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[发明专利]一种输电线路载流量的校核方法-CN202110140135.8有效
发明人：张斌;林锦荣;武云发;鲁仁全;饶红霞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电线路载流量校核方法，首先构建历史工况数据样本集；然后立预测模型，采用构建的历史工况数据样本集训练该预测模型；再预测实时工况下的环境温度和环境风速，将其做为载流量计算的边界条件计算出实时工况下的输电线路载流量Ia；搭建弧垂‑载流量计算模型并基于该计算模型得出最大允许输电线路载流量Imax；最后将将输电线路载流量Ia与最大允许输电线路载流量Imax比较，并对输电线路载流量Ia进行校核。通过本发明的方法，解决了载流量计算结果的合理性的问题，有效地提高了输电线路载流量的同时，保障了输电线路运行的安全性。
一种输电线路流量校核方法

[发明专利]一种无人艇多任务路径规划方法-CN202110681024.8有效
发明人：徐雍;陈泽锐;饶红霞;鲁仁全;林明 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种无人艇多任务路径规划方法，包括：输入无人艇所需经过任务点的坐标点，若所输入的坐标点的个数小于1，则对起点和终点进行路径规划，获得无人艇的单任务最优路径；若所输入的坐标点的个数大于1，则对各个任务点进行两两之间的最优路径规划，获取各个最优路径的代价值，将代价值作为输入值fitness生成Fitness矩阵，对输入的各个坐标和生成的Fitness矩阵进行规划，以获得各个任务点的最优路径顺序，结合各个任务点之间的最优路径，获得无人艇的多任务最优路径。不仅能够实现无人艇到达目标点的路径最优，且能够实现在出现多任务点时，在保证绕开障碍物的前提下，各点之间经过的局部路径最优，且无人艇在行驶完整条路径之后，能够达到全局的路径最优。
一种无人任务路径规划方法

[发明专利]一种基于哈里斯鹰算法的移动边缘计算卸载方法及系统-CN202310939777.3在审
发明人：任鸿儒;杨岚;程志键;鲁仁全;于胜;胡涛 -专利权人：深圳信息职业技术学院;广东工业大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于哈里斯鹰算法的移动边缘计算卸载方法及系统，涉及计算卸载技术领域，基于获取的当前移动边缘计算网络信息，以卸载总成本最低为优化目标，以计算资源为约束条件，建立边缘计算卸载系统模型；基于哈里斯鹰算法，以优化目标和约束条件建立适应度函数，确定最优卸载决策和资源分配方案；基于最优卸载决策，选择每个任务的目标处理位置，基于资源分配方案，为任务分配计算资源；本发明结合本地终端设备的电量信息及充电状态信息，综合考虑能耗和时延卸载成本，建立多用户多任务多服务器场景下的边缘计算卸载系统模型，采用哈里斯鹰算法对卸载决策和资源分配变量进行求解，最终获得最优的卸载决策和资源分配方案。
一种基于里斯算法移动边缘计算卸载方法系统

[发明专利]一种基于制造企业数据空间的时空数据异常检测方法-CN202210746664.7有效
发明人： 鲁仁全;任鸿儒;吴卓儒;李鸿一;程志键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F16/215 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于制造企业数据空间的时空数据异常检测方法，包括以下步骤：从制造企业的数据空间中获取制造业时空数据；对数据进行数据清洗操作；对清洗后的数据进行数据预处理操作；构建无监督预测模型；对模型进行迭代训练，得到最优化的基于GCN‑LSTM的预测模型；预处理后制造业时空数据作为训练好的预测模型的输入，获取该未来时刻的预测值，计算差值，对差值取绝对值；重复K次步骤S6，得到数据集，利用基于Copula的异常检测方法对差值数据集进行异常检测操作，得到实时异常检测结果。本发明可辅助制造企业及时发现时空数据中的漏洞并找到所映射的制造机器可能出现故障的时间点及原因，迅速反馈给相关部门，实现工作效率最大化。
一种基于制造企业数据空间时空异常检测方法

[发明专利]基于自动驾驶汽车网络的资源分配和任务卸载方法及系统-CN202310920462.4在审
发明人：任鸿儒;袁群耀;程志键;鲁仁全;于胜;胡涛 -专利权人：深圳信息职业技术学院;广东工业大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明属于无线通信技术领域，提出了一种基于自动驾驶汽车网络的资源分配和任务卸载方法及系统，包括：构建边缘计算系统；构建系统评价函数；将系统评价函数分解为初始给定资源分配决策下的任务卸载优化函数和在基于任务卸载优化结果下的资源分配优化函数；基于改进的遗传算法求解在初始给定资源分配决策下的任务卸载优化函数，得到最优任务卸载决策；基于粒子群算法求解基于任务卸载优化结果下的资源分配优化函数，得到最优资源分配决策；循环迭代得到最优的资源分配决策和任务卸载决策。本申请利用遗传算法求解离散变量的优点和粒子群算法求解连续变量的优点进行联合求解，能够避免传统算法快速进入局部最优解的困境。
基于自动驾驶汽车网络资源分配任务卸载方法系统

[发明专利]一种改进二阶自抗扰控制四旋翼无人机的姿态控制方法-CN202311071274.5在审
发明人：陶杰;姜枫;杨立鑫;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种改进二阶自抗扰控制四旋翼无人机姿态控制方法。与现有技术相比，本发明的有益效果在于：响应速度更快，优化后的线性扩张状态观测器的传递函数算法大大提高了控制系统的响应速度；控制系统更加稳定，在控制系统响应过程中，优化后的线性扩张状态观测器的传递函数算法的幅度变换更加平缓；控制精度高，通过优化控制算法，相位滞后得到明显减小，提高了控制的准确性和稳定性；参数易整定，本发明引入了一种自适应控制方法用于实时调整PD控制器的PD环节控制参数，可以补偿控制器参数偏差和扰动引起的跟踪误差，不仅简化了参数设置过程，还提高控制系统的控制精度，增强控制器的抗扰性能。
一种改进控制四旋翼无人机姿态方法

[发明专利]非线性多智能体系统无模型自适应预测控制方法及系统-CN202310922315.0在审
发明人：任鸿儒;龙寅壬;马慧;鲁仁全;于胜;胡涛 -专利权人：深圳信息职业技术学院;广东工业大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出了非线性多智能体系统无模型自适应预测控制方法及系统，涉及工业互联网和自动控制领域，基于传感器采集的智能体I/O数据，通过无模型自适应控制方法，建立非线性多智能体系统的动态线性化数据模型；基于网络化预测控制方法，主动补偿动态线性化数据模型中智能体在前向通道和反馈通道中的随机网络诱导时延和数据丢包，构建智能体控制律；基于智能体控制律，生成预测控制序列，对动态未知的网络化非线性多智能体进行控制；本发明将无模型自适应控制和网络化预测控制方法相结合，对一类动态未知的网络化非线性多智能体进行控制，并能主动补偿智能体在前向通道和反馈通道中的随机网络诱导时延和数据丢包，并达到多智能体的输出一致。
非线性智能体系模型自适应预测控制方法系统

[发明专利]一种基于无人机的精准物流投送方法-CN202110595235.X有效
发明人： 鲁仁全;钟学斌;陶杰;翁立壮;饶红霞 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无人机的精准物流投送方法，包括下述步骤：装载包裹：将包裹装载至无人机的货运仓；规划路线：设置目标地址并进行航线规划；权限移交：识别收货人后，移交无人机的控制权，并通过两级肢体指令映射识别收货人的动作指令；逻辑判断：识别拒收动作指令，则进入下一步骤；识别飞行动作指令，则飞行至指定地点后，由收货人取出包裹；返航待命：重新规划返航路线，返航并准备下次配送；一种基于无人机的精准物流投送方法，通过两级肢体指令识别收货人整体的肢体动作，识别动作丰富，运算过程简单。
一种基于无人机精准物流投送方法

[发明专利]一种基于神经网络PID控制的双电机推进无人艇的航向保持方法-CN202010879035.2有效
发明人：孙志平;饶红霞;徐雍;鲁仁全;林明 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络PID控制的双电机推进无人艇的航向保持器及保持方法，所述航向保持器包括：航向偏差分析单元、第一PID控制器、第二PID控制器、第一PWM占空比调节器、第二PWM占空比调节器、第一电机、第二电机、磁力计。本发明通过构建基于神经网络PID控制的双电机推进的无人艇航向保持器，基于航向偏差调节调节第一电机和第二电机，无须重新能规划行进路线够使无人艇在受到风浪的作用下依然能够保持自身原先的航向到达目的地。
一种基于神经网络 pid 控制电机推进无人航向保持方法

[发明专利]基于融合概率模型的足式机器人控制方法、系统及设备-CN202110844389.8有效
发明人：黄政杰;曾杰;李俊;吴元清;鲁仁全;彭衍华;钟文键 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于融合概率模型的足式机器人控制方法、系统及设备，该方法通过建立预测概率模型、高度观测概率模型和接触力观测概率模型，并采用卡尔曼数据融合方法对预测概率模型、高度观测概率模型和触力观测概率模型进行数据融合处理，得到每个支腿足端位置状态的预测值，以及通过预测值控制与预测值对应支腿的运行，实现足式机器人的运行控制。该方法通过支腿上检测元件就可以实现在未知非结构地形下的精准触底检测来获取控制的预测值数据，大大提高了该基于融合概率模型的足式机器人控制方法对应系统的鲁棒性，从而提高了足式机器人的运动稳定性，解决了现有足式机器人行驶的控制方式不适用不规则复杂地面且行驶稳定性差的技术问题。
基于融合概率模型机器人控制方法系统设备

[发明专利]一种基于二维平面的无人机群路径识别方法-CN202110595220.3有效
发明人： 鲁仁全;雷群楼;陶杰;翁剑鸿;林明 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维平面的无人机群路径识别方法，包括下述步骤：实时检测GPS信号：无人机群实时检测GPS信号情况，当检测到GPS信号小于设定值时，无人机群停止前进，切换至自主导航模式；确定临时的指挥机：将n个无人机进行编号排序，每个无人机给其余所有的无人机发送信号请求空间坐标，所有收到请求的无人机均返回一个空间坐标，将收到n‑1个空间坐标的无人机作为临时的指挥机；然后调整无人机群高度、确定中心无人机、对地面图像进行采集、识别道路、路径规划和无人机群移动。本申请旨在提供一种基于二维平面的无人机群路径识别方法，可以针对无人机群需要在复杂的低空环境中协同飞行的方法，用以在低空复杂环境下的导航和路径规划。
一种基于二维平面无人机群路径识别方法

[发明专利]一种磁力计电磁干扰诊断滤波方法及系统-CN202110914416.4有效
发明人： 鲁仁全;陈佳威;陶杰;陈汉泉;姚敏 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01R35/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁力计电磁干扰诊断滤波方法及系统，所述磁力计电磁干扰诊断滤波方法包括磁力计电磁干扰观测与传感器噪声估计、磁力计高频电磁干扰诊断处理和磁力计持续性电磁干扰诊断处理三个步骤。所述磁力计电磁干扰诊断滤波方法通过上述三个步骤能够有效处理幅值、频率及分布不确定性的高频电磁干扰，并且还可以不依赖系统模型就能准确诊断并处理持续性电磁干扰。与现有方法相比，本发明针对两大类磁力计电磁干扰均能较好的进行诊断和滤波处理，从而得到磁力计姿态解算数据的最优估计值，提高系统运行的稳定性和安全性。
一种磁力计电磁干扰诊断滤波方法系统

[发明专利]一种高层消防多无人机室内协同路径规划方法及系统-CN202011192635.8有效
发明人：李鸿一;陈锦涛;任鸿儒;鲁仁全;曹亮 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明为克服高层消防多无人机在室内执行消防任务时无人机路径规划效率低、灵活性低的缺陷，提出一种高层消防多无人机室内协同路径规划方法及系统，其中包括以下步骤：采用消防无人机获取事故建筑物的三维空间数据，获取事故建筑物的烟雾感应器、温度传感器数据，构建三维空间模型并规划初步撤离路径；根据三维空间模型规划侦查路径；确定起火点位置，筛选初步撤离路径上的起火点，规划灭火路径；当侦查无人机搜索到被困人员，侦查无人机反馈当前定位坐标数据，在三维空间模型中协同规划侦查无人机与最临近的灭火无人机的汇合路径，最临近的灭火无人机与侦查无人机汇合；规划撤离路径，侦查无人机与灭火无人机带领被困人员沿撤离路径进行撤离。
一种高层消防无人机室内协同路径规划方法系统

[发明专利]一种基于5G网联的AUV水下寻物方法及系统-CN202310458080.4有效
发明人：李军毅;周铖;黄杨程;徐雍;鲁仁全 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于5G网联的AUV水下寻物方法及系统，该方法包括构建对搜索水域的水下三维地图，以及建立基站数据库，基站数据库包括若干需要搜索的目标物图像；将水下三维地图通过栅格法结合神经元网络算法进行划分，得到水下机器人路径规划区域；在水下机器人路径规划区域内标记多个可疑点三维坐标位置；在可疑点三维坐标位置获取第一可疑物图像，并对第一可疑物图像进行图像处理，得到第二可疑物图像；将第二可疑物图像与需要搜索的目标物图像进行比对，若第二可疑物图像与需要搜索的目标物图像一致，则代表搜索成功。本发明解决了常规AUV寻物方式存在水上和水下数据的传输速率低、AUV的运行功耗高及AUV的定位误差过大导致搜索效率低的问题。
一种基于 auv 水下方法系统

[发明专利]工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质-CN202310049146.4在审
发明人： 鲁仁全;郭子杰;李鸿一;程志键;任鸿儒 -专利权人：鹏城实验室;广东工业大学
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能控制技术领域，方法包括：获取工业机械臂的物理特性数据和预设性能指标；根据物理特性数据和预设性能指标，构建工业机械臂的受约束系统模型；对受约束系统模型进行等价系统转换，得到无约束系统模型；根据无约束系统模型和工业机械臂的最优控制策略，构建哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程；通过自适应动态规划方法求解哈密顿‑雅克比‑贝尔曼方程，得到最优控制律，以根据最优控制律对工业机械臂进行控制。本发明解决了现有工业机械臂控制方法无法在满足预设性能指标约束的同时实现最优控制的问题，实现了对工业机械臂的高精度控制。
工业机械控制方法装置设备存储介质

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