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[发明专利]冲击载荷试验系统-CN201810338441.0有效
发明人：鱼展;严超;曹学伟;孟祥男;赵勇博;张迪 -专利权人：北京机电工程研究所
申请日： 2018-04-16 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01N3/313 文献下载
摘要：本发明涉及冲击载荷试验技术领域，公开了一种冲击载荷试验系统。该系统包括承力梁、弹性绳组件、第一安装组件、舱体模拟件、检测装置、第二安装组件、火工锁、与火工锁连接的火工锁电缆组件、转接工装、与转接工装连接的火工锁连接接口、火工锁连接部件、大底试验件和分离式加热模块，大底试验件通过火工锁连接接口和火工锁连接部件与火工锁连接；分离式加热模块用于对大底试验件进行加热，完成加热并分离到位后火工锁电缆组件点爆火工锁，以使大底试验件与火工锁分离；检测装置用于测量分离过程中的冲击力。由此，能真实模拟飞行时的自由状态和热环境，测量火工锁爆炸分离时飞行器受到的冲击载荷。
冲击载荷试验系统

[发明专利]一种履带式多关节蛇形机器人-CN201310652111.6有效
发明人：赵丹;王飞;刘少刚;舒海生;赵华鹤;赵明月;鱼展;陈璐;高春晓 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-12-05 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供的是一种履带式多关节蛇形机器人。包括关节模块、驱动模块和连接模块。所述关节模块包括三个“V”形侧板，两个相邻侧板之间通过轴承安装三根轮轴将三个“V”形侧板连接形成等边三角形分布，每根轮轴上固定安装两个履带轮，在三根轮轴上形成两排履带轮，每排履带轮上安装履带，一根位于端部的轮轴上还固定安装一个关节链轮。驱动模块安装在关节模块内部，连接模块位于相邻的两个关节模块之间，驱动模块的一个蜗杆架与连接模块的一部分的连接板架连接实现两个关节模块之间的连接，驱动模块的驱动链轮与关节模块的关节链轮之间链条传动。本发明稳定性好和地面适应能力强，适用于灾难救援、探测、消防、运输以及太空探索等领域。
一种履带式关节蛇形机器人

[发明专利]履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人-CN201310625042.X有效
发明人：赵丹;王飞;鱼展;刘少刚;舒海生;梁磊;高春晓;赵明月;陈璐 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供的是一种履带轮驱动轮腿式可旋转四足机器人。包括机架，在机架的前方和后方均对称设置行走机构，四套行走机构的结构相同，所述行走机构的组成包括腿旋转机构、足旋转机构和足驱动机构；所述腿旋转机构包括腿旋转电机和腿架，所述足旋转机构旋转电机、足旋转架、足转向电机和足连接架，所述驱动足机构包括足体、第一足履带、第二足履带、第一足履带轮、第二足履带轮、第三足履带轮、第四足履带轮、足驱动电机和足变速箱。本发明结构简单，姿态控制容易，通过控制电机的转速和转向即可对机器人姿态、前进速度和方向进行控制，使机器人实现各种动作姿态。适用于娱乐、运输、消防、探测、灾难救援以及太空探索等领域。
履带驱动轮腿式可旋转机器人

[发明专利]伸缩式管道内壁攀爬机器人-CN201310625043.4有效
发明人：赵丹;王飞;陈璐;刘少刚;舒海生;高春晓;赵明月;鱼展;梁磊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提供的是一种伸缩式管道内壁攀爬机器人。包括中间连接机构、四个伸缩臂和两个伸缩机构。伸缩臂包括摩擦垫、臂伸缩电机、臂伸缩电机架、臂伸缩管连架、臂伸缩丝杠、两个臂外伸缩管、两个臂内伸缩管。伸缩机构由臂连接架、伸缩电机、伸缩电机架、伸缩管连架、伸缩丝杠、两个外伸缩管和两个内伸缩管。中间连接机构包括中心转架I、中心转架II、转向电机I、转向电机II、中心十字轴。中间连接机构通过中心转架I、中心转架II分别与两个伸缩机构的伸缩电机架固定连接。每个伸缩机构的臂连接架上固定连接一个伸缩臂的臂伸缩电机架，臂伸缩电机架上对称设置两个伸缩臂。本发明能实现机器人在管道内的位置固定、空间二自由度转动。
伸缩管道内壁攀爬机器人

[发明专利]一种太阳能光伏板采光自动监控装置-CN201310555205.1有效
发明人：赵丹;鱼展;王飞;刘少刚;舒海生;高春晓;陈璐;赵明月 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-11 - 公布日： 2014-02-19 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供的是一种太阳能光伏板采光自动监控装置。利用太阳光照角度不同光伏板产生电流大小不同的原理对光伏板角度进行实时调整以达到自动追踪阳光，使太阳光垂直并完全照射光伏板，从而实现光伏板对太阳光能量的最大化吸收利用。基于此原理，当阴天或者光线较弱等恶劣天气时，即使太阳位置不明确，通过本装置也可以测得光伏板产生最大电流值的角度，实现光伏板最大采光效率的目的。本发明结构简单、制造成本低、控制方便、反应快速灵活。
一种太阳能光伏板采光自动监控装置

[发明专利]轮式驱动直线排列可旋转四足机器人-CN201310556297.5有效
发明人：赵丹;王飞;刘少刚;舒海生;陈璐;鱼展;梁磊;程千驹;高春晓 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-11-11 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度转动。其次，足、腿采用分别驱动控制的方式，分别用电机驱动和舵机控制机器人的腿和足的运动。机器人的四足运动机构采用电机驱动轮式结构，应用电机驱动机器人的四足移动，从而可以实现机器人的整体高速移动。本发明是一种基于电机驱动和舵机控制的直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度旋转，从而极大的提高了四足机器人的越障能力及扩展应用能力等。
轮式驱动直线排列旋转机器人

[发明专利]一种远程操作救援机器人的探测感知系统-CN201310334362.X有效
发明人：刘少刚;王飞;梁磊;赵丹;舒海生;陈璐;鱼展;程千驹;郭云龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种远程操作救援机器人的探测感知系统，包括监控计算机、车载计算机、底层控制电路单元、图像采集与传输单元、激光测距雷达单元、惯性姿态参照系统单元和探测传感器单元，底层控制电路单元包括主控单元模块、云台摄像头驱动模块、电源模块和底层电路主板，图像采集与传输单元包括云台摄像头和视频传输模块，探测传感器单元包括温度传感器、声音传感器、气体传感器等，车载计算机与主控单元模块通过USB数据接口连接，主控单元模块与云台摄像头驱动电路模块通过插针式接口设计安装于底层控制电路主板上。本发明具有良好的通用性，较强的可移植性，可以作为救援机器人以及家庭服务机器人等多种不同类型的机器人的探测感知系统。
一种远程操作救援机器人探测感知系统

[发明专利]半球差动可伸缩式球形机器人-CN201310331622.8有效
发明人：刘少刚;王飞;陈璐;赵丹;舒海生;梁磊;程千驹;鱼展;郭云龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-08-01 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供半球差动可伸缩式球形机器人，包括外壳半球壳体、驱动部分、伸缩机构，驱动部分采用双电机驱动结构，左右半球各由一个电机驱动，应用半球差动原理，实现机器人的前进、后退、原地转向等运动功能；机器人的伸缩机构应用丝杠的螺纹传动原理，实现两个外壳半球的伸缩；机器人的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计。本发明的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计，增大了机器人在行进时所能承受的最大载荷，并且提高了机器人滚动前进时的内部结构的稳定性与可靠性。该伸缩球形机器人用途广泛，通过搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。
半球差动伸缩球形机器人

[发明专利]一种双伸缩臂翻转攀爬机器人-CN201310172463.1有效
发明人：刘少刚;王飞;郭云龙;赵丹;舒海生;陈璐;鱼展;曹虎辰;周钊;赵华鹤 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-05-10 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：一种异侧双伸缩臂翻转攀爬机器人，采用双手抓握、手臂伸缩和空间翻转的方式带动躯体进行攀爬，其中，每只手的开合是借助电机驱动一根加工有正、反扣的丝杠使之沿两根导向轴左右移动来实现；手臂的伸缩也是借助电机驱动一根单扣丝杠使之沿两根伸缩管上下移动来实现；而空间翻转则是借助十字形电机安装结构来完成；双手、手臂和空间翻转各自组成的单元顺序连接后借助支架固装在躯体（即车体）上，进而实现抓握式攀爬对躯体的带动。本发明结构简单，机动性强，通过不同的控制方式和搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。
一种伸缩翻转攀爬机器人

[发明专利]一种远程遥控救援机器人的控制系统-CN201310172462.7有效
发明人：刘少刚;王飞;赵丹;舒海生;鱼展;梁磊;程千驹;赵华鹤;刘轻尘;周钊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-05-10 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明的目的是公开一种远程遥控救援机器人的控制系统，采用主从式控制设计，操控端计算机为主计算机，车载端计算机为从计算机；机器人端底层控制电路采用模块化设计，包括主控单元模块、底盘驱动电路模块、伸缩主臂驱动电路模块、辅助臂驱动电路模块、遥控器信号接收模块、电源模块。各模块通过插针设计安装于底层电路主板上；操作人员通过遥控器对机器人本体进行姿态和运动控制；主计算机负责图像信息处理与显示、人机交互等功能；从计算机负责MTI惯性姿态参照系统控制命令的收发、底层控制命令的解析生成和收发传感器信息等；主从控制计算机通过无线网络进行通信工作。本发明通用性好、可移植性强、构建灵活、扩展性好、成本低廉。
一种远程遥控救援机器人控制系统

[发明专利]直升机智能森林灭火航弹横置式投放装置-CN201310116188.1有效
发明人：刘少刚;李晓伟;郭云龙;赵丹;周钊;王鲁杰;解成龙;潘方冬;鱼展;曾杏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-03 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： B64D1/06 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供直升机智能森林灭火航弹横置式投放装置，包括投放装置吊舱、灭火航弹、航弹垫片、控制机构；投放装置吊舱包括上梁、上横梁、下梁、下横梁，上梁和上横梁固定在一起组成上平面框架，下梁和下横梁固定在一起组成下平面框架，上平面框架上固定有上面板，下平面框架上安装有下面板，在上面板和下面板的前后方向上设置第一类型隔板，在上面板和下面板的左右方向上、左右两端分别设置侧面板和第二类型隔板，灭火航弹安装在由上面板、下面板、侧面板、第二类型隔板组成的空间里，控制机构安装在侧面板的下部。本发明可以精确控制吊舱的投弹动作，整体结构紧凑，从而降低风阻，提高了灭火航弹投放的准确性与稳定性。
直升机智能森林灭火航弹横置式投放装置

[发明专利]森林灭火航弹投放装置-CN201310116145.3有效
发明人：刘少刚;李晓伟;赵丹;舒海生;周钊;王鲁杰;解成龙;王飞;鱼展;曾杏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-03 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供森林灭火航弹投放装置，包括投放单元，投放单元包括框架、灭火航弹、控制机构，框架包括两块横向焊板和两块纵向焊板，两块横向焊板和两块纵向焊板相互连接构成方形筒体，方形筒体里设置有四个航弹投放筒，四个航弹投放筒中间安装圆形筒，灭火航弹安装在航弹投放筒里，控制机构安装在圆形筒里，控制灭火航弹的投放。本发明可应用于直八直升机，考虑到了直八直升机的外挂载重以及其他参数，航弹投放装置采取了双层设计，避免因航弹数量大而造成的装置长度、宽度与高度比过大。
森林灭火投放装置

[发明专利]一种空间斜十字交叉型中心爆管-CN201310116143.4有效
发明人：刘少刚;周钊;赵丹;舒海生;李晓伟;王鲁杰;解成龙;王飞;鱼展;程千驹 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2013-04-03 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： A62C19/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种空间斜十字交叉型中心爆管，包括感应起爆装置、纵向爆管，感应起爆装置安装在纵向爆管的一端，纵向爆管上安装斜向爆管，纵向爆管和斜向爆管通过爆管定位套相连，斜向爆管包括前斜向爆管和后斜向爆管，前斜向爆管和后斜向爆管分别位于纵向爆管的左、右两侧，前斜向爆管与纵向爆管左侧形成30°-60°锐角，后斜向爆管与纵向爆管右侧形成30°-60°锐角。本发明在普通中心爆管的基础上对爆管结构进行了改进，能够使灭火剂均匀弥散成理想的椭球状，使灭火剂能够最大面积地快速均匀弥散在森林火场空间区域，大大提高森林灭火航弹的灭火效率和灭火剂的利用率。
一种空间十字交叉中心

[实用新型]基于离心原理的多级风力开关-CN201220292093.6有效
发明人：刘少刚;吴淑就;郭云龙;赵华鹤;刘铮;潘洋;鱼展;张颖;陈莹玉;王佃鹏 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-06-20 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： H01H35/10 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供基于离心原理的多级风力开关，包括基座、摆杆、叶片、支撑杆、开关拨片、开关座、开关拨片滑板、多级开关接口，开关座安装在基座上端，上转台滑道和下转台安装在基座上，上转台安装在上转台滑道上并可绕上转台滑道转动或沿上转台滑道滑动，弹簧安装在上转台和下转台之间，摆杆一端连接上转台、另一端安装叶片，支撑杆一端连接下转台、另一端安装在摆杆滑道里，开关拨片一端固定在上转台上、另一端安装在开关拨片滑板上并可沿开关拨片滑板滑动，开关拨片滑板和多级开关接口均安装在开关座上，安装在开关拨片端部的开关拨片导体接通多级开关接口。本实用新型使用灵活、多级输出、成本较低、使用领域广、结构简单。
基于离心原理多级风力开关

[实用新型]基于连杆机构的小型履带机器人-CN201220250197.0有效
发明人：刘少刚;郭云龙;赵丹;林珊颖;刘铮;鱼展;谷清明;刘海丰;李芳;李少杰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供基于连杆机构的小型履带机器人，包括车体、行走机构、连接机构、驱动电机、连杆电机，行走机构和连接机构均有两组、对称的安装在车体的两侧，连杆电机包括第一连杆电机和第二连杆电机，驱动电机、第一-第二连杆电机均安装在车体上。本实用新型将连杆机构引入机器人构型设计当中，提高了履带连架的刚性定位状态与位置精度，连杆机构可减小电机负荷，为进一步减小机器人体积提供必要条件，连杆采用多孔加工，可根据具体地形调整连杆配合长度，改变杆组的构型姿态和变化范围，机器人可实现21种的机器人构型变化状态。具有非常好的地形适应能力。
基于连杆机构小型履带机器人

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