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[发明专利]水下高压干法GMAW焊接电弧能量耗散测量装置-CN202111287951.8有效
发明人：黄继强;郭力玮;薛龙;张瑞英;黄军芬;邹勇;曹莹瑜 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01N25/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下高压干法GMAW焊接电弧能量耗散测量装置，涉及水下高压干式气体保护焊接技术领域，以解决现有技术中没有能用于观测水下干式焊接在不同环境压力下的电弧能量耗散的相对变化量的装置的问题。该装置包括集成于高压舱体内的移动平台、能量耗散采集机构、测温机构以及循环水路构，能量耗散采集机构包括焊枪夹持组件及安装在其上的换热组件，换热组件上设置有与其内部的循环水流动通道连通的换热入口和换热出口；测温机构包括保温罐体和获取保温罐体内水的温度的温度检测组件，保温罐体的出水口与换热组件的换热入口之间通过循环出水管连通，保温罐体的进水口与换热组件的换热出口之间通过循环回水管连通。
水下高压 gmaw 焊接电弧能量耗散测量装置

[发明专利]一种人体背部腧穴智能定位系统和方法-CN202211355538.5有效
发明人：曹莹瑜;赵震玺;常祺;黄军芬;薛龙;唐亮;王瑃 -专利权人：北京石油化工学院;中国人民解放军联勤保障部队第九八九医院
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体背部腧穴智能定位系统和方法，该系统包括：数据采集模块，用于采集人体背部图片；数据处理模块，用于采用引入卷积核选择模块的语义分割算法根据所述人体背部图片对人体背部进行语义分割，得到语义分割结果；以及腧穴定位模块，用于根据所述语义分割结果确定所述人体背部的腧穴位置。通过本发明提供的技术方案，不仅可以提高腧穴定位的准确度和自动化程度，而且大大提高了人体背部腧穴定位的准确度。
一种人体背部智能定位系统方法

[发明专利]核电稳压器电加热器维修数控管道外坡口自动加工设备-CN202310529325.8在审
发明人：薛龙;黄军芬;姜振;梁亚军;韩峰;邹勇;黄继强;曹莹瑜;王朝飞 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23D21/00 文献下载
摘要：本发明公开了核电稳压器电加热器维修数控管道外坡口自动加工设备，包括螺旋线盘、刀盘上部和进刀架。螺旋线盘被第一套驱动装置所驱动转动，其上端设置有以回转轴线为中心的螺旋线槽，刀盘上部被第二套驱动装置所驱动转动且其上开设有沿径向延伸的导槽。刀盘上部与螺旋线盘共回转轴线，进刀架下端设置有导向块，导向块的下端面上开设有与螺旋线槽配合的螺旋齿牙。螺旋线盘和刀盘上部被两套驱动装置分别驱动，利用差速进给原理，通过螺旋线盘与刀盘上部转动速度的不同，完成自动进刀和自动退刀。通过控制转动速度能实现给定深度的精确切割和进退刀和速度的精确把控，可以完成在特殊环境下有高精度要求的管道外坡口加工的自动操作。
核电稳压器加热器维修数控管道外坡口自动加工设备

[发明专利]水下局部干法高压焊接摆动机构及水下焊接设备-CN202210072606.0有效
发明人：薛龙;曹莹瑜;黄继强;邹勇;黄军芬;梁亚军 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下局部干法高压焊接摆动机构及水下焊接设备，涉及水下焊接技术领域，解决了现有技术中，如果连续摆动排水罩，会破坏排水罩的密封坏境，进而影响水下焊接质量稳定性的技术问题。摆动机构与水下焊接设备的排水罩相连接，摆动机构包括驱动装置，驱动装置与位于排水罩内的柔性焊枪相连接，驱动装置能带动柔性焊枪摆动。在工作过程中，由于柔性焊枪的形变能够发生相对运动，保证柔性焊枪摆动动作的顺利进行。控制驱动装置的电机不断正反转，就能够在不破坏排水罩密封环境的情况下，实现摆动焊接动作。
水下局部高压焊接摆动机构焊接设备

[发明专利]一种可自适应调整的磁吸附式移动机器人履带行走装置-CN202310217379.0在审
发明人：薛龙;钟朋睿;黄继强;梁亚军;邹勇;张瑞英;曹莹瑜;黄军芬;刘硕 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种可自适应调整的磁吸附式移动机器人履带行走装置，涉及履带式爬壁机器人技术领域，包括第一机架、设置在第一机架第一端的主动轮、设置在第一机架第二端的从动轮、设置在从动轮与主动轮之间包括有支撑轮的自适应调整装置、带动主动轮运动的驱动装置以及履带，履带套设在主动轮、从动轮和自适应调整装置上，支撑轮、主动轮、从动轮均包括具有实心结构的永磁体、设置在永磁体外周的保护套、套设在保护套两端端面的磁轭半轴，磁轭半轴远离永磁体的一侧设置有放置在第一机架上的支撑轴，实心永磁体能够增加永磁体的体积占比，增大磁通密度，增大吸力，同时主动轮和从动轮采取实心磁轮设计，增加了吸附力之间的距离、吸附面的长度。
一种自适应调整吸附移动机器人履带行走装置

[发明专利]核电稳压器电加热器更换管道内壁焊接坡口加工设备-CN202310510133.2在审
发明人：薛龙;梁亚军;姜振;黄军芬;黄继强;韩峰;邹勇;张瑞英;高少伟;宁浩强 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23C3/12 文献下载
摘要：本发明核电稳压器电加热器更换管道内壁焊接坡口加工设备涉及一种用于加工管道内孔的设备。其目的是为了提供一种能够在核环境下对小管径管道进行自动化加工、简化操作步骤的内壁坡口加工数控设备。本发明的技术方案包括进给装置、回转装置、夹紧装置、远程监控系统和控制系统，进给装置的进给伺服电机带动滚珠丝杆转动，滚珠丝杆与进给台上滚珠丝杆螺母连接；回转装置的回转伺服电机带动回转齿轮转动，回转齿轮上安装有铣刀；夹紧装置的气动马达带动夹紧齿轮转动，夹紧齿轮的螺旋槽与圆柱销相接触，圆柱销与卡爪滑块配合，卡爪滑块末端安装有卡爪；远程监控系统包括网口相机，网口相机的数据线与控制系统连接；控制系统包括PLC，PLC与上位机连接。
核电稳压器加热器更换管道内壁焊接加工设备

[发明专利]一种基于视觉引导机器人焊缝定位的方法及系统-CN202110779336.2有效
发明人：薛龙;贾文龙;黄继强;黄军芬;邹勇;曹莹瑜;张瑞英 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉引导机器人焊缝定位的方法及系统，该方法包括：获取待焊接工件的图像信息；根据所述图像信息，确定待焊接工件的焊缝的起始位置；根据确定的焊缝的起始位置，引导焊缝机器人进行焊接。本发明提供的技术方案，通过视觉方法获取待焊接工件的图像信息，通过图像处理确定待焊接工件的焊缝的起始位置，并引导焊缝机器人移动到焊缝的起始位置进行焊接。在整个焊接作业过程中，无需人工干预，焊接效率高、用户体验度好。
一种基于视觉引导机器人焊缝定位方法系统

[发明专利]一种水下无人辅助的油气管道修复装置-CN202310572797.1在审
发明人：薛龙;张瑞英;钟鹏睿;郭力玮;黄继强;毛雪松;邹勇;曹莹瑜;黄军芬 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16L55/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下无人辅助的油气管道修复装置，涉及水下检修设备技术领域，该装置包括作业舱、升降抓手、管道更换机构、修复机构以及能够在水下行进和降落的作业舱，升降抓手固定于作业舱外，用于提升或下放管道，作业舱将提升到位的管道夹紧固定；管道更换机构和修复机构位于作业舱内，管道更换机构包括第一夹持部和第二夹持部，分别用于夹持预制管段、管道的破损管段，管道更换机构可转动的设置；修复机构包括切割组件和焊接组件，切割组件用于将破损管段的两端切割，管道更换机构将预制管段转动至管道的破损位置时，焊接组件能将预制管段与管道焊接。该装置无需工作人员水下作业，避免水下高压对潜水工作人员的伤害，提高了管道修复工作效率。
一种水下无人辅助油气管道修复装置

[发明专利]一种智能护理枕控制方法、装置及智能护理枕-CN202210673250.6有效
发明人：曹莹瑜;王瑃;王阔;王伟;黄军芬;薛龙;邹勇;黄继强 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61G7/057 文献下载
摘要：本发明属于智能医疗技术领域，具体涉及一种智能护理枕控制方法、装置及智能护理枕，包括获取采集装置采集的信息，所述信息包括护理枕气囊内压力信息以及被护理者的呼吸信息，将所述护理枕气囊内压力信息与预设接触压力进行比较，得到第一比较结果，以及将被护理者的呼吸信息与预设正常呼吸状态进行比较，得到第二比较结果；根据所述第一比较结果，调整护理枕的压力，和/或，根据所述第二比较结果按照预设策略唤醒被护理者。本发明调整护理枕的压力，改善被护理者使用舒适度，从而达到按摩脸部，预防由局部压力长期较高引起的压疮；在呼气传感器监测生命信号异常时，能够唤醒被护理者。
一种智能护理控制方法装置

[发明专利]一种全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统-CN202310111911.0在审
发明人：薛龙;曹莹瑜;王朝飞;李天朋;黄军芬;邹勇;黄继强;梁亚军 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： D01B7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种全流程自动化多指阵列式蚕茧分拣系统，涉及蚕茧采摘技术领域，解决了现有技术中存在的蚕茧分类采摘系统采摘的蚕茧品质准确性较低的技术问题。该蚕茧分拣系统包括蚕蔟输送机构、蚕茧识别机构、多指阵列采摘机构、蚕茧收集机构，蚕茧识别机构和多指阵列采摘机构依次设置在蚕蔟输送机构上，蚕茧收集机构设置在多指阵列采摘机构下方；蚕茧识别机构包括相机、底座、前后移动机构和左右移动机构，相机通过角度调节机构设置在底座上，左右移动机构被设置为对底座进行支撑并带动底座左右移动，前后移动机构被配置为对左右移动机构进行支撑并带动左右移动机构前后移动。本发明用于提供一种提高蚕茧采摘准确性的蚕茧分拣系统。
一种流程自动化阵列蚕茧分拣系统

[实用新型]一种按摩靠背装置-CN202223342963.9有效
发明人：吕瑞虎;黄军芬;桑帅龙;吴贵军;安超;刘国强;赵志伟;李阳阳;陈超刚 -专利权人：河南翔宇医疗设备股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61H7/00 文献下载
摘要：一种按摩靠背装置，包括肩部按摩组件、颈部按摩组件、背部按摩组件，所述的肩部按摩组件包括肩部按摩头、肩部连接柱，肩部连接柱通过肩部避震器连接肩部按摩头，颈部按摩组件包括颈部按摩头、颈部避震器，颈部连接杆依次连接双万向联轴节、颈部避震器后连接颈部按摩头，背部按摩组件与肩部按摩组件结构相同，肩部按摩头、颈部按摩、背部按摩组件的背部按摩头均与外壳的前盖板转动并滑动连接，外壳内侧同时设置有肩部连接柱、颈部连接杆、背部按摩组件的背部连接柱的动力驱动部分，同时实现后背、颈部、肩部的按摩。
一种按摩靠背装置

[发明专利]一种针对个体头部的机器人多目标路径规划系统和方法-CN202211488333.4在审
发明人： 黄军芬;陆闯;曹莹瑜;薛龙;邹勇;黄继强;胡帅 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对个体头部的机器人多目标路径规划系统，该系统通过机械臂带动末端工具沿规划路径移动，该系统包括：头部模型接收模块，接收个体头部的三维模型；视觉定位模块，进行视觉定位得到在机械臂基坐标系下的个体头部的区域位姿数据；头部模型配准模块，将个体头部与三维模型进行配准得到靶点位姿数据；头部多目标路径规划模块，用于根据靶点位姿数据获取三维模型中对应的多条路径曲线，将最短曲线长度对应的路径曲线作为两个靶点之间的规划路径。通过本发明提供的技术方案，机器人控制的末端工具移动路径更短、与个体头部表面轮廓一致性更好，末端工具在两个靶点之间的行进过程中姿态实时调整，可以很好地保证末端工具在靶点切换过程中的安全性。
一种针对个体头部机器人多目标路径规划系统方法

[发明专利]单浮动密封结构及深海动力设备-CN202310194567.6在审
发明人：薛龙;张纪元;黄军芬;曹莹瑜;黄继强 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F16J15/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种单浮动密封结构及深海动力设备，涉及深海电机领域，解决了现有对深海电机旋转轴的密封可靠性差，不能满足电机在海里长期运行和待机需求的问题。该结构包括密封壳体以及设置于密封壳体内的浮动密封环、静态密封环和旋转密封环，密封壳体与深海电机的机壳相连接，旋转密封环与深海电机的旋转轴固定连接，浮动密封环套设于密封壳体内圈中，静态密封环设置在浮动密封环与旋转密封环之间且能沿旋转轴的轴线方向移动，且静态密封环与旋转密封环始终保持抵接状态；密封壳体内形成有互不连通的第一腔和第二腔，第一腔与深海电机的机壳内部相连通，第二腔与外界连通，浮动密封环能沿旋转轴的轴线方向移动以改变第一腔和第二腔的空间。
浮动密封结构深海动力设备

[发明专利]一种管道全位置焊接控制方法、装置、设备及介质-CN202211388014.6在审
发明人：黄继强;张建军;薛龙;姚舒晏;张瑞英;邹勇;曹莹瑜;郭力玮;梁亚军;黄军芬 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B23K9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种管道全位置焊接控制方法、装置、设备及介质，属于自动化焊接技术领域。本申请能够基于各个预设的候选管道分区角度对应的熔池径向流动量，确定各个候选管道分区角度之间的熔池径向流动量的变化参数；并基于变化参数，从各个候选管道分区角度中选取目标管道分区角度；其中，不同目标管道分区角度对应的熔池径向流动量的差值小于阈值；利用目标管道分区角度，将管道划分为各个目标区域；其中，各个目标区域之间为非均匀分布；按照目标管道分区角度对应的焊接参数，对管道进行焊接控制；其中，不同目标区域对应的焊接参数不同，由此，由于非均匀分区中各目标区域的熔池径向流动量变化较小，因而能够提高焊接质量。
一种管道位置焊接控制方法装置设备介质

[发明专利]预制板钢筋多枪高效焊接控制方法和系统-CN202111554051.5有效
发明人：邬洞吉;王伟;门士然;邹勇;袁林浩;钟朋睿;朱鸿俊;姜明礼;张明琪;黄军芬 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本申请涉及焊接技术领域，具体公开一种预制板钢筋多枪高效焊接控制方法和系统，该方法包括首先获取作业环境信息，确定焊接类型；其中，焊接类型包括常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接；然后获取预制板钢筋的焊接参数信息；根据焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于预设焊接控制参数和所述焊接类型生成焊接控制程序；最后，基于焊接控制程序，控制对应焊接类型的焊接小车上的多个焊枪对预制板钢筋进行焊接。如此，可以根据作业环境，确定常规型、机械跟踪型以及激光跟踪型的焊接小车进行作业，满足不同作业环境的需求，同时通过焊接参数以及软件程序可以实现同时控制多个焊枪进行焊接，大大提高焊接效率。
预制板钢筋高效焊接控制方法系统

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