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[实用新型]一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统-CN201921951574.1有效
发明人：黄丽洁;庹华;韩峰涛;张雷;梁浩;高恒瑞;孙晨光 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统涉及一种物料转运系统。其目的是为了提供一种结构紧凑、运行速度快、精度高、人工成本低的基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统。本实用新型一种基于四自由度平面机器人的机床物料转运系统包括依次连接的底座、大臂、小臂、手腕和抓手五部分结构，大臂与底座、小臂和大臂之间通过旋转关节活动连接，旋转关节能够带动各个结构转动，手腕部分具有旋转和升降两个自由度，所述抓手结构包括法兰、夹指气缸和夹指，所述夹指气缸的气缸杆连接夹指。
一种基于自由度平面机器人机床物料转运系统

[发明专利]一种关节力反馈减速器-CN202010209544.4在审
发明人：李振国;张雷;韩峰涛;韩建欢;高恒瑞;孙晨光;张佳俊;于文进 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： F16H37/02 文献下载
摘要：本发明一种关节力反馈减速器涉及一种转动关节。其目的是为了提供一种关节力反馈减速器，同时具备减速传动和力反馈功能，适合在对机器人安全要求较高的场合使用，且结构紧凑，维护方便。本发明一种关节力反馈减速器包括检测法兰、柔性外齿轮、交叉滚子轴承、内齿钢轮、柔性轴承和椭圆凸轮，检测法兰的外圈与交叉滚子轴承的外圈连接，检测法兰的内圈与柔性外齿轮同轴连接，交叉滚子轴承的内圈与内齿钢轮的轮缘固定连接，内齿钢轮的内螺纹与柔性外齿轮的外螺纹相啮合，柔性外齿轮内侧通过柔性轴承套接在椭圆凸轮的外侧。
一种关节反馈减速器

[实用新型]一种自动分料出料装置-CN201921345266.4有效
发明人：王皓;曹华;宋斌;高恒瑞;李振国;梁浩;李剑;徐炳初;李聪明 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本实用新型一种自动分料出料装置涉及一种用于自动化流水生产线中的分料出料装置。其目的是为了提供一种能够在不停机情况下进行上料工序、出料定位精确、生产效率高的自动分料出料装置。本实用新型一种自动分料出料装置包括导向柱、料仓本体和分送料机构，所述料仓本体位于分送料机构上方，料仓本体为中空结构，料仓本体的内壁与零件外形相同，导向柱位于料仓本体内部，所述分送料机构包括导向定位机构，所述导向定位机构与导向柱的下端相接触，所述导向定位机构外侧设置有信号轮转接板，所述信号轮转接板的内壁形状与零件的外形相同，信号轮转接板与滑台气缸的滑台固定连接。
一种自动分料出料装置

[外观设计]工业机器人（XB20s）-CN201930559502.1有效
发明人：石林;庹华;杨冠卿;张雷;高恒瑞 -专利权人：苏州科诺机器人有限责任公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：工业机器人（XB20s）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于搬运、打磨、机床上下料、冲压、装配领域。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
工业机器人 xb20s

[实用新型]一种凸轮轴滑移力检测设备-CN201921720490.7有效
发明人：梁浩;高恒瑞;曹华;王皓;李振国;刘永鹏;李剑;徐炳初;李聪明 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本实用新型一种凸轮轴滑移力检测设备涉及一种用于检测装配式凸轮轴上套筒滑移力的检测设备。其目的是为了提供一种能够方便、高效的检测多个位置的凸轮轴滑移力检测设备。本实用新型一种凸轮轴滑移力检测设备包括机架、夹紧定位机构、测量位置切换机构和力测量机构，所述夹紧定位机构和测量位置切换机构安装在机架上，所述测量位置切换机构包括直线模组和带导杆气缸，所述直线模组和带导杆气缸用于带动力测量机构在水平方向内进行运动，所述力测量机构包括拨片和力传感器，所述拨片用于卡在套筒外侧，所述力传感器的一侧与拨片的侧面固定连接，力传感器用于测量滑移力。
一种凸轮轴滑移检测设备

[外观设计]六轴工业机器人-CN201930335655.8有效
发明人： 高恒瑞;曹华;王皓;张雷 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：六轴工业机器人。2.本外观设计产品的用途：用于抛光、打磨、机床上下料、加工、装配等领域的工业机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
工业机器人

[发明专利]一种有价证券检测设备中用于去污净化处理的装置-CN201510317346.9有效
发明人：李兴光;王学文;褚玉凤;徐云志;高恒瑞 -专利权人：中钞长城金融设备控股有限公司;中国印钞造币总公司
申请日： 2015-06-10 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种有价证券检测设备中用于去污净化处理的装置，包括沿有价证券传输通道设置的一组或多组除尘组件，除尘组件中包括沿有价证券传输方向依次设置的吹气部件和吸尘部件，吹气部件和吸尘部件分别通过管道与设置在有价证券检测设备外部的吹气装置和负压吸附装置连接；吹气部件用于形成沿传输方向向吸尘部件流动的气流；吸尘部件用于对流动的气流进行负压吸附。在该去污净化处理装置中，通过在吸尘部件前增加吹气部件，形成与有价证券传输方向相同的正压空气定向并加速粉尘流动，提高吸尘效果。此外，在该去污净化处理装置中还可以集成杀菌除湿组件，实现同时对有价证券进行杀菌与除湿的综合处理。
吸尘部件吹气部件去污有价证券有价证券检测传输方向净化处理装置除尘组件净化处理杀菌流动负压吸附装置除湿组件传输通道吹气装置负压吸附设备外部吸尘效果依次设置正压空气综合处理除湿粉尘

[发明专利]用于检测片状材料散扎的装置和方法-CN201410838031.4有效
发明人：朱平阳;徐云志;李海雷;高恒瑞;李兴光;王学文 -专利权人：中钞长城金融设备控股有限公司
申请日： 2014-12-29 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B65B57/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于检测片状材料散扎的装置。在该检测装置中，包括设置在捆扎设备出料口外侧的一个或多个颜色采集设备，颜色采集设备的信号采集范围对应于片状材料出料后捆扎带所处的位置；还包括与颜色采集设备连接的数据处理模块，数据处理模块用于对颜色采集设备获得的信号进行处理，并根据采集的信号是否与捆扎带的颜色对应判断是否散扎。当颜色传感器采集到捆扎带的颜色时，数据处理模块判断片状材料未散扎；当颜色传感器采集到片状材料的颜色时，数据处理模块判断片状材料散扎，并输出报警信息。上述检测装置是一种结构简单、可靠性高的检测装置。本发明同时提供了与之对应的检测片状材料散扎的方法。
片状材料数据处理模块颜色采集检测装置捆扎带颜色传感器采集检测信号进行处理捆扎设备设备连接输出报警信号采集出料口出料

[外观设计]工业机器人（XB7s）-CN201730631320.1有效
发明人： 高恒瑞 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：工业机器人（XB7s）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于结合工业领域的多关节机械手或者多自由度的机械装置，按照预先编排的程序执行自动化抛光、打磨、机床上下料、产品加工及产品装配等工作。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的外观形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
工业机器人 xb7s

[发明专利]分拣部双叉交替升降装置-CN201410578816.2有效
发明人：孙志锋;杨宝爵;高恒瑞;王刚;朱平阳 -专利权人：中钞长城金融设备控股有限公司
申请日： 2014-10-24 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： B66F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分拣部双叉交替升降装置，包括设置在分拣设备的下方的用于接收纸垛的纸垛放置台，在纸垛放置台的两侧分别设置有一个输送模块，每个输送模块包括承接板、前后移动副和上下移动副；前后移动副用于带动承接板前后移动；上下移动副用于带动承接板上下移动；两个承接板的移动范围分别从纸垛放置台的上表面到分拣设备的下方，用于交替为分拣设备供给片状材料；承接板在离开纸垛放置台向上运动的过程中位于前方；承接板在离开分拣设备向下运动的过程中位于后方。该双叉交替升降装置通过两个承接板在上下方向和前后方向的配合运动，交替为分拣设备输送片状材料，可以实现片状材料的不间断供给。
分拣部双叉交替升降装置

[发明专利]一种新型机器人手腕结构-CN201710731848.5在审
发明人： 高恒瑞;张雷;李振国 -专利权人：珞石（北京）科技有限公司
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种新型机器人手腕结构，包括本体组件、5轴手腕结构和6轴手腕结构，所述5轴手腕结构和6轴手腕结构采用分离式模块化组件结构，分别独立组装后再安装到所述本体组件上，其中，所述5轴手腕结构包括第一5轴电机组件、第二5轴电机组件、5轴减速器组件；所述6轴手腕结构包括6轴电机组件、6轴第一传动轴组件、6轴第二传动轴组件、6轴减速器组件。本发明易于安装和维护、易于测量和调试、实现5、6轴空间隔离，避免油脂交叉污染，并且降低加工精度，节省成本。
一种新型机器人手腕结构

[实用新型]一种新型机器人用传感器夹持装置-CN201620647255.1有效
发明人：李淼;闫琳;郭靖;陈超;高恒瑞;付中涛;明棚;房小立 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型机器人用传感器夹持装置，该夹持装置包括机器人末端连接法兰和传感器连接法兰，机器人末端连接法兰为圆柱形结构，其上端与机器人末端的法兰相连，其下端的侧面开设有卡口，所述卡口上设置有第一固定孔；传感器连接法兰包括圆盘底座和卡盘，所述卡盘卡入所述卡口内，并且卡盘与机器人末端连接法兰组成的整体呈圆柱形，所述卡盘的侧面设置有第二固定孔，该卡盘与所述机器人末端连接法兰通过依次穿过所述第二固定孔和第一固定孔的紧固件予以连接。本实用新型具有连接方便可靠，安装同轴度高，运转平稳等优点。
一种新型机器人传感器夹持装置

[发明专利]一种片状材料堆垛输送装置-CN201410601668.1在审
发明人：孙志锋;高恒瑞;徐云志;鞠健;任武越;王学文;李兴光;李海雷 -专利权人：中钞长城金融设备控股有限公司;中国印钞造币总公司
申请日： 2014-10-30 - 公布日： 2015-02-25 - 主分类号： G07D13/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种片状材料堆垛输送装置，包括多个放料口，在每个所述放料口下方设置有一个升降模块，还包括设置于所有升降模块下方的一个输送模块；其中，升降模块用于将从对应放料口放入的片状材料堆垛输送给输送模块；输送模块用于不间断地将所有升降模块输送的片状材料堆垛分批次输送至目标位置。本发明提供的片状材料堆垛输送装置，通过一个输送模块和多个升降模块的配合，使得一个输送模块可以对多个放料口放入的片状材料堆垛进行输送，提高了分拣装置的放料效率。
一种片状材料堆垛输送装置

[实用新型]片状材料打包带切断机构-CN201420094413.6有效
发明人：孙志锋;鞠健;李兴光;李海雷;高恒瑞 -专利权人：中钞长城金融设备控股有限公司
申请日： 2014-03-04 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B65B13/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种片状材料打包带切断机构，包括固定刀片、转动刀片，以及与转动刀片的刀身连接的滑块连杆机构。其中，固定刀片位置固定，在固定刀片的一端设置有转轴，转动刀片的一端与转轴可旋转式连接；滑块连杆机构用于拉动转动刀片绕转轴旋转。在该片状材料打包带切断机构中，转动刀片和固定刀片设计为弯曲的弧线形刀片；在转动刀片转动的过程中，转动刀片和固定刀片之间存在稳定的刀刃接触点，即存在稳定的剪切点，并且，随着转动刀片的转动，刀刃接触点沿着刀片的长度方向不断向远离转轴的方向移动，形成连续的剪切线，打包带被切断。
片状材料打包切断机构

[发明专利]抛掷式移动机器人-CN201210326460.4有效
发明人：张融;高恒瑞;孙明磊;徐江平;唐仕川;谭继彬 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2012-09-05 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供了能够避免传动轴冲击的车轮机构，以及具有该车轮机构的抛掷式移动机器人。该机器人车轮机构能够使大部分冲击力传递到外壳，从而避免传动轴经受较大冲击。机器人两轮哑铃式结构使得其以任意姿态跌落均是轮胎首先与障碍物碰撞。机器人在跌落碰撞时，弹性轮辐发生变形，使得轮辋与外壳端面接触，冲击力绕开传动轴传递，从而避免了传动轴的冲击。本发明结构紧凑，轻巧，抗冲击能力强，便于手持抛掷，能够在复杂环境下迅速部署。
抛掷移动机器人