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[发明专利]垫板升降传输装置-CN202011364856.9在审
发明人：梁亚军;黄军芬;黄继强;李鹏程;姜振;薛龙;邹勇 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B66F7/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种垫板升降传输装置，包括有升降机构、滑台机构、动力机构、用于感应滑台机构的滑动上限的上限位组件、用于感应滑台机构的滑动下限的下限位组件和设置在滑台机构上用于接收和输送成品垫板的转运装置，动力机构、上限位组件、下限位组件和转运装置之间可通信地连接，当转运装置完成接收垫板时，动力机构驱动滑台机构下降，当下限位组件感应到滑台机构滑动至下限时，动力机构停止驱动，转运装置进行垫板输送。如此设置，通过滑台机构带动着转运装置沿升降机构滑动，以实现对垫板产品的移动下料，结构简单，便于操作，无需人工搬运，省时省力，降低了人工成本，提高了生产效率。
垫板升降传输装置

[发明专利]水下高压干式焊接用保护装置、焊接装置及焊接方法-CN201810727413.8有效
发明人：黄继强;汪继宗;薛龙;郭雯雯;黄军芬;曹莹瑜;邹勇 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2018-07-04 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B23K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下高压干式焊接用保护装置、焊接装置及焊接方法，涉及水下高压干式气体保护焊接技术领域，解决了现有技术中存在的水下高压干式焊接随着水深的增加而出现电弧收缩、焊接不稳定的技术问题。水下高压干式焊接用保护装置包括焊接保护罩、循环水冷却装置和驱动装置，其中，焊接保护罩与驱动装置相连接且驱动装置能驱动焊接保护罩沿焊接方向移动，焊枪能伸入焊接保护罩内且焊接保护罩能罩住焊接过程中产生的电弧；焊接保护罩内设置有流体通道，循环水冷却装置与流体通道相连接，被循环水冷却装置制冷的水能经过冷却水流体通道并带走焊接保护罩上的热量后流回循环水冷却装置。本发明用于水下高压干式焊接。
水下高压焊接保护装置装置方法

[发明专利]基于三维视觉与模型匹配的坡口自动切割系统及切割方法-CN201711312972.4有效
发明人：曹莹瑜;薛龙;梁亚军;董俊杰;王国帅;黄军芬;黄继强 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B23K7/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于三维视觉与模型匹配的坡口自动切割系统及切割方法，涉及坡口加工设备技术领域，该基于三维视觉与模型匹配的坡口自动切割系统包括3D视觉子系统、上位机、运动控制系统、切割机器人和切割设备，3D视觉子系统与上位机信号连接，上位机与运动控制系统信号连接，切割设备设置在述切割机器人上，运动控制系统与切割机器人电连接；坡口自动切割方法利用三维视觉系统以及图像处理软件，基于图像处理算法，利用三维相机内外参标定算法、三点标定法以及姿态匹配算法，实现了系统内机器人、三维视觉系统、工件坐标系之间的映射。本发明可对不同工件和坡口类型进行自动切割，坡口质量好、效率高、提高了坡口切割系统的自动化和智能化。
基于三维视觉模型匹配自动切割系统方法

[发明专利]一种基于视觉引导机器人打磨构件焊缝的系统和方法-CN201910634497.5在审
发明人：黄继强;方伟;薛龙;曹楷顺;黄军芬;曹俊芳;曹莹瑜 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于视觉引导机器人打磨构件焊缝的系统和方法，所述系统包括：激光传感器、图像采集模块、上位机、机器人和浮动打磨头；所述激光传感器、图像采集模块和浮动打磨头均安装在机器人六轴末端；所述激光传感器用于采集机器人与构件的相对位置；所述图像采集模块用于在特定位置采集构件的图像信息；所述上位机用于对该图像信息进行处理，以确定出焊缝位置，并控制机器人带动浮动打磨头对焊缝进行打磨。本发明所述系统通过激光传感器进行采集图像的自动定位，能够保证每次采集图像位置的准确性和唯一性，该系统能够实现全自动打磨，工作效率高，操作简洁，便于工人操作，打磨出来的产品质量有保证，有利于企业的高效高质量生产。
激光传感器机器人图像采集模块焊缝打磨头打磨采集图像打磨构件视觉引导图像信息浮动上位机工作效率高控制机器人焊缝位置位置采集自动定位唯一性六轴采集保证生产

[发明专利]堆焊处理的控制棒加工装置-CN201711225164.4有效
发明人：梁亚军;薛龙;曹莹瑜;黄军芬;张正宇;董俊杰 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： B23D79/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种堆焊处理的控制棒加工装置，涉及控制棒加工设备技术领域，解决现有技术中存在的对堆焊处理的控制棒进行加工处理时存在劳动强度大的技术问题。该装置包括安装架体、控制棒锁定机构、切削工具驱动机构以及切削工具，其中：控制棒锁定机构、切削工具驱动机构均设置在安装架体上，控制棒锁定机构存在锁紧状态和解锁状态，处于锁紧状态的控制棒锁定机构能锁紧控制棒待加工件，处于解锁状态的控制棒锁定机构能松开控制棒待加工件；切削工具驱动机构与切削工具相连接，且能驱动切削工具沿控制棒待加工件的轴向、周向和径向方向对控制棒待加工件实施切削加工作业以得到预定形状的控制棒。本发明用于降低劳动强度、提高加工精度。
堆焊处理控制棒加工装置

[发明专利]环式工件的堆焊工艺-CN201810249767.6在审
发明人：薛龙;曹莹瑜;梁亚军;黄继强;邹勇;黄军芬 -专利权人：北京石油化工学院;北京圣龙博睿科技有限公司
申请日： 2018-03-26 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种环式工件的堆焊工艺，涉及焊接技术领域，解决现有技术中存在的采用人工焊接焊接效率低、劳动强度大的技术问题。本发明提供的一种环式工件的堆焊工艺，包括以下步骤：S1、使堆焊装置沿待焊接件的周向方向上的预定轨道移动或使堆焊装置自转，每次沿周向方向上的预定轨道移动或每次自转，焊接装置对待焊接件的待堆焊区的对应区域完成至少一个焊道的分布；S2、重复执行步骤S1直至所有焊道分布完成以实现对待堆焊区的堆焊处理。本发明用于提高堆焊效、降低劳动强度以及提高堆焊质量。
堆焊堆焊工艺环式堆焊装置预定轨道自转焊道焊接技术领域待焊接件堆焊处理焊接效率焊接装置人工焊接重复执行焊接件移动

[实用新型]送丝机防水装置-CN201420364271.0有效
发明人：薛龙;黄军芬;曹莹瑜;梁亚军;邹勇 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2014-07-02 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： B23K9/133 文献下载
摘要：本实用新型公开送丝机防水装置，包括密封盒体，送丝机构位于密封盒体内，密封盒体上具有电缆接口及焊枪接口，送丝机构将焊丝送至焊枪中，密封盒体一侧上具有连接保护气供给装置的保护气供给装置接口，密封盒体另一侧上具有连接保护气排出管的保护气排出管接口，保护气供给装置接口与保护气排出管接口之间设置气体管道，保护气排出管中设置排气阀，气体管道上设置用于使保护气进出密封盒体的调节阀。本实用新型中，密封盒体内充有保护气，这样焊丝不会受到污染可确保水下焊接的安全。通过在气体管道上设置调节阀，用同一个保护气供给装置实现向密封盒体供气以及向排水罩供气，既可实现密封盒体内压力的调节，又可简化整个设备的结构。
送丝机防水装置

[发明专利]结构光焊缝图像跟踪的二维位置信息提取方法-CN200910089311.9无效
发明人：黄继强;黄军芬;黄民双;邹勇;薛龙;蒋力培 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2009-07-16 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种结构光图像焊缝跟踪的二维位置信息提取方法，该方法通过一个结构光图像焊缝跟踪传感器获取焊缝图像，传感器对此图像进行处理，从而获得焊缝的中心位置，为焊缝跟踪提供信息。利用前一帧图像和后一帧图像的比较，同时获取焊缝的左右和高低的位置偏差信息，为焊缝跟踪提供参考数据。通过该方法，只采用一个传感器，从而降低了设备成本。本发明可用于机器人焊接的焊缝自动跟踪，原理简单，数据处理方便，算法可靠，容易实现，硬件成本低。
结构焊缝图像跟踪二维位置信息提取方法

[发明专利]采用PWM方式传递焊缝坡口信息的方法-CN200910089312.3无效
发明人：黄继强;黄军芬;邹勇;薛龙;蒋力培 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2009-07-16 - 公布日： 2011-01-26 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：一种采用脉冲宽度调制(PWM)方式来传送焊缝坡口信息的方法，该方法用于两个CPU之间的模拟信号传递，主CPU1识别出坡口位置信息，通过PWM方式进行信号调制后输出，脉冲占空比的大小代表模拟信号的高低；该信号在到达从CPU2之前，经过一个二阶的低通滤波器3，将信号变成直流模拟信号，从CPU2接收此模拟信号并进行处理。该信息传送方法简化了两个CPU之间的模拟信号传递问题，具有较强的抗干扰能力，且避免了主CPU1采用D/A输出造成管脚复用及分时同步控制问题，实时性好。
采用 pwm 方式传递焊缝口信方法

[实用新型]管道全位置自动焊锥面锁紧型导轨-CN200920110095.7无效
发明人：薛龙;张卫义;曹俊芳;梁亚军;黄军芬;邹勇 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2009-07-16 - 公布日： 2010-05-12 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种管道全位置自动焊锥面锁紧型导轨，主要由导轨上半环(1)，导轨下半环(2)，定位块(3)，定位销(4)和紧定螺栓(5)组成，其中：导轨上半环(1)与导轨下半环(2)的连接剖切面采取燕尾型或梯形的形式，并分别在两个半环结合处距离两端面轴向一定位移的圆周上加工定位销(4)进行定位，最后通过紧定螺栓(5)将导轨上半环(1)与导轨下半环(2)连接成一个整体；导轨与焊接小车采用锥面锁紧，导轨(6)的侧边缘(61)制成一定斜度的斜面；三个定位块(3)沿导轨(6)的周向对称设置，并通过螺栓与导轨(6)连接。本实用新型结构简单，装拆方便，易于定位，焊接小车运行平稳，造价低廉，使用维护和修理简易。
管道位置自动锥面锁紧型导轨

[实用新型]带滑块式锁紧机构焊接小车-CN200820004373.6有效
发明人：薛龙;蒋力培;曹莹瑜;黄军芬;赵杰;于海涛 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2008-02-01 - 公布日： 2008-11-26 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种带滑块式锁紧机构焊接小车，由小车行走机构(1)和小车锁紧机构(2)组成，其中，电机(11)通过电机轴(12)与电机轴齿轮(13)连接，介轮(14)与电机轴齿轮(13)和胶轮轴齿轮(15)相互啮合，从而将动力传给胶轮(17)，实现胶轮(17)在导轨上的运行；小车锁紧机构(2)通过横向楔形滑块(22)和纵向楔形滑块(23)的操纵可实现能够将焊接小车有效固定在导轨(3)上，利用胶轮(17)与导轨(3)表面的大力摩擦带动焊接小车可在刚性或柔性导轨(3)上平稳运行。本实用新型结构简单，小巧灵活，造价低廉，使用维护修理简易。
带滑块式锁紧机构焊接小车

[实用新型]挂扣式焊接小车锁紧机构-CN200820004372.1无效
发明人：薛龙;蒋力培;黄军芬;曹莹瑜;赵杰;于海涛 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2008-02-01 - 公布日： 2008-11-26 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种挂扣式焊接小车锁紧机构，主要由焊接小车行走机构(1)和焊接小车锁紧机构(2)组成，其中，焊接小车采用交流伺服电机(11)通过电机轴传动齿轮(13)、介轮轴传动齿轮(15)和行走轮轴传动齿轮(17)的啮合传动方式驱动前后行走轮(18)沿导轨(3)运行。焊接小车锁紧机构(2)中的连接板(27)通过螺钉(28)与角度调整板(25)连接，并通过静轴(23)与上端(21)连接，上端板(21)与下端板(22)通过动轴(24)固连，锁紧滚轮(30)通过滚轮轴(29)与下端板(22)固连，置于行走轮(18)的下方。本实用新型结构紧凑，简单，造价低廉，工作可靠，使用维护修理简易。
挂扣式焊接小车机构

[实用新型]光电接触式焊缝跟踪传感器-CN200720195084.4无效
发明人：曹莹瑜;蒋力培;黄民双;曹俊芳;黄军芬;邹勇 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2007-11-16 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： G01D5/26 文献下载
摘要：一种光电接触式焊缝跟踪传感器，主要由外壳体(1)，传感头(2)，连接组件(3)，导杆(4)，线性光电池(5)和信号处理板(6)组成，其中，采用一个由穿过万向轴承(12)，连接复位弹簧(13)，并与连接组件(3)连接的导杆(4)与特制传感头(2)连接共同组成机械式传感构件，将从传感头(2)获得的X，Y两个方向的位移量传送给线性光电池(5)，其电信号经信号处理板(6)进行电压转换、差值，放大以及滤波得到焊接控制单元可处理的模拟电压信号，实现了对焊缝的跟踪。本实用新型结构简单，反应灵敏，抗干扰性强，成本低廉，使用维护修理简易。
光电接触焊缝跟踪传感器

[实用新型]滚珠传动式焊枪角度调节装置-CN200720195086.3无效
发明人：薛龙;张卫义;梁亚军;黄军芬;曹俊芳;唐建 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2007-11-16 - 公布日： 2008-08-13 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：一种滚珠传动式焊枪角度调节位置，主要由滑块(1)，伺服电机(2)和调节轨道(3)组成，其中滑块(1)通过滚珠传动方式沿调节轨道(3)滑动，在调节轨道(3)的两个外侧导向面(33)上，加工两条滚珠滑槽(34)，在滑块(1)的两个内侧导向面(13)上加工与滚珠滑槽(34)相对应的滚珠孔(14)，滚珠(36)嵌入滚珠滑槽(34)，其另一面与滑块(1)上的滚珠孔(14)实现面接触；伺服电机(2)与滑块(1)和电机锥齿轮(21)固连，并与轨道维形齿(35)啮合。伺服电机(2)运行时可带动滑块(1)沿滚珠滑槽(34)滑动，只要将焊枪卡紧机构(16)固连到滑块底板(11)上，即可实现焊枪(4)的角度调整。本实用新型结构简单，紧凑，使用效率高，灵巧，造价低廉，使用维护修理简易。
滚珠传动焊枪角度调节装置

[实用新型]丝杠防尘装置-CN200720128291.8有效
发明人：薛龙;张卫义;朱加雷;梁亚军;黄军芬;曹莹瑜 -专利权人：北京石油化工学院
申请日： 2007-07-27 - 公布日： 2008-07-23 - 主分类号： F16H25/24 文献下载
摘要：一种丝杠防尘装置，主要由固定式密封壳体(1)和开口缝隙密封连接组件(2)组成，其中由侧板(11)，底板(12)，端部支撑(13)，联轴器座(14)和薄铝板(15)共同连接组成带有一定长度运动缝隙A的固定式密封壳体(1)。由工字形连接板(23)，外部构件连接板(28)，以及穿过外部构件连接板(28)与工字形连接板(23)圆弧面(29)组成的孔隙，而压在圆弧面(29)上的带钢和带钢固定板(22)组成开口缝隙密封连接组件(2)用来实现开口缝隙的密封。本实用新型结构简单，密封寿命长，使用维护修理简易。
防尘装置