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[发明专利]基于仿真的视觉反馈智能轨迹实现方法-CN202311206515.2在审
发明人：高芮 -专利权人：上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于仿真的视觉反馈智能轨迹实现方法，涉及复合机器人应用领域，包括：在虚拟仿真平台上加载必要的生产环境模型以及机械臂模型；通过视觉传感器识别障碍物，将障碍物模型加入环境模型中；在云端服务器中搭建训练模型和搭建机械臂的运动规划器模型；在模拟仿真平台上创建训练轨迹任务流程；云端算法模型解析任务后，通过基于学习优化的算法进行智能轨迹训练；对机械臂构型空间的碰撞检测；下发AI智能轨迹，完成任务流使用部署。本发明提供的基于仿真的视觉反馈智能轨迹实现方法可以根据不同产品的生产要求，自主规划与周边生产设备形成最优的生产方式，可以有效减少投入编程和调试的时间成本与人力资源。
基于仿真视觉反馈智能轨迹实现方法

[发明专利]一种跨网数据同步方法和装置-CN202310883139.4有效
发明人：张冬冬;龙腾;刘震;杨飞跃;齐大为;裴培;张宝红;高芮 -专利权人：中国电子科技集团公司第十五研究所
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H04L67/1095 文献下载
摘要：本发明属于数据传输技术领域，提供一种跨网数据同步方法和装置。该方法通过第一侧数据中转服务定时抽取第一局域网内的第一数据服务端的数据，并从中确定第一待同步数据；通过第二侧数据中转服务定时抽取第二局域网内的第二数据服务端的数据，并从中确定第二待同步数据；对第一待同步数据或第二待同步数据进行数据打包，在确定数据打包成功后生成第一加密数据包或第二加密数据包，同时生成数据处理日志记录；在接收到数据同步请求时，第一数据服务端将第一加密数据包转发给第二侧数据中转服务；第二侧数据中转服务对所述第一加密数据包进行解析后发送给第二数据服务端。本发明能够有效提高数据传输的安全性。
一种数据同步方法装置

[发明专利]多功能砂轮修整装置-CN202310728931.2在审
发明人：宋士杰;程杰;杜雄;高芮;汪学栋 -专利权人：上海机床厂有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B24B53/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能砂轮修整装置，包括摆臂式砂轮修整系统和内嵌式冷却系统，摆臂式砂轮修整系统通过圆锥滚子轴承将主轴支承在左体壳和右体壳组成的腔体中，压力油进入定瓦块和动瓦块间的油腔后推动动瓦块相对于定瓦块摆动，使得与动瓦块固连的主轴和摆臂摆动，摆臂一侧连有修整器座，修整器座上外设多个修整笔；在主轴中设有内嵌式冷却系统冷却液通道，经摆臂和修整器座内嵌的冷却液通道向修整笔供应冷却液，实现修整时对砂轮和修整笔的冷却。本发明通过摆动动作，避开砂轮在修整和加工两个动作间的干涉；在装置中安装多个修整笔并通过内嵌的冷却液通道，实现多个砂轮刀具的修整，满足了复合磨床多个砂轮刀具修整装置的设计需求。
多功能砂轮修整装置

[发明专利]基于边界样本分位数的葡萄霜霉病自适应识别方法-CN202310556807.2在审
发明人：高芮;杨涛;武琼 -专利权人：旬邑县气象局
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于边界样本分位数的葡萄霜霉病自适应识别方法，涉及农业病斑识别技术领域，该方法包括：获取葡萄叶片原图像，通过灰度映射方法将所述葡萄叶片原图像映射转化为叶片灰度图；对所述叶片灰度图进行边界识别，获得叶片病斑边界信息；基于样本分位数提取法，确定所述叶片病斑边界信息的病斑阈值；按照所述病斑阈值对所述叶片灰度图的各像素点进行判定，将小于所述病斑阈值的像素点确定为病斑，获得图像病斑识别结果；基于统计学法计算获得所述图像病斑识别结果的病斑比例。本发明解决了现有技术中葡萄霜霉病的病斑识别速度慢，识别精度低的技术问题，达到了提高葡萄霜霉病的病斑识别速度和识别精度的技术效果。
基于边界样本位数葡萄霜霉病自适应识别方法

[发明专利]零代码开发快速生成移动端数据采集软件的系统及方法-CN202310833903.7在审
发明人：龙腾;刘震;张冬冬;杨飞跃;齐大为;裴培;张宝红;高芮 -专利权人：中国电子科技集团公司第十五研究所
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F8/73 文献下载
摘要：本发明公开了零代码开发快速生成移动端数据采集软件的系统及方法，该系统包括：数据定义模块，根据采集需求定义采集数据表及其包含的数据字段；APK生成模块，用于根据所述采集数据表及其包含的数据字段属性信息，通过采集数据表的数据ID打包生成数据采集APK包；数据服务模块，根据所述采集数据表的数据ID下载已经定义好的数据表及其字段属性信息显示不同的填报项，填报页面完成后接收移动端数据采集软件上报的数据。本发明主要通过更改APK包中的数据ID后重新打包，数据采集APK安装后首次使用时，通过数据ID在数据定义中心系统下载数据属性信息，同时初始化填报页面，无代码开发人员也能快速自定义设计数据采集软件。
代码开发快速生成移动数据采集软件系统方法

[发明专利]一种循环流化床复杂工业系统的自适应控制方法-CN202110760782.9有效
发明人：曹钧铭;陈斌;梁宁;高芮;张霖;林建峰;谢俊红 -专利权人：沈阳化工大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种循环流化床复杂工业系统的自适应控制方法，涉及一种工业控制方法，本发明采用隐式广义预测控制算法和在线辨识自适应控制结合，对系统进行优化，致力于实现复杂工业系统模型的自适应控制。该算法以CARIMA模型为基础，采用了长时段的优化性能指标，结合辨识和自校正机制，具有较强的鲁棒性和模型要求低等特点，并有广泛的适用范围。这个算法可克服广义最小方差、极点配置等自适应算法中存在的缺点。隐式算法不辨识对象模型参数，而是根据输入/输出数据直接辨识求取最优控制律中的参数，因而避免了在线求解Diophantine方程所带来的大量中间运算，减少了计算工作量，节省了时间。本发明系统辨识技术适用于复杂工业系统，用多变量的隐式广义预测控制算法提升复杂工业系统的自动化水平具有实际意义。
一种循环流化床复杂工业系统自适应控制方法

[实用新型]一种医用胸腹带-CN202320468631.0有效
发明人：刘霜;高芮;陈月 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61F13/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用胸腹带，属于医疗辅助器械技术领域，包括绷带、收紧装置和固定装置，所述绷带为缠绕式设置于患者所需位置，所述收紧装置位于绷带的外侧，所述固定装置设置在收紧装置的外侧上，所述收紧装置包括收紧件和收紧拉绳，所述收紧件设置在绷带的外侧，所述收紧拉绳设有两个，所述收紧拉绳为对称设置，并分别穿过收紧件的一端且通过收紧件的另一端穿出，本装置在患者绷带缠绕完成后，将收紧件套设在绷带的外侧，通过拉伸两个收紧拉绳来控制绷带的松紧度，从而将绷带调节到患者较为舒适的松紧程度，同时，还能对引流管和引流袋进行固定，从而便于患者进行直立和行走。
一种医用胸腹

[发明专利]一种基于叶下边界层湿度的葡萄霜霉病预测方法-CN202310108752.9在审
发明人：韩玮;高芮;杨再强;苏敬 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于叶下边界层湿度的葡萄霜霉病预测方法，涉及植物病虫害预测领域。该基于叶下边界层湿度的葡萄霜霉病预测方法，包括：采集叶下边界层湿度、温室气象因子、葡萄叶片特征数据；分析叶下边界层湿度和温室气象数据之间的相互关系，提取影响叶下边界层湿度的温室气象因子和葡萄叶片特征数据；建立以温室环境常规气象因子和植物叶片特征为变量的叶下边界层湿度预测函数；建立从叶下边界层湿度到病情指数的预测模型。以叶下边界层湿度代替空气湿度作为气象模型输入参数，极大提高了模型准确度，并解决了现有模型主要针对露天栽培下葡萄霜霉病的气象预测，无法对设施葡萄霜霉病进行准确模拟的问题。
一种基于边界层湿度葡萄霜霉病预测方法

[实用新型]一种肛肠手术后护理装置-CN202222039147.4有效
发明人：刘霜;高芮 -专利权人：中国人民解放军总医院第一医学中心
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61M3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种肛肠手术后护理装置，属于医疗辅助器械领域，包括冲洗机，还包括坐垫、护理箱和调节冲洗装置，所述坐垫设置于护理箱的顶部，所述坐垫上设有用于承托患者臀部的贯通槽口，所述调节冲洗装置设置在护理箱内，所述调节冲洗装置包括撑开组件和配合升降组件，所述配合升降组件设于坐垫贯通槽口的正下方且与护理箱内部的底端连接，所述撑开组件设于配合升降组件的一侧，所述冲洗机设于配合升降组件上；本装置实现了在对患者辅助上药过程中便于对创伤位置清洗，同时可以提高清洗精准度的效果。
一种肛肠术后护理装置

[实用新型]一种冰球除屑检测机-CN202223344848.5有效
发明人：高芮 -专利权人：上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01G19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了涉及冰球清理规整加工设备领域，具体为一种能够自动对冰球除屑‑重量检测‑外观检测的机器设备，包括工作平台，工作平台上安装有输送通道一和输送通道二，位于输送通道一终端的工作平台上安装有冰球除屑机构，输送通道一终端上安装有将冰球从冰球除屑机构转至输送通道一上的推进机构，位于输送通道二终端的工作平台上安装有称重机构以及对冰球进行外观检查的冰球检测机构。有效解决传统冰球制作表面存在毛渣以及没有对冰球外形进行质检导致易在冰镇饮品时出现快速稀释导致饮品口感差的问题。
一种冰球检测

[发明专利]一种生物和磁场双靶向的智能溶栓系统-CN202211260525.X在审
发明人：成昱;邹伟;蒋晓艺;高芮;申珺玝 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61K41/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种生物和磁场双靶向的智能溶栓系统，包括：1)溶栓纳米药物；2)梯度磁场；3)低频旋转磁场；4)高频交变磁场；溶栓纳米药物是在功能磁性纳米材料上负载溶栓药物形成的，溶栓纳米药物可在低频旋转磁场的诱导下自组装形成的智能纳米马达；溶栓纳米药物注射机体内后依次施加梯度磁场实现磁靶向功能，再施加低频旋转磁场触发纳米马达自组装并进行机械溶栓，最后施加高频交变磁场，进一步完成热溶栓和药物释放，本发明的溶栓系统为血栓治疗提供了新方法。
一种生物磁场靶向智能系统

[实用新型]一种机器人末端拾取机构-CN202222100406.X有效
发明人：高芮 -专利权人：上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人末端拾取机构，包括机器人和连接在机器人上的拾取组件，还包括总装板、力传感器和开盖机构，所述力传感器设置在机器人和总装板之间，所述开盖机构安装于总装板上。本实用新型通过在拾取组件与机器人之间设置力传感器，用于实时测量拾取机构各个方向所受到的力，避免力道过大而对芯片造成损伤，另外，配备开盖机构，在芯片拾取转移的同时便可对测试基座进行开盖操作，无需对每个测试基座另配开盖机构，降低成本，提高实用性。
一种机器人末端拾取机构

[实用新型]一种球体表面检测装置-CN202222127481.5有效
发明人：高芮 -专利权人：上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-08-13 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种球体表面检测装置，包括支架、通过支撑板固定在支架上的检测组件和固定在支架上的球体支架，检测组件包括驱动电机、与驱动电机输出端连接的环形架以及若干间隔固定在环形架上的位移传感器，位移传感器的检测端与球体表面相接触，球体支架包括托架和圆周阵列在托架上若干对立板，每对立板上旋转连接有转轴，转轴外包裹有摩擦带，托架上固定有旋转电机，旋转电机与其中至少一对立板上的转轴驱动连接。本实用新型的检测装置采用位移传感器进行检测，检测效率和质量高，成本低，而且能够对透明材质的球体进行检测，实用性更强，测量适用范围更广，具有结构简单，操作方便的优点。
一种球体表面检测装置

[发明专利]机械臂末端控制轨迹智能规划算法-CN202211148470.3在审
发明人：高芮 -专利权人：上海摩马智能科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端控制轨迹智能规划算法，涉及控制轨迹规划技术领域，包括如下步骤：S1：在模拟环境中建立机械臂以及环境物理模型，其中环境物理模型包含环境中所有物体；S2：建立机械臂运动规划器模型，其中包括运动轨迹的速度规划以及逆解算法；S3：随机初始化机械臂轨迹的起点和终点以及环境物理参数，此机械臂末端控制轨迹智能规划算法，区别于现有技术，机械臂可以自动规划平滑轨迹，算法可以自适应环境变化，可以免于人工部署，节约成本，算法可以进行碰撞检测，决策避障，算法复杂度分层模块化，易于搭建，算法可在模拟端实现训练，直接应用于机械臂，减少机械损耗。
机械末端控制轨迹智能规划算法

[发明专利]窦道促愈合用装置-CN201710896752.4有效
发明人：代永静;李红菊;冯崴;李梦梦;刘霜;柴军萍;黄银银;李苗苗;韩晓敏;高芮;张卓 -专利权人：中国人民解放军总医院
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A61F13/02 文献下载
摘要：一种窦道促愈合用装置，其包括：敷料套管、支撑管、支撑架、底座；敷料套管具有一定弹性，其上附着有生长因子；敷料套管套在支撑架上；沿管本体的纵向形成有多个长孔；盖板上形成有开口，圆形的头上形成有通孔；支撑架包括推杆、撑骨、支杆；环绕推杆的第二端形成有多个第一凹槽，第一凹槽中设置有第一枢轴；撑骨的第一端可转动地结合在第一枢轴上；推杆的第一端自盖板上的开口延伸到支撑管外部，推杆的第一端上形成有手柄，靠近推杆的第一端在推杆外侧形成有卡齿，在外力达到预定值时卡齿可穿过盖板上的开口；底座密封地套装在支撑管的管本体的第一端，底座的第二侧形成有粘胶，由此将窦道促愈合用装置粘在使用者的窦道口的皮肤周围。
窦道促愈合装置

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