟静燕;朱立夏;沈纯纯;王陈;黄沈权;钟柳艳 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种不相关并行机调度问题的学习型蜘蛛猴算法，按下述步骤进行：S1：混合迭代贪婪与随机规则生成初始种群P0；S2：种群解码，并随机分组确定局部领导者LL与全局领导者GL；S3：判断是否满足终止条件，不满足转下一步骤；S4：分别运用离散化交叉算子更新各组与整个种群个体；S5：分别判断GL与LL是否有更新，若达到限制次数没有更新，对LL所在小组执行强制更新，对整个种群重新分组或融合成一组；S6：利用学习优秀个体的PM策略知识库实现种群个体的PM自决策；S7：解码，确定LL和GL，转步骤S3。本发明具有快速求解考虑预防性维护与恶化效应的不相关并行机调度问题和提高车间机器利用率的特点。
一种不相关并行调度问题学习蜘蛛算法

[发明专利]面向动态等效并行机调度问题的快速非支配排序遗传算法-CN202210202320.X在审
发明人：陈亚绒;王陈;黄沈权;沈纯纯;朱立夏;周富得 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向动态等效并行机调度问题的快速非支配排序遗传算法，按下述步骤进行：S1：混合启发式规则MODD，ATC，X‑RM与随机方法生成种群；S2：基于动态规划的解码方法对种群个体进行目标值计算；S3：判断是否满足终止条件；若是，结束；否则，对种群中的个体进行快速非支配排序；S4：通过遗传算子产生子代种群；S5：将父代种群和子代种群合并而成规模为2N的种群；S6：对种群中个体进行快速非支配排序，结合拥挤度计算确定种群；S7：对种群个体进行邻域搜索产生新解替换原冗余解。本发明具有提高车间机器利用率和满足客户交期的特点。
面向动态等效并行调度问题快速支配排序遗传算法

[发明专利]一种基于增强拓扑神经进化的等效并行机动态智能调度方法-CN202210259971.2在审
发明人：周升伟;陈亚绒;黄沈权;付培红;朱立夏;钟柳艳 -专利权人：温州大学
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增强拓扑神经进化的动态等效并行机智能调度方法，该方法为实时响应工件动态到达、处理时间不确定且机器需要弹性预防维护等动态事件，智能生成平均流程时间最小的调度方案，界定了包括工件、机器和暂存区三个维度的状态空间，设计了三种调度行为，使用的倒数作为适应度函数，将调度过程转化为马尔可夫决策过程；从一群只有输入层和输出层而无隐藏层的种子神经网络开始，通过遗传进化逐步添加隐藏层、优化神经网络结构和参数，最终构造生成最优调度策略的神经网络；对于动态事件触发的每个决策时刻，根据实时状态选择最优调度行为，具有快速响应动态事件自适应生成最优调度方案、最小化在制品库存的特点。
一种基于增强拓扑神经进化等效并行机动智能调度方法

[发明专利]一种基于深度学习行为序列的视频推荐方法及系统-CN202110778380.1在审
发明人： 黄沈权;刘高;王玉洁;王凤虎;周宏明 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： G06F16/735 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度学习行为序列的视频推荐方法，包括：根据视频平台上用户的行为足迹，提取用户评价行为序列信息，构建视频序列并预处理，且将每一视频名作为一个词，通过词向量模型以负采样的方式训练，得到视频特征向量及组成的视频特征向量库；在视频特征向量库中，对用户评价行为序列进行词嵌入，并提取各视频特征向量的深度特征，捕捉潜在联系，且进一步预测出一系列视频来形成候选推荐视频集合；对候选推荐视频集合初步筛选，并结合用户对每类视频的兴趣得分进行二次筛选，得到向用户推荐的最终视频列表。实施本发明，解决了现有推荐方法中推荐精度较低及推荐效果有限的问题，使得推荐精度更加准确且推荐效果更加明显。
一种基于深度学习行为序列视频推荐方法系统

[发明专利]基于仿真的双目标并行机开放车间自适应动态调度方法-CN202110952373.9有效
发明人：陈亚绒;管舒晨;黄成军;黄沈权;李小刚;林苏奔;冯光;孙浩然;卢成绩 -专利权人：领伟创新智能系统（浙江）有限公司;温州大学
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿真的双目标并行机开放车间自适应动态调度方法，按下述步骤进行：S1：通过FlexSim构建双目标并行机开放车间模型；S2：通过MATLAB运行NSGA‑Ⅱ算法得到多个调度方案；S3：通过层次分析法AHP确定最优调度方案；S4：FlexSim仿真执行调度方案；S5：到达动态调度时刻进行自适应周期动态调度，出现紧急工件进行右移重调度；S6：判断工件是否全部加工完成，加工完成结束调度，加工未完成转S4。本发明具有满足动态生产环境下的调度方案生成、提高车间机器利用率和改进生产稳定性的特点。
基于仿真双目并行开放车间自适应动态调度方法

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