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[发明专利]一种农用喷洒机器人-CN202310511523.1有效
发明人：刘海涛;潘炯毅;冯文瀚;涂铨森;麦青群 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及农用设备的技术领域，更具体地，涉及一种农用喷洒机器人，包括用于喷洒药液的喷洒机构、多个移动机构、若干相机、控制器及机架；所述喷洒机构设于机架上，多个所述移动机构数量均等地设于机架两侧，且各个移动机构可独立地运动；所述相机设于喷洒机构上，所述控制器设于机架上，所述喷洒机构、移动机构、相机均与控制器电连接。每个移动机构能够独立地运动，使得整个喷洒机器人能够较为灵活地进行前进、后退等动作，也能够使整个喷洒机器人进行理想阿克曼转向，极大地缩小了转向半径，更适合在狭窄的田地间行走移动；在面对一些泥泞或崎岖的道路时，也能够稳定、顺畅地通过。
一种农用喷洒机器人

[发明专利]一种新型海生物清除机器人及其清除方法-CN202310937828.9在审
发明人：刘海涛;曾城杰;肖建勇;麦青群;田雪虹 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型海生物清除机器人及其清除方法，包括电子舱装置、清除舱、机械臂、驱动组件和控制系统；控制系统设置于电子舱装置内；电子舱装置固定于清除舱上；清除舱包括喷嘴系统，喷嘴系统配置在清除舱的内环壁上，且喷嘴系统与外部高压水管连通；机械臂包括环形左机械臂和环形右机械臂；环形左机械臂和环形右机械臂分别与清除舱活动连接；驱动组件设置于清除舱上，以驱动装置本体水下作业。本发明机械结构简单，生产成本低，经济效益好，可对导管架表面进行全面清洗，减少了操作难度和操作风险，能够有效地去除附着物，清洗效果更加彻底；可适用于辅助或代替清洁作业人员完成对海洋平台导管架表面附着的海生物清除作业。
一种新型海生清除机器人及其方法

[发明专利]一种导管架巡检球形机器人-CN202310937878.7在审
发明人：田雪虹;卓钊汛;曾城杰;刘海涛;麦青群 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种导管架巡检球形机器人，包括外壳组件、双内环组件、摄像头组件和控制系统；外壳组件的内壁上设有若干电磁吸附单元，通过电磁吸附单元将巡检球形机器人吸附于导管架上；双内环组件设置于所述外壳组件内部，双内环组件驱动所述外壳组件运动；摄像头组件和控制系统均位于所述双内环组件，摄像头组件和电磁吸附单元均与控制系统相连；控制系统与外部终端信号连接。本发明机械结构简单，生产成本低，适用于较多的工作场景；能够在导管架上稳定运动，能够让球形机器人吸附在导管架上；而且机器人的外形设计成球形，在面对地形或结构相对复杂的工作环境时，也能够进行巡检，不仅能够在陆地上工作，也能够在水下进行巡检。
一种导管巡检球形机器人

[发明专利]一种欠驱动水下机器人鲁棒轨迹跟踪控制方法-CN202211607853.2有效
发明人：刘海涛;卓娇阳;田雪虹;麦青群 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了欠驱动水下机器人鲁棒轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：构建欠驱动自主水下机器人五自由度运动学和动力学模型；通过视线法将五个自由度误差转换为位置误差、俯仰角误差和偏航角误差；构建误差转换函数；通过H∞辅助控制器产生虚拟速度；对H∞辅助控制器产生的虚拟速度进行滤波，得到滤波后的结果；基于滤波后的结果通过H∞实际控制器获取欠驱动水下机器人的控制参数；构建并通过H∞动态系统完成欠驱动水下机器人的跟踪。本发明在保证跟踪误差快速收敛的前提下，具有较高的稳定性和鲁棒性，并且不受系统的初始状态的影响，可以较好地进行欠驱动水下机器人轨迹跟踪控制。
一种驱动水下机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]基于预设性能的多机械臂预定义时间H∞-CN202211401365.6有效
发明人：田雪虹;黄鑫;麦青群;刘海涛 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于预设性能的多机械臂预定义时间H∞一致性控制方法，分别基于多机械臂系统建立跟随者的运动学和动力学模型、领导者的运动学和动力学模型；通过图论表示多机械臂系统的通信情况；根据所述多机械臂系统的通信情况、跟随者的运动学和动力学模型、领导者的运动学和动力学模型确定多机械臂系统的一致性误差；确定预设性能函数，并且根据所述多机械臂系统的一致性误差和预设性能函数确定误差变量；建立预定义时间H∞控制系统；确定辅助控制器并且建立动态系统；确定基于预设性能与H∞的多机械臂系统在预定义时间内跟随者机械臂与领导者机械臂状态实现一致，并且同时确定误差收敛时间。本发明具有较高的稳定性。
基于预设性能机械预定时间 base sub

[发明专利]一种菠萝自动催花机器人及其催花方法-CN202310253502.4在审
发明人：刘海涛;朱家辉;麦青群;尹凝霞;田雪虹;潘炯毅 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种菠萝自动催花机器人，包括车架、固定在车架上的喷雾机和若干轮毂电机，以及安装在车架上的喷杆总成，喷杆总成上安装有摄像头和若干喷头；车架和轮毂电机之间设置有转向立轴总成。还包括有催花方法步骤，S1：初始化置信度阈值Tthreshold、IOB阈值IOBthreshold和初始化容器Vector；S2：获取图像中的菠萝总数N；S3：获得菠萝锚框位置坐标；S4：置信度值判断；S5：获取催花机运行数据；S6：进行行为预测机制判断；S7：重复步骤S3‑S7，直到完成所有菠萝的识别喷洒作业。本发明转向立轴总成与车架之间的空气弹簧机构能确保车架上摄像头的稳定性，保证成像效果，提高催花机的喷洒效率。本发明的催花机配合特有的催花算法实现自动催花作业。
一种菠萝自动机器人及其方法

[发明专利]一种菠萝采摘机器人及其采摘方法-CN202310447623.2在审
发明人：田雪虹;杨敬卫;张稳祺;刘海涛;麦青群;肖家维;周杰鸿 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种菠萝采摘机器人及其采摘方法，包括有车体部分和菠萝收集框，菠萝收集框上设置有开口，开口上连接有竖向输送带，竖向输送带的另一端对接有两处横向输送带，两处横向输送带的边侧设置有机械臂安装平台，机械臂安装平台上设置有若干三轴采摘机械臂，每处三轴采摘机械臂上固定有三维深度相机；三轴采摘机械臂末端还设置有若干组柔性夹爪。本发明的菠萝自动采摘机器人代替果农完成菠萝采摘工作，可以同时进行四行菠萝的采摘，采摘效率大大提高。本发明为了避免采摘过程中损伤果实，采摘机器人的手指内侧，也就是触碰果实的部位，夹取装置采用四指柔性夹爪，夹爪本身具有特别的气囊结构，可以很好的保护菠萝品质。
一种菠萝采摘机器人及其方法

[发明专利]一种海洋平台导管架清洗机器人及其控制方法-CN202211501270.1在审
发明人：田雪虹;黄秀颖;刘海涛;张昌富;麦青群 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋平台导管架清洗机器人，包括有左机体和右机体，左机体和右机体均包括有对接端，左机体与右机体的对接端还分别设置有弧形夹持部；左机体和右机体的对接端一侧铰接，另一侧通过锁定连接机构连接；锁定连接机构安装在左机体上，右机体安装有与锁定连接机构配合的卡扣盲孔；左机体和右机体上还设置有若干竖向推进器、若干周向推进器和若干喷枪。本发明的控制方法提出了基础运动学和动力学模型，考虑模型不确定性，得到优化动力学模型，设计扰动观测器对模型集总不确定性进行补偿，对外部环境干扰以及自身的耦合性进行处理，提高控制系统的鲁棒性；设计固定时间扰动观测器，从而实现清洗机器人自主导航运动到导管架。
一种海洋平台导管清洗机器人及其控制方法

[发明专利]一种双臂水下机器人可旋转伸缩机翼-CN202211110339.8有效
发明人： 麦青群;祁正鸿;翁宸宇;张科;张桂雄;刘海涛 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂水下机器人可旋转伸缩机翼，包括位于双臂水下机器人机身两侧的两个可旋转导流机翼；可旋转导流机翼包括旋转结构组件、导流板组件、气缸组件和太阳能板；旋转结构组件包括固定底座、机翼主结构、上四联杆结构和下四联杆结构；气缸组件设于固定底座上；固定底座与双臂水下机器人机身相连；上四联杆结构、导流板组件和太阳能板均设于机翼主结构上，下四联杆结构与机翼主结构滑动相连，上四联杆结构分别与下四联杆结构和气缸组件相连。本发明将可旋转伸缩机翼搭载于双臂水下机器人的机身上，使得小型双臂水下机器人能够提高作业续航时间、灵活度高、在海底区域可进入更为狭小空间进行作业等多种功能。
一种双臂水下机器人旋转伸缩机翼

[发明专利]一种新型水下滑翔机器人-CN202210978964.8有效
发明人：刘海涛;祁正鸿;田雪虹;麦青群;翁宸宇 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型水下滑翔机器人，包括主体框架组件、浮筒组件、导流板组件、储气罐组件和双尾舵组件；主体框架组件包括左设备舱、右设备舱、位于左设备舱和右设备舱之间的方形设备舱；浮筒组件包括四个浮筒，两个浮筒分别安装于左设备舱的两端，另外两个浮筒分别安装于右设备舱的两端；方形设备舱两侧的导流板连杆滑槽中均安装有滑块组件，滑块组件与防水舵机同轴相连；且滑块组件与导流板组件滑动连接，滑块组件在导流板连杆滑槽中滑动以带动所述导流板组件旋转运动；双尾舵组件与滑台气缸相连接，滑台气缸固定于后甲板上；滑台气缸滑动带动双尾舵组件摆动。
一种新型水下滑翔机器人

[发明专利]一种抓网机械手-CN202211103513.6在审
发明人： 麦青群;刘洪峰;刘海涛 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下网衣清洗机器人的技术领域，更具体地，涉及一种抓网机械手，包括多个弹性的指条、软管、控制阀及基座；所述指条设于基座顶部，所述控制阀设于基座底部；所述指条未受外力时在自身的弹力作用下保持弯曲状态；所述软管沿指条的延伸方向贴合设置在指条上；所述控制阀上设有出口、进口及排口，所述进口与外界高压流体相连通，所述软管的一端封闭，另一端与出口相连通，当软管内通入高压流体时，软管带动指条呈伸直状态；所述控制阀用于控制将出口与进口连通，或将出口与排口连通。水下网衣机器人可以利用机械手将待清洗的网衣进行固定，然后再清洗网衣，能够防止网衣在清洗过程中飘动，提升水下机器人清洗网衣的效率。
一种机械手

[实用新型]一种可快速安装的中继通信装置-CN202221962341.3有效
发明人： 麦青群;郭晓辉;刘海涛;田雪虹;王志成 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H04Q1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可快速安装的中继通信装置。所述可快速安装的中继通信装置包括通信中继器本体；信号输入线缆，所述信号输入线缆设置在所述通信中继器本体上；信号输出线缆，所述信号输出线缆设置在所述通信中继器本体上；壳体，所述壳体设置在所述通信中继器本体的外部；多个固定板，多个所述固定板均固定安装在所述壳体上；多个膨胀螺栓，多个所述膨胀螺栓分别设置在多个所述固定板上；升降机构，所述升降机构设置在所述壳体上；定位机构，所述定位机构设置在所述升降机构上。本实用新型提供的可快速安装的中继通信装置具有安装和拆卸较为方便、操作较为方便、具有保护功能的优点。
一种快速安装中继通信装置

[发明专利]一种菠萝自动催花机器人及其催花方法-CN202210890670.X在审
发明人：刘海涛;祁正鸿;田雪虹;麦青群;翁宸宇 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A01G7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种菠萝自动催花机器人，包括车架、固定在车架上的喷雾机和若干轮毂电机，以及安装在车架上的喷杆总成，喷杆总成上安装有摄像头和若干喷头；车架和轮毂电机之间设置有转向立轴总成。还包括有催花方法步骤，S1：初始化置信度阈值Tthreshold、IOB阈值IOBthreshold和初始化容器Vector；S2：获取图像中的菠萝总数N；S3：获得菠萝锚框位置坐标；S4：置信度值判断；S5：获取催花机运行数据；S6：进行行为预测机制判断；S7：重复步骤S3‑S7，直到完成所有菠萝的识别喷洒作业。本发明转向立轴总成与车架之间的空气弹簧机构能确保车架上摄像头的稳定性，保证成像效果，提高催花机的喷洒效率。本发明的催花机配合特有的催花算法实现自动催花作业。
一种菠萝自动机器人及其方法

[发明专利]一种基于无人艇的中继通信装置及方法-CN202210698816.0在审
发明人：刘海涛;郭晓辉;田雪虹;麦青群;王志成 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： H04B7/155 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人艇的中继通信装置及方法，通过将无人艇作为主体载具，装载无线通信中继装置，在无人艇前往指定中远海面位置后，升展折叠天线后将天线高度提高并开启Mesh组网连接各通信中继节点，最后连接自带的无线网卡完成通信中继任务，能够实现长续航大载重情况下可自主巡航、可调节方位的通信中继任务，弥补了目前无人机与浮标中继站两种设计的短板。本发明相对于无人机中继系统可以大大增加运行时间，可进行多天作业，相对于浮标中继站无需人工放出基站到指定位置，无人艇收回放出都可以自动进行。
一种基于无人中继通信装置方法

[实用新型]一种连续捕鼠装置-CN202220237416.5有效
发明人：张成玺;周炳华;尹凝霞;吕亮亮;仵景岳;麦青群 -专利权人：广东海洋大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A01M23/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及捕鼠用具技术领域，公开一种连续捕鼠装置，包括捕捉机构和存储机构，捕捉机构包括固定座、第一推板、第二推板、第一驱动装置和第二驱动装置，第一推板位于固定座的一侧，固定座与第一推板相对的侧面设有捕捉槽，捕捉槽贯穿固定座的底面，捕捉槽内设有感应器，第一驱动装置带动第一推板沿靠近或远离固定座的方向移动，第二推板设于捕捉槽中，第二驱动装置带动第二推板沿靠近或远离第二侧面的方向移动；存储机构包括通道和门板，通道的一端与固定座连接，固定座上设有连通通道和捕捉槽的入口，门板设于入口处，门板的顶端与通道可转动连接，门板的尺寸大于入口的尺寸。本实用新型具有隐形、无声、使用方便等优点，能够实现连续捕鼠。
一种连续捕鼠装置

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